pima/Trinity-DevPCB-V1.0
1
0 Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
570f0c12f933f461bff1585cdc60b6eceba966d1
Trinity-DevPCB-V1.0/Debug/Core/Src/main.o
T

2389 lines
1.3 MiB
Plaintext
Raw Normal View History

- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ELF(МЅ4(±°ГДЕЖЗИЙКЛМНОПРСТУФХЦЧШЩЪЫЬЭЮЯабвгдежзийклмнопрстуфхцчшщъыьэюя 
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
  
 !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ[\]^_`abcdefghijklmnopqrstuvwxyz{|}~ЂЃ‚ѓ„…†‡€‰Љ‹ЊЌЋЏђ‘’“”•–—�™љ›њќћџ ЎўЈ¤Ґ¦Ђґѓ°Їx`Oр`CУшЂ>р+РOр`CУш>р+ РаїOр`Ch+щРOр`CzhТІp{hF 7ЅF]ш{pGЂґѓ°Їx`Oр°CУшђ0#рOр°A{hCБшђ0ї 7ЅF]ш{pGЂґ…°Їx`Oр°CљlOр°A{hC‹dOр°Cљl{h@ы`ыhї7ЅF]ш{pGЂґ…°Їx`Oр°CЪlOр°A{hCЛdOр°CЪl{h@ы`ыhї7ЅF]ш{pGЂґѓ°Їx`9`{h:h 2Sш"0J“BР#а#F 7ЅF]ш{pGЂЂDEЂEFЂF33A33ѓA33BѓBCѓC3D3ѓD3ETask_DataAnalysTask_ICM45686Task_BMM350Q_ICMQ_BMMReading IMU sensordata failed: %d
IMU DMA data transaction timed outBMM350 initialization failed: %d
Configuring interrupt failed: %d
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
 ,4Ђµ†°Їш`№`z`#{a а»hZє`xFячюя{i3{azi{hљBсЫ{hF7ЅFЂЅЂµЇячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяJ! ячюяFJ`J! ячюяFJ`J!HячюяFJ`J!HячюяFJ`J!HячюяFJ`ї!HячюяF+шСячюяячюяїэзXЂµљ°Їс H"!Fячюя;"`Z`љ`Ъ`aZaљaячюя ячюя-Kh#фАc+JCфs`)KhфАc;`;h/#;bOфЂ3{b#»bOфЂsыb#ыc@#;c#;d`#{d#{c#ыd#;e#{e #»eOф3ыeOрS{fOрs;fс FячюяF+Рячюяo#{`#»`#ы`#;a#{aЂ#»a#ыa;!FячюяF+Рячюяячюяїh7ЅFЂЅїXЂµ”°Ї;FP"!FячюяOф@S;`Oф@C{d#»d#ыd;FFячюяF+РячюяїP7ЅFЂЅЂµЇKJ`KJZ`K"љ`K"Ъ`K"aK"ZaK"љaK"ЪaK"bHячюяF+Рячюя! HячюяF+Рячюя!HячюяF+РячюяїЂЅїT@f!БЂµЇKJ`HячюяF+РячюяїЂЅї XЂґЇїЅF]ш{pGЂµЇKJ`K"Z`K"љ`KGцяrЪ`K"aK"љa
K"Ъa K"Za
HячюяF+Рячюя"!HячюяF+РячюяїЂЅї(@ЂµЇKJ`KOф‚rZ`K"љ`KOфаbЪ`K"aK"ZaKOфrљaK"ЪaK"b K"Zb K"љb K"ЪbK"cK"ZcHячюяF+РячюяїЂЅї0@ЂµЇKJ`KOф‚rZ`K"љ`KOф@rЪ`K"aK"ZaKOфrљaK"ЪaK"b K"Zb K"љb K"ЪbK"cK"ZcHячюяF+РячюяїЂЅї8@ЂµЉ°Їс"`Z`љ`;F"`Z`љ`Ъ`aZaљa-KOрЂB`+K?"Z`*K"љ`(K@тз2Ъ`&K"a%K"љa#HячюяF+Рячюя#ыa#{bсFHячюяF+Рячюя`#;`#{`#»`#;a;F"FHячюяF+Рячюя;F"F
HячюяF+Рячюя;F"FHячюяF+РячюяHячюяї(7ЅFЂЅїЂµЇ ячюя ячюя"! ячюя ячюя"! ячюя ячюя"!
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ячюя
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ячюя"! ячюя ячюяїЂЅЂµ†°Ї;"`Z`љ`Ъ`a ячюя ячюя ячюя"!Oрђ@ячюя"`!&Hячюя"OфЂQ#Hячюя#{`#»`#ы`#;a;FOрђ@ячюяOфѓS{`#»`#ы`#;a;FHячюяOфЂc{`Oф€»`#ы`;FOрђ@ячюяOфc{`Oф€»`#ы`;FHячюя"!( ячюя( ячюяї7ЅFЂЅїHЂµ’°Їx`ячюяЮ#;r#{r­#»vЯн*
џн*
*Hячюя*KhсOря3"ячюя&Khс,Oря3"ячюя—нzЧнj—нjЧн Z—н ZЧн
J—н:Чн:Чн zсоgz°оgJроd*°оE*роe°оFроf
°оG
Hячюя
KhЗш
0 K[hЗш0 K›hЗш0KЫhЗш0с!Fячюяї°зИCНММ=Ђµ¤°Їx`ячюяFёJ`ёK»aOрђCыa#;„#‡ш"0OрЉC»b#‡ш#0±Kыb#‡ш$0с"`Z`љ`Гш Ђ#;r#§шЋ0сFячюясFячюя"! ячюя"! ячюясOфzqFячюяOря2! ячюя·шЋ0с|ссячюяF‡шЌ0—шЌ0+Р—шЌ0FЋHячюя
"! ячюяF+рэЂ—ш}0ІІ—ш~0ІCІ§шl0—ш0ІІ—шЂ0ІCІ§шn0—шЃ0ІІ—ш‚0ІCІ§шp0—шѓ0ІІ—ш„0ІCІ§шr0—ш…0ІІ—ш†0ІCІ§шt0—ш‡0ІІ—ш€0ІCІ§шv0—ш‰0ІІ—шЉ0ІCІ§шx0·щl0ођ:шозj—н
zЖо‡zЗнz·щn0ођ:шозj—н
zЖо‡zЗнz·щp0ођ:шозj—н
zЖо‡zЗнz·щr0ођ:шозj—н zЖо‡zџнHzgо‡zЗнz·щt0ођ:шозj—н zЖо‡zџн@zgо‡zЗнz·щv0ођ:шозj—н zЖо‡zџн8zgо‡zЗнz·щx0ођ:ёозzЯн3jЗо&zіо zwо‡zЗнz—ш00+7Р—нzЧн
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
zwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнzKhсP#"ячюяЬж»iFячюяыi9Њ"Fячюя HячюяОжї33ѓA<5ъЋ<C`Ђµґ°Їx`ячюяF*J`с°"!FячюясFячюяF‡шП0—щП0+Р—щП0FHячюясFячюяF‡шП0—щП0+Р—щП0FHячюя"! ячюя"! ячюяOря2! ячюясс FFячюяF‡шП0—щП0+кСKhс #"ячюябз„ЁЂµ‚°Їx`{hhJ“BСячюяї7ЅFЂЅїD@ЂґЇr¶їїэзф41Џ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
эh
xЋ йDй-rДG
st“ tz|uЙЪ vI%{Jl|,~ч v:
Oсд ЮД-¦$ЭmуSоп<А Љв
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
«Ю Й
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
СЗ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
s«Ub-}Sn
P-
Ч5WіP NҐТW Ы«ОэY±««x
' >< є Ѕr!ИҐ"VЌ#YЎ$YШ %lз&м§'~  («№ )Ъ*B#+БL,1и-№%.Іs /P0@u1q20#3’d4уІ5•Y6…7Њ88Ѕ 9\:П;c·
<d=Ц@>Г-q)
“*Њ )йjS+ќ p®7'TGЅ
9:х&тф J‘ OTQЄt Хп 2intГ,
Ў» ьх 
ѓѓйx i $.
ҐЬ 0H
В3- ч%u8/Џ%u160±%u321В
М&+m7А2}”63‚ЂTER4Вћ65“TPR6В@Ё67“DTCR8ВЂо9Ј„Sо:іLAR;В°LSR<Зґю6=ГёЎс>ЗР¦с?ЗФ«с@ЗШ°сAЗЬXсBЗа]сCЗдЯ—DЗипш EЗмП FЗрw GЗф| HЗшЃ IЗь
ч} p
m
“4p_
Ј p
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
і p
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
Г p*
У p Ya Jь
р p
 pPCCRВюР Вч–В€PВ \  M   ѓISR
В­АВ лl]ЁCCRВ $у
ђЫCSRВCFRВ «Bµci!В ЩЮ"и$3=е&ВЊ'В јы(
,KЦ¤MВи¶ NВ“
OВkЛ
PВ IDRQВODRRВтYSВф TВAFRUж BRRVВ(
Вж p
Ц а©W@,\њCR1^ВCR2_ВФ-`ВЩ-aВ ђШbВМR cВISRdВICReВбi
fВ †| gВ$чШhВ( .р iшЊЉ CR1ЊВCR2ЌВCR3ЋВCR4ЏВ SR1ђВSR2‘ВSCR’ВCR5“ВЇ‡”В 2ћ •В$
–В(8ћ —В,П‡�В0>ћ ™В40
љВ8Dћ ›В<я‡њВ@Jћ ќВD”6ћрH)€џВXPћ  В\ћ6Ўа`№њўВЂ¶WЈВ„D!¤В€
п
Ґ©&€ѕt CRАВrћБВ® ВВп�
ГВ AиДВ”6ЕfЖВя2ЗВИИВ ·ЅЙВ$• КВ()±ЛВ,™}МВ0ћ6Н4QОВ8[ПВ<TwРВ@Ьo СВDs-ТВHEчУВLБЇФВPЁ6ХT(yЦВX1yЧВ\gu ШВ`оЩd|гЪВhlО
ЫВlMsЬВpSоЭt‰ЮВx!‰ЯВ|Щ5 аВЂю6б„“‹вВ€7гЊo дВђCSRеВ”Ф жВ�©зВњ7иt  t:йВ7к“ 
® лВHоЅ
мВLљЂ
нВP&7оT;PпВX:ќ рВ\¬сВ`-cтВdолуВh·О фВlЛyхВpјцtЉчВx*ЉшВ|ЏщВЂgwъВ„
„ p ры  ЗTRВDRВCRВISRВ љ• В^7 В\
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
 Вї В WPR
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
В$SSRВ(г-В,ґВ0jћВ4‹ьВ8ЈВ<-‘
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
В@ iВDчЕВHORВL~4ВP;ВTУBВX–KВ\#RВ`ЫжВdТdВh8lВlЛt Вpџ~!Вt–s"Вxz|#В|`– $ВЂћЈ %В„L“&В€вВ 'ВЊС (Вђь¬)В”іґ*В�ђ +Вњ ој,‘ 4>CR16ВCR27ВSR8ВDR9В 2�:Вк;Вѓ<В Џv=ФhaїCR1cВCR2dВ7‚eВFеfВ SRgВEGRhВ~х iВ„х jВвРkВ CNTlВ$PSCmВ(ARRnВ,RCRoВ0
1pВ41qВ8F'rВ<m'sВ@“’tВDDCRuВHy$ vВLORwВPТЄxВT‹1yВXђ1zВ\AF1{В`AF2|Вd ЦF}K FR<В. Вы
 ВdI!В чu
"В78
#ВНV$Вv  %В БЉ&М&HtRv,RLRw,Ђg»xВ>¬yВ“zВ7„{В лQ|ВЎA}ВЛБ~В1aВ­„Ђа CRЃВ@ГД‚ВD
В, p
 ~ґѓS1
S
'qв‹f Л•фXєm
,J
2�- иK)
5} /Ъ}
1 „† 4 мц 8 P ;  J{ > mљ
A F„ D |ш I . K¤ QHE †‰t
ЈЭОЫ V!
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
H?Ь ` rPВЙ tPј¬ v3/ x�$и, zT%$] |U(э ~ g,оД Ђ g0ј ‚ g4Ќ „ g8¦W
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
†В<@ €l@ээ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ЉDgЩ Њ%qH2{ Ћ%vLчЊ ђ$¶P7j ’%{TЏ ”%ЂX? –$¶\P5bbYWѓЁЫ3J^ —Y /ЫPin 1 F„ 4 „ѕ 7 ;П :  0Ы = ЖЪ ?‘Ы E0kЧ Hм
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
/„i­
1 R^
5 0S
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
8 —Ь
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
;  ^^
> Br
A +]
E ›’
H ѕ
K
mХI®С ёM$ђL!Hб "б(—)�f
*Ф`оy
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
zђ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
Х
“
Вз–=HК
дІ@…E
™ж
ОЂT
ёВЙ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
єј¬
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ј„ХZ
ѕ
$Џ
АҐ(рt
В±*љ
ДВ,4›
ЗВ0њ
Й044m
Н58Ґ
П5<3/
У�@и,
ХбAF„
ЧB¦W
ЩВDWћ
ЫВHKА
ЭВL[/
ЯВPњѓ q++…Щ
юIg9&
©Lfn
MF
gS“| dp & Vxs<dнВЙf#н)Gg тWh тFPi"¶4и, j#s8F
 p“џTёkџ!ыњ€Гэ F}
 ќЅ  !‹   W‹   \‹   a‹   Э 2H[?Љ П6
 t   ЄЈ#  Рь & р3(  я + \ . #‡1  µ4 $Б№
8 (PLL<њ, љю>©CФ™‹E 9 H Qѓ K ‹N  iЫQ У¶ T ю W  ЊZh1!‹  W‹  \‹  a‹   ч
  ю
бP%(нИ ' &Ћ+1№0 Zj4 48  Ч< $)‡ @ (ФМC ,ъЦG 0 №L 4‹| P 8ЅзT <\OW @\"Z D3‰
^ H[ a L МT e>1bеo ‘<оU(Ъј.75
b<Ч3Н > …0
A ]®D 1яG  »I J ‰ёM UPP j(Rs$Ё ВЙ« ј¬­Ч3/Ї� и, ±n!З~№Мг4.гF„0 „†3 }њ 6 њ9  Ґ#
< NSS? °cC рq
I §µL  qЛ
O $к"R (:<U ,X!Y 0`Г_1e.aф гШнБ с/РD{¶ Г"ж—
nп
.¤c
dsВЙuј¬wг™,y!8КC{Ґ<сE}±>q
@»ЛЃҐDЛ ѓ±FZ-
…HС–‡
6L‹‰
6P4m ‹5TҐЌ5X3/Џ�\и, ‘:]¦W
“В`>”11?&‰жў?.ћ¦]0 [¬
3 ВР 6 ·
:  h•
= ХkH W|
JGOс|Q @¤ T шq W ЉZ  Љ^ :Иc K!g ±`jЄ йO•Ъл
Ж‚н
¬п
хо
цO!1ЉJ–‹Cџ F¤ {E  aе 7`
Љ!=єQJ,Фж9 АAњ
є!GкІEЊHИX  qЮKМ
к!Q2 7}P}i}‚}›}ґ}  nСYьLaЗ ВЙd'З ј¬e&ћн; f&2 f g'М 3/i&�<и, j&—=RN k&м >Е№l&!D3уm&чHї
5Ь p
Зм p
Ь
З! p
с …Ќ? !и!!.!6ih{"Жkп
Рз
zW КV
Ќ яV W
W,W@†Й� лП ґtР Ё™ lР ЮE
u}ґ^Ж^Ш^к^ь^_щu я  °!З"Ю#х$ %#&:'УN(їш )Пш *Яш +пш ,Њ—-+щ .;щ /Њµ 0xp 1Њp 2 p 3ґp 4Иp 5/Т6тp 7Уk8CK
,Ь\K5
ћ/!б€
Ў“"�"Ј"UiЖб"[Є \јв ~kЦ }oЯ|!ђ{Щz,Ґ•гПЈ"
УU
н"/ВеUЅB л$р”#лRс!$!в¶ тҐЯуUnћф °
хU]q цwвч{"y[ш
#Ъ‚
щ [ъ#”#'$лR(!$!в¶ )ҐЯ*Unћ+ gЫ,U n
- д .Ґ#$M$ ;ANв
<TЮ8Bg$qg$Iaw$w$
w$w$ pgw$V9$ 2Т· њ$Ў$ wї$ѓ
U ЯЙ
И М$С$ wп$ѓ!U чсФь$%%U шЫ
б%#% w2%2%7%©ч°ъ%Р3" UЕн%
ѓrќ(Џ$П3+ї$ Н.п$№»1wќФ
4
ѓ‘л7"v'б:Ч'dx =
ѓ¤М4 @%ЁpC
ѓ¬“FF
ѓ­M9
Ѓ9&x„ w$y‡ w$zЉ w$уЄЌ w$ Фx“~&6Ћ
– w$7Ї™ w$@Їњ w$IЇџ w$ µл ҐГ&ф¦Ё w$аY « w$Х/® w$Z ± w$ Ы ·ъ&л№ w$сє w$ч» w$! Б1'™<Г w$Е<Д w$Ћl Е w$ Лv'ўН w$·ЖО w$9и
П w$Cи
Р w$ )_LЦЧ'Ше Щ#9&№ЊЬ#~&’ЁЯГ& ДЁвъ&,з›
е w$8дєи1'<
Ґз' pW'э[ :'Be
щ"'\щ"6(бX№ЇMЧ8Б(
х Б(DШЖ(=Б Ґџ
ѓ
(І 
ѓ odr
ѓ N
!w$ѕ"w$`I$з'*w 'Л(;л
w$Ы( p/Ъ
(6(*э(жu +Л(ЂЭ,з(/i)”N
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
0
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ѓ\э1
ѓqw2w$qx3w$qy4w$
qz5w$DV 6
ѓџR 7 ):ђ)ЛµЮJ­PЅ)«.$8C
*ѓ02q@
~$Н) pЅ)-¦`Н)d'*(Й кA gЕ ЬФ0>'@<бP
O
`&—p:Ѓ Ђ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
~$7* p'*-3|7*Ђ©*ъњ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
х ~k ХЦ| ы?
fЁ
д 
^ эР 
‰
`‚к 7о'? Ѓ­ @… ЋЉ A… иC! E% Э’G; г’H; =I… TJ… С% L! `Oн" й`P # ХЪVн" -|W # #3
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
]н" – ^ # Хdю" yu
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
e$ Эў
iю" $Бj$ №opѓ$(„iјя w0,0,2%ъ%N3 ЁwK,2%3б§wa,2%‰Z,qx,Б(ЏЗЗ б"ћ,ю")!ѓ&ЂОiµ,$!8н!њqЪ,Ъ,

ҐЫ(~L
ћх,Ъ,iьG¤
-!$$-$•ї  '-Ъ,Lт
љ8-Ъ,"к=|н"La
m ѓ`-
Ґк“ћ-ћ-w$w$w$w$w$w$w$w$w$ѓ$Ы¦П б"Й-ю"U
cЩд-ћ-w$w$#N$f9 .Ж(.з$Ї .%.Ж(Ґ$Н8.р$g‰ U.рwђ 8f.f.!цу ъqЊ.f.Њ.ЅШ!eq­.f.­.[ І—qЙ.f.‚Й qа.Б(О…
"єq//%лЛРq//ё[Мq3/-М!
#^qN/N/:А¦
#]qn/N/Є 
[q…/N/Kд.qњ/њ/((Џй Lw| A
qЖ/Ж/Фj
@
qв/в/[(Н $И"тР D б"#”Н%:1Zsн"%0‡"U%0 #Ж
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
єю"K0K0$"И°5 б"#bяЈ#64%9"я!Yq9`�Г њЎ0:о4З2¬ ±$њЗ0xе ±7f.‘tIm€Ињ1s.€U‘¬~)devЊ7%‘Д~5‰
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
Ќ w‘w‚-
Ћъ%‘ґ~нR8њ¶1s.8U‘м~Ќ<q‘uгЫ =
¶1‘dТќ
>
Ж1‘T>?э(‘ё)imuAЫ(‘Ђ)txK
¶1‘р~ЗїM Ґ‘v
ѓЖ1 p
™Ц1 p™эЦШњ.2s.ЦU‘ґМФ бэ(‘\Џвъ%‘L=Ћ
дi)‘ё.ѕр “ФњT2Ў`•Ы‘d%¬wTњ.њм@ањ›2
у GO‘l5} H‘PzТ|њґир|њт¬ Еhњ;F3°
њСҐ–(њ(нfЂњ3M@њ*3ЂїO(‘ЁЏs
мњ}3;
[‘°јњФ‘”/0.В‘ђ< k�iдњ=иЫ‹i8њр3*©У
‹i‘l0prt‹!‘h0len‹%i‘d/ ">iЊ i‘t?юr
й0њ)4*dй@)4‘t*—>йP¶‘p>+µ]2њe4ДФ 8¶‘l.В‘t+z l2њњ4ДФ l8¶‘l.nВ‘t+щ"Џ,њГ4›] Џ=¶‘t@эF  Nњо4Ach 1¶‘tBo�П
: ;9 I8 ( 
: ; 9 I8 I
: ;9 I8  !I: ; 9 I
: ;9 I8 : ;9 I
I !I/ 4:!; 9 I?
5I : ;9! 4: ;9 I> I: ; 9 .?: ;9 'I<(
 : ; 9! $ > &I
: ; 9 I8  :!;9!.?: ; 9 'I<: ;9 I
: ;9 I8.?: ; 9!'<.?:!;9!'@|.:!;9!
'@|' : ; 9! 'I!>! !I:!;9!".?: ;9 'I<#.?: ; 9!'<$.?: ;9 '<%
:!;9!I& : ;9! '4:!; 9 I?<(.?: ;9 '<)4:!;9 I*: ; 9 I+.: ;9!'@z,(!яяяя-4:!; 9!I..:!;9!
'@|/ 0:!; 9 I1% Uy2$ > 3 : ;9 4!I/5 6&74G: ; 9 89.?: ;9 '@z:1X YW ;.: ;9 '@z<.?: ; 9 'I@|=.?: ; 9 'I@|>4: ; 9 I?.: ; 9 'I@z@.: ;9 'I@zA: ;9 IB.: ; 9 ' МN,2208дм@Ђ(h||аTФШИ$ ›N,2208дм@Ђ(h||аTФШђИ$  шAОВ &М ёу
љГ'X� ЄЕ"( )
)Ч N *6)+
, 
�-?-ў.ЭD 6Ј/ЂК·™0ѓЖШ123Ах4б5Шд6и7“8м ’9р:ф
Р#шЊ;° <“=•'”$7Х > ?є@њыTІя`A¤Д"ґюBНKёЮ!Щ C DфaEВF GHДЧ ? C!"I#$>%J&K'(L)MN!%/Y
"Oкs
P¬Ѓ
Q4y
R SљyT U ·Ё
Q2V+Яg/2W2X-'#YОZ2[ќ/\В¶
Ѕ]$2'Т(^U_` * 
T2a!Ґb ^0€A2cш7#2@G_dbe"Aл .f™#5cglh9н*ib2И  j{±k
€l-Eю 662m!№
%n"oэ’%np=X
qeѓ jrDqs$вL“мЄ“ТЎЊЇ Qшм•Щyо
2‚j §=јT•C
€ aроНняѓЏЖ"†У&Сґ‡
ђЖнУХQ
э9CЅµvv\ND§ аЋ
ЮБb 
6Ђ
ЇNя‡V{x‚л¦ ‹m«
Д7ЩФE•……¦з·CC kKПіс—І·1wН%Ё НЕЛ62Б1uШ4‘
�-{x т‚ ч!Э”Й
К+
ьд tЈкІ R^ wТ <
ҐЫ›књdqщ Z

€ ;q
рJЮѓ®‚Тњж} Ћ0іЋ№
�4fµх»< 
!щX!ᵇ\M;5 Ђ±}з@‰,рp‘
ђ.{Э_ TдuiЄб +ґD
Ґ †У“rdќjЂФ"Ѕн‹Й"&щИ
бГ
нЎ
й„WЙ
ч,џUЛП E
ЎП Ѕи Uђ
’cЃн ЎКj< 
t ®, ЖјwІ…шC
RИx3«®;№Џ хЂ™p
Ќ|.fЅ s' ў•ЬШІ^8
Nў¦к
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
­
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ЗprРИъ‘ •-Фj2жЙ'Зы±hU
$W|М ?”UU@-єњјвд)fЁ#1  В‚ о»шЙ­Ь
іќhiѓRp +ґo ОщL]
vО
БЈЙ хЄЁљ[К
iУ9г
2=ц3–~TЧ•k°e
ђМ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
џM`ђн¤3ьќБ‰« ЊРГ‚С)3Xx¶vwIJ :Вi\ ї 
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
©±Ґ
f©‹™ ЕЗkэЖZыБA2д.
;dюОkлc*{UM 'д
кєPўJC «ј
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ќ
^u ґ[>с5Вп*џ<8
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ШыЎ'ъљw; џ7в Ђsб›K)ЗЅ8
‹t
u‹Тэин ®Oд&АЉээ ’лI„ћ "Ѕ­ѕ‹€
!V€ФT
ж1у% ‘н C+ ҐQФ‰aC p­Оаzь@Huс ЕP
 FСЎX ХFmТBn "-,f„И
…ќEЙ®ВDМ“ъу|AыОР„јшС^•ЦC4мП3шЯ‰д К 7 l|v,з¤тZ•ІХ4№bq џ .
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
(хЌЇU—(ШTю
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
џ}Ы¦0‰ы©ШП-Bu кn6d eюD.ћZ7ЉdрsС•
’эЄџҐ
gщв[нќ87
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
LЙ‚p дv\№*
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
€ї
ќA5Ѕ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
,,д± ¬lо| «µОшkMЫѓ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
Яj
vћwт
#[tЦ§вЭ“7Џ „ Ў«
Е
-rм
JбЖ kQ]Э{7е®Џ~‚ьы S�Ѓ —'ш�р Ь^d
з…·я™zба
Ј› 8PXЎng3^Щ {-p·чTд,
—Щx4ЊШxµF‡Л
*ЙW°Єа ґ·©vЙ $0)иj*e: +ФУ0|o
4Љs 8ЋJ9Ѕп
>® ?µь@V} AФB:
CSЬ DђЄFЈ
GЈ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
Hzр I PJи
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
KПкLгmMР"N,ЏOPоPeцQ¶л
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
R®Ы SіїT/}
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
UvV•wWІV XtЕYbT¤f| nE,w<ч~#н †Tcђ� њ8ВҐ‚- °WЮ±y*Іхіpђґг”µ з ЕШу
&>І 4A5FY%GШяHAнIпIJ l
$ћњ0OЄ1ЋЅ2џэ3>A4оч52ФШи J¦  Ў~
 ¬!Б(h[’±“<K —°>�шT
™OљMи­bС ®ЧkЏNP•ЛЋќ)qҐ}ђ
°кьґhш
є YМџНЬВЎо Ћ‡ЦА!µь/I¦=uяS^«mытЊV¦Ь»јT—ОбфКh

РБ�d +Ъ,9u -и.LО
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
/int0Оv 1CР 2GЗ 3UH 4Q$
5љe6p7JЋ8ъ—9*в :ХьC` JИ> R–]`дhаЋ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
q.xIЃ(<€єT “м
—и ўЌ­Ыя
¦iёЪ№9u єи»LО
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
јintЅGЗ ВОv ГCР 
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
GЏa~jГz
!Њd %,'7!-qЊ
1A¶3Д49Йт=wь?Ц„D*F
IЁнNx)
SlТ
P
3#ѓы )н» 5a?џмIЊЫS&Ђ=ЃЩо
‚ч"�&𙬚ёU ў{)
ЈХ.¤H ®@Э
Ї#Є °цPёЎЦ№Уєи2Дф4ЕAy ЖJРФёjХе5Ц«~жs«з" иьmцY’чбX
шў†Ў ‡аф€ё–_—Ќ�ж¦"I §c‰Ёgf›} ·УЏёв†ЖMэ
ЗџЏПl“ЧЄьЭ`d ЮЫd
в&@ж8,лf{ц Ђ0…УхЊ—P
ЌЏй
�Вe™‡`¤Д%ҐЏЏ±zЬ І;}БOз
В]к
 Lђ#я“$·8%±#BylCђ_
DЂ<GхУgI9-Ж
)Рч ,3Ќ /u® 2Ш(5Ш8јx;ч\>_NACўD•k L+x TСХ
\ЏК
dN‰l]™oEЎrс u¬Й
¦OЄL‹®Ђ%Іt#CцюѕLяИЁЂ;Й‡}Ќ™• [њ¤Й ЏxФ "jд ўв‡AиЋ
i дьcзћ®
мЫgyЭџњ Юг• бµФ вВгМ”Xф•5 —Ф �=Ёљъь›!”ќћf МХЎ‘еЈbќ¤X=µпN рђСй)Т.Г Ф’џХЧ3Ш_µЪн‘ ЫХ Э
Ю
а$ДбК!гСбдджь4зК йнкјмЧЪ нд§ ЂюЃkЃѓC!„-і†яq‡жрЁ
‹
©Ж|Т›3У‘`Х†ЦT(Шф7
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЩбЫВЬоЮ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
{ЯмъвЄ
г НеLу жкиу¶
йµЩ лЅЧме|оnWпХ7с|A
т±7 фЇ1хт¶ч5ЁшЧб ъ[ёыПyэКюKБЃgћ
‚О‡…F·†РЙ€но ‰‹cЙЊ#$ЋX°Џ‘ њ ’є ”rS •ЩI—N:�ГР›вNњ»Х ћx<џA
Ў%’ ўЖ Ґщі¦5Ё><
©VЪ« 
¬}{® O ЇдЌ ±Ч‘І&Пґ/sµ›
ёЩx№†m»јѕЂ:
їwБњИВєцДKЕаuЗѕИ-†КA-Лб©
НB”ОЃРРи‡С$Уц† Ф|АЦЩXЧ<МЩ±ё
Ъ=ЖЬrЭЛЯр"
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
аѓюг=ндЩьжфh
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
зx駬 к@Ћ н8по‚€р$W сY—у4Нфsцў2 чwy щx& ъ:rь2
э*Т ЂC*ЃCѓгя„їm†щ+‡ФТ‰В Љ]vЊДќЌsЁ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
Џ№МђIё’E“
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
“=ѓ–dU—� ™Ґ€љиGњ‡
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ќЉ“ џ& Чўђ•ЈБҐdЃ¦ЛV
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
©bџЄ>Ї¬QК­Џ—
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ЇхТ°Ыіо
ґнH ґ·-G №як єћј’1ЅЖЋї№ЅА­> ЧСєШТL ЫmЯЬ€мЮК^Я9uбьѕвFє дa}
еuф з…ыи°§
Ђ9›
ЃрJѓ«„џ†шB‡;x‰ц)
Љ
хЌ[>ЋЗ‘Є~’’d•–н �®b™¬с›Вњ —
НрОђл СЖ.Тй
Ф"FХGЧrJШ·¶ Ъ№Ыь{
ЭGЮ~¬а©б± г•}
дJT ж-Iз
ј
й
юкънЏѓо*ЬрCс—
уaќ
ф?
џb
 о)ўОМ Ј¤f
Ґ а¦FzЁ
©nС«Й’¬о$®оЇЉ±Њд І …ґ"µтј ·° ёsu єЖ»CЅ3:ѕя„А+dБйМГЌДайЖ‡yЗщџЙйюКч‘МЭи
Нд…П< Рт%ТлР Уi
Цш' ЧэУЪHvЫBЩЮ;\Я<
въмг
єж№4з№Qк°џл! о@vпђqсю8тNкф7RхХ‹чрҐш]њъЌ1 ыДэЁЏючрЂБЃіОѓв‚„ю_†чg ‡ g іщЭґоа· Ј ё'9
»тЧ ј& ѕgPїоБ‹ 
В™TДQЦЕј¦Иg‡ ЙR.Л М‚П•Р«ў
У}зФ­°
Ц¬O ЧщЃ Щ­M ЪµaЬрLЭ
R Яаy8в™и
гљ еQЭ
жTWйЫік¶нмoнiрќїсSяуZ(фГц?ш
чЧч
щњ^ъ“Ъь$ж
эИ
я+µЂ I±‚ ЦҐѓ ’v† оТ‡ !! ‰ ѓЉ IwЌ
6Ћ 3м‘ Љ’ H6” T • z— Є№� йиљ ‘я › ґл ќ ыњ ћ Рѓ   ЎТ
Ў _М¤ ]Ґ zq§ 8$Ё eJЗ -° К ШыЛ ­юН пЫ О еТР ­w
С u Ф яЛХ 33Ч hKШ eЪ ШqЫ uA Ю яЂЯ ”в \г –е ъкж Њnи 6
й _м ИГн *
п Tр Uт Yiу nPх ­’ц ¬їш 8! щ Tw
ы •Кь Њ· ю ћфя NШЃ
Ъ ‚
K „
щ“
…
°
‡
1Н€
АY¤
Н
Ґ
"о§
б Ё
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ћqЄ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
•Т«
* ­
У®
x°
‡g±
°т і
O(ґ
М0

}’ ·
Ц!№
ЬYє
GXј
MОЅ
¤А
ЦЫ Б
хД
~ТЕ
т4
З
\џИ
ЮфК
oЛ
Дт Н

О
‘KС
}jТ
ХІ Ф
cюХ
UЩЧ
Ї& Ш
Ъ
uђЫ
IL
Э
gЧЮ
3”а
Ѓуб
АЄг
vд
-? ж
Рз
Р�к
Ўл
&4н
¤Ћо
ЮG р
ћ=с
ЛПу
<®ф
±x ш
ПТщ
щ=
‘ Й ’ Хf” A9• e©
— #І� П�љ › (њќ ћ
µ  88Ў мЩ Ј ~µ¤ г/ ¦ ё›
§ pЌ © ?ф Є А¤ ¬ ‹z
­ kЇ 2° №EІ µі \ *
· Тx№ oє dЅ †» ѕ Ц\А яГБ oBГ ѓы
Д 4Ж Э¦
З w( Й ] К X¤М ўН ‡Ћ П <3Р hТ №‚У jћХ бё Ц JШ
МЩ “#
Ы AїЬ “; Ю ЦНЯ µ
б лц
в БЦф ?ь Eд‰ —f Љ Щб
‹ эЬЊ =A
Ќ ¬f Ћ Y[
Џ jђ SТ ’ %Х“ .О” ­м• °е– љї— 8n
� x-™ 4мњ sтќ g]  q
Ў •Г ћ/Д х°Е Pа Ж )З е:И Ђ1Й w’К ІЛ лФМ ІFН ѕЫО ПІЧ П<
Ш "Ы ќФЯ r©а ъ б }�в h0г gмд  ”±"K #7Њ $\%S&З·'еЁ (цз )¬*oж+†>,m-ЏМ. /µ 0&
11Џ2‰+304
–5$
6ш«7ЕЎ 8Ua
9Џ:®"
;е“<-} =,H ?л. @нBAиB  CFИD*јKУфXИ: gй¤ {жҐ …v’ђкљ ќ8aўХљ
§¬Zт±‹з –ЉЭ—ѕ|�Tбќ*6ћvС
џ-S ТRў4ЈН¤"–§
ЁqW©nяЄZG­a± ®Г$
ЇНФ
±BѕІИчіз±ґЯe·ы ёЪЁ№n} єХ% »•Ў
јсЎ Ѕ6{Ај8
БRUВю«
Г 0Дю‰ЕѕYЖь°Зд- И°,ЙdЄКup Л uМ’n НI–РYЯСњCТQЂУо_Ф‰АХЉvЦ
ЧIЏШ[_Щ› 
ЪиoЫ»T
Ю№
Я r
а-Їб:
вЏ4д­Аеpѕжпg
з/
иµFйзҐкТюмсЮ
н±г оg%пb.р;J
сyН
тб фк хrџцM!
ч,ю шщ
щ€ъ„Aы`ь5э>ю>KяРЂР
Ѓ4ѓ\~ „ЦК …vґ†DН€ї ‰Ј*ЊsУ ЌѓЋҐФ
ЏQЯђ�ў‘i~’#­”,О•;S—зпљяH›э њзЁќiћЕ;
џїG CйЎ¦¦ў‡R Ґ�©м-Є w­·
®С[
Ї4В°%ѕ»КЛји
Ѕ=1ѕ‚
їЕпА ЉБ>g
ВЭ™Г4ЧДMЗЕ�У
Ж€н
З< КжЏ
Л¶€
МђuН<'ОЬ ПД•Рµ?СсТцe У¬ДФZХ¬ЇЦПюЩҐ‚ Ъ·
Ы‚B ЬЦp
ЭH© ЮбЯДаБUвѓ
гЇ'д$\е$‹
жМ зИ
иР”
йРИ лЙЬ мЖkнБМоя пюSр­ с}лтЄ0у7фєЋхDц>.ч•Зш¦щЊыLBьjJ э·aюОj Ђ ЉKЃ ‘ѓѓ ч.„
_‡ !®€ м‰ Z Љ xS‹ lЄЊ ­–Ћ [AЏ д‘ y­ ” 6M • nЄ – ЬЏ— Уп
� ©Њ™ 3· љ А?› є@њ ^�ќ bф
ћ 8џ v¬ў ЏП
¤ ~ћ
° Щ<Е №
И ЉВЙ &«К нА
Л ѕ'М ѕф
Н ъ
О · П У8Р l«
С VGТ ¬nУ ‚P Ф џП Х ЅGЦ Ґя Ч h¦Ш Џ>Щ ІОЪ оЫ ЏфЬ … Э ђ^Ю Я  а Вб оAв нd г Ьp д •aе хж ¦Lз »“и fы
л tMм ѕxн =
о ЅЄ
п #‹р Њс Wет „€у nЎф »эх ёўц вЈч ґ­ ш 9щ Еeъ 8ы Йь Tэ ю+ю ¦я y
Ђ
,Ѓ
&‹ ‚
Eѓ
Іё„
#+…
Сґ†
Ч ‡
я€
и ‰
:щЉ
‰ы‹
Р Ћ
jЏ
¦'ђ
¶d‘
iВ ’
Ђ “
|Љ”
д$•
2R –
яЈ
—
‚�
•
™
ыљ
у^›
Wњ
ER
ќ
5ћ
pGџ
/Н 
њЗЎ
ђЏў
S@Ј
бЯ¤
№зҐ
Y
¦
§
Jh Ё
М­©
ж«Є
t
«
`Ђ®
IЇ
Ж°
еH±
>pІ
Лі
ѕ‰
µ
ѓ
Щ·
®её
Я
№
=»
‰ј
•„Ѕ
 ї
\9А
%* Б
VьВ
7Г
ЮЖ Д
‹Ћ Е
–"З
”эИ
р@ Й
±хК
і– Л
‹Н
дОО
ф* П
>Р
K<С
‰Т
жуУ
^‚Ф
ЏйХ
D¦Ч
Э‘Ш
Б+Щ
‹’
Ы
PЦ Ь
z® Э
yєЮ
ђЉЯ
†д
а
±§ в
Cг
_ід
дие
Ѓ7 ж
&Ѓз
С= и
Ѕџ й
Fљк
ЁSл
" м
S< н
89о
п
Бј р
Ыс
k
т
bу
ЭЬх
4ц
ц
Цеч
<Зш
>ѕщ
“ъ
эСы
Є®ь
‘eю
ЋЦя
–Ђ 7§ѓ г„ P… Ъ¶‡ bП € Їќ‰ |б‹ •’Њ єФЌ ‰
Ћ >UЏ ·й ђ ьш’ Чg
“ ЗЂ” 0
• ]ш
– ® — °� ®гљ 02 › Ъњ B­ћ ™! џ b°   7| Ј ‚¤ –®
Ґ ї[¦ eФ§ ¦ Ё GГЄ  « Ъ ¬ ДЌ­ ш•® бж
Ї yЯ± я7І Ці ѕ-ґ иeµ 7г wё …y№ vx є Эк » х†ј Ѕ kч
ї ™ А њЛБ ЈЈВ ?ЅГ Х'Д њЁЖ orЗ А—И $Й зж К ‰Л  !Н ь‚О Q
П ЎРР H С +
Т Ў>Ф ©\Х т±Ц }Ѓ
Ч КмШ 5f Щ :Ы R&Ь ]nЭ
Ю MгЯ A…а f;в Ч’ г фш д zєе Ёж 8|з №k к BФл Дсм Гc
н ЗЊо пf
п ­:с hт Wу б!ф “Хх P/ц Lґ ш ¦і щ <Цъ Ч ы Дь lэ ПЇ
я ярЂ .Y Ѓ )м‚ дЯ ѓ Ў„ 9† {-‡ —ш€ sЇ‰ K!Љ я
‹ ФЛЌ ќ5Ћ  Џ Г№ђ WФ‘ KХ’ l™ ” _g• Bт– Ќы— „Ґ � %ь™ ®У› >фњ љќ tс
ћ Ѕаџ $Б  xЊў Ј ие¤ ®ђ Ґ &®¦ +“ § [ Є Зs« э¬ Ж­ ­® ГхЇ З° ›Ї
± ­+І “xі Іґ X µ ^‘ зj · RЫё Btє t » Ию ј ЋB
Ѕ ы
ѕ i±ї w3А ЙbБ IВ в:Г ‡
Д яяЕ RлЖ жїЗ Ґ~И W� Л +† М ЧН Ан О ЙЎП ЏN Р L
С xпТ •У ЊWФ ©вХ Ъ:Ч %hШ Є§Щ й8Ъ Ѕ†Ы y Ь «лЭ рЧЮ 1Я =€а T
б tхд Gе n¤
ж iыз +и  #й єк 2єл tuм Ue
н йCо µ2
р zПс ЇJт n у XРф 3х Ш: ц б
ч •F ш Rщ ЎЩъ tцэ зю bю я Gу Ђ
о–Ѓ
ЯС‚
3ѓ
fy…
.
†
h· ‡
Ў/ €
ољ‰
GёЉ
@�
‹
ЭU Њ
 Ћ
9TЏ
cюђ
§(‘
г’
WR“
н”
'б •
±)—
<·�
eM™
©Ѕ
љ
Н›
.њ
Іфќ
Ъ+ћ
l‚ 
ћЌ Ў
g– ў
н§Ј
6§ ¤
^ЫҐ
{X¦
оA §
;»Є
«
A¬
Ёk­
rъ®
6Ї
mз °
Ж
±
wz і
.
ґ
‘ µ
µ\
њK·
Uhё
s< №
ѓтє
шzј
И Ѕ
A„ѕ
їУ
ї
са
А
nъ Б
G5В
т‘Г
пКЕ
И2Ж
 …
З
тЎИ
о
Й
яш К
OXЛ
хбМ
‹ЪО
дП
`UР
ж&С
Bщ
Т
-GУ
gЮФ
ЅпХ
Їa
Ш
OЁ
Щ
є"Ъ
Уe
Ы
¬Ё Ь
!HЭ
«ХЮ
х�Я
ЃХ
б
^G в
g¬
г
¦ѓд
„Љ е
Zж
cЄз
°И
и
Вщ к
Їи
л
K м
¦9н
{°о
¬Eп
ЃНр
“
с
Л®
у
R
ф
з’ х
¤љц
5Јч
вs ш
њ.
щ
•ъ
А‚ь
dЊэ
f|ю
З±я
KОЂ+¬ Ѓ&�‚Э»ѓn†xќ‡cj
€а ‰jVЉy ‹t ЊхFЌНЏпR
ђД*‘ЄЫ
’󯓶є]> •Oj–«і™b-љzб ›ІЩњ…єќ>ћОџ‡(  Eд
Ў…њ ў’оЈ$ц¤.эҐP– ¦Щ§w™Ё"Є©ўѓЄiX «г’®ы=Їя °Ы:
±>јІЃ ґg– µ©G ГD
·еiёмт № ¶ є°ј?ё
ЅК5ѕRL їKАЕеВЖ
Г(й
Д)Е}кЖ}іЗЪаИфЙЃ Л{/Мђ7Нџq
О–ПJз
Рј СwТ>+ФK¬ХµВЦ¶’
ЧN.Ш\Ї
Щ#ї Ъ_ ЫпJЭ8/ЮЩЇЯ¦а
бH·вh
гjдФЉзkќ и‹eйFБк†< лЯ*мЕUнw|оaп" рa с‰тF
уCЦф~хKччЦш«|щwS ъ ©ы–„ьc-э±\ ю8‘ЂS)
Ѓ<о‚я›…cЃ
†.Ћ‡«ф €­¬‰ќф
ЉЈ\‹Њ™ЩЌ'™ЋоЏ<)ђЛж‘’
’§W“ µ•
e
–Q¦
—$6�Ќf™c љC›~9њјЋ ћSrџд[ V… Јqt
¤yҐтъ
¦ЉJ§C.
Ё•° ©<Й Є5Є «ќ@¬¬©
­sс
®Ј
Ї/°~и±љNі’«ґ9TµТЦЬи
·bа
ёQ№Ё:єЈ‘ј±‹Ѕ­Єѕ`nБ–КВXъГa+Д/ Е ЖА7З9[
И52Й(с КуЏЛДМ&$НЉ±О<ЮПq СЊЗТZW У%щ ФЫ
Х¤шЦ« ЧtbШ¶јЪп Ы_дЬQЯЕ~ а– б…ф в ­ г«ХдБе?m жњ*з¦: и‡йL к9fлќ„маpнBВож™пчС рй№с!eф)6х �цI…
чT шоgщ“JъПM
ыТь!з эyлюЊТяќЂн
ЃВй‚I"
ѓШ„ґђ
…иk †ё}‰ЃЏЉ‹љ5Њ"9Ќ‘LЋсЏzДђЁH‘р ’ Ш“”E”ђђ•Ѕ –1Є—­¤�Њ§™яdљ?™›!A ћ2Ћџyґ  жќЎ–sўјтЈљр
¤] Ґ0¦g2§aЁ¦e ©P7 Є}
«Жй¬ЄЁ­F®›ї Їа~ °9cіjЬґ*фµ"7P·‡&ёН@№эв єџЖ»Л• јЦцЅ7ѕ¬э їUЋА?О БgnВћ Гp
ДљлЕ;РЖRџ З”pИ5
Лk» МУб НѓХОвf П<ЖР™Сн7ТР§У iФ8Ї ХћfЦ кЧ6)Шo·ЩZЭЪH¶
ЫъёЬю
Э©мЮЊ Я†«апrгqm д7
е{Бж iз< иyй¦I кKЁл мЭ€неНоiп…рЕi с±этП ущЗфЭ) хҐцј‰ч:Дш�•ы
ьNdэз%юMкявЫЂЫRЃь ‚БHѓy{„8Ќ †І‡
p€Иz
‰с ЉС‹ЫZ ЊXDЌ56
ЋГГЏцd“Њ. ”uМ•( –gЮ—фъ�k© ™B
љ«я њSќц$ћл5џ—і  CЎ†щ ўэ¤‹Ґ=Є ¦}RЁЕ(©юE ЄDD«Ж¬ѓ®§Її,°„]±v›ІQ
ґіRµ
ыµ·Lё‡й№° єQ‹ј±эЅz(ѕБС їO
А=ЄБЈб
ВГuЖДkЗfЖИvѓ ЙЏ‹К3Л¦™ МиЕФcе Х©8Ццт
ЧMWШ2‰ Щ+mЪ·wЫЫPЬ8Y
Э>ЮDJЯTаиэбґвOБ г\д6гећ:
жґжз|циЫYйzхк“P л±мx9
нКѓоц) пУJ
рExсАБ тЪуoО фEіххsцЃУ ч‘шYк щBњ
ъЮ6ыRл ь},э‘ю\™яСKЂВк ЃЄЂ‚cа ѓЁЇ„{ў…зl†I
‡—/€Ч9ђHJ ‘ba’vє •0д
–I-—Fb љџ›^њќеHћxЈ
џќп s¶
ЎЅи ўиs Јjр¤»ОҐyО¦х§ЕЁГЧ©B ¬5E­”Ж®©±Ў І}LіВN»rј‡ђ Ѕ(;ѕњIїVЯА¦ЈБµ
Вy5 Д_КЕЁs
ЖлЎЗa4
Иш)КТtЛURМљУ НS&Ок П·-С" Тц›УБрФ_P Х8юЦ~9Ч^ ШORЩХlЪUЁЫBЬЫЗЭФИ ЮЌ#ЯDй аЕaб|Йв>дюе0М
ж­‹зs@иФкС„л2aм…¶о?Њ
пlhрёB с\µ
тш
ує,ф…aч
ш}ЅщЦ'ъ ы:Bьї·
эщИюНуяЁh
ЂFЃиЩ‚ї …Э
†#ш‡¦­Љ6u‹’ЊЫЏќЕђr‘^›”uT•=K–>g™АуљЗ›АЦћВ‹џB: r‘Ј4%¤ы Ґё™ Ё¦Б©пЦ ЄБ%­kY®C©
ЇрјІrоіv| ґБИ· Еёр№ЋdјЧ`ЅЄЅѕЯ§БЈуВ ГЁВ
ЖЋЗ§¶ИГмЛГЏМuН—РжС-¤Т7М
ХуФЦ.СЧEЪ'ш Ы©SЬ ЋЯац›
блнд’_ е’Р ж@(й|кЫ9 лњР
о[kпeркщх2ъ€ы ыyHьэFhюБkяѓnЂtбЃ‘§ ‚©Yѓ»њ
„рy…�
†ћ› ‡s№ €) ‰МтЉЋ‹тЊВ›ЌЁ] Ћ«Q ЏjeђE
‘юЦ’ш“m
”s•х§–ЙФ —Z©�кі ™љҐP›пњНь ќyњћю… џ№Ф  Ўљ
ўЗ›
Ј_Щ¤kУ ҐЅ‘¦Ў‚§¦ЁџЉ ©p:Є}]«¶ц ¬LИ­,х®—°ЇП °Ь–
±ѕ·І©°іI/ ґъµ!Дr;·љёґB №°‚єpЖ»­Иј`КЅNъ ѕЙc ї”тАj>Б<јВцg
Г… ДюЪЕъм
Ж:йЗофИqгЙ
К±� ЛВЂМ¤dП…AРр±СС»
ТYќУA„ФWHХрcЦч|Ч;
Ш®sЩ‘Ъ7ёЫЬЖ”ЭЉ>ЮqcЯъ!аЪ6ббX в�' г­ д^|е^жGBз®диейJскіBлЦЄ
мќбн'ѓоeўп·°рГ¦с5 туJH ф¦э хg« цo чЋEшvЭ щ№s
ър
ыЩўьРdэБ9юэc яВv Ђ‘UЃ°)‚Yѓ4Й„™Џ…Ё
†мt‡Dт€Ц‰Q ЉцЫ
‹tД Њe
ЌwРЋ"·ЏЭnђ..‘ r’б
“*?
”AЅ•шZ–`†—`H �Ѕ
™Иљ љRг›шйњђжќЦ@ ћҐ—џµљ CUЎЈщўУ„ ҐNa¦ъ
§q Ёж ©ЮЊЄTd
«*e¬g7­V®с_
Їсp°qЈ±ђІв
іЗЛ ґ} µЇ"Вд·®З ёКќ№цєи9
»aв јjv ѕлsї*ЙА Б•Щ В¶(Д‰®Евє
ЖЅU З`#Иi,КчќЛЛ¤
М‡~
НЋwО‹(РQlСљТ<Х№ї ЦP†Ч=Ъ¤€ЫИ Ьњ>
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
Я‚иаІRбЌ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
йqкйВ л м(н“іочпT<рd с¬гтЄушф9^
х; цIEч]ДшД
щkдъddыК° ь;> э’ію/ьяYwЂЋсЃЫ, ‚ђlѓa!„f:
…iІ †Rэ
‡ Е €ґW ‰rЫ ЉЄr‹н Њџі
Ќ?& ЋЄЏy¬’‡и“ќ�”ѕ•vй –МB —…
�Хљ™уљэЖ›ґњKk ќ}Іћgџ€O tЎ%ўS‰ Ј�T¤RЇҐ.°¦зD§5ъ Ё°W
©њ—ЄG
«©Ф¬1ђ
­У ®}
ЇA°(Ю±#=Іbі"
ґющµIМ г·/p
ёх‡№Wpє?»5k ѕХ·їcVАb-
БBµ
В)Гџб ДРеЕрсЖHЃЗІЂИLБЙаBКЅ0Л†бМ™НOІ ОиЄП=е РзђСEqТIщУK: Ф^9ХzЦЦHф
Чѓ[ШФ�Щ¤ћ Ъ©6ЫTЂЬ ¦Э|ЊЮЕ¤Я»ґаЖСбY
вП гуИд¬ежм¤зѓЖк€uлЇЙмыЉ н°¦отGп|ярT1 с†
тчу%KфаюхБjцdf чUшJ:
щkGъg ы
6ьШМ
эQ=юШ\яњљ Ђ‰a ЃC ‚Dѓѓ>„яy‡їЉ€°\‰®Ё
Љ1‹=
ЊкзЌ ЫЋ9‚ЏєG ђ^–‘Ў2
’l •у„
–+Ъ —·“ �±™¤^
љVC›GП њEќ ќoћ8? џX ­ ©R,Є�A
«ї¬µ­Ц€®lЇЧ°Б±Їц
І‘ і@ ґъsµwП
™P·$ёе‡
№–ШєЬ »V#јMѕ Ѕ7Lѕr¤ї&АMаБSIВўГъ@Д®љЕ_z
Жш9ЗР<ИшЦЙФ4КЋс ЛвѕМ‘FНЅ9О;ћПГЙ Рh СЯТГwУp>Фђ
Хlt ЦКЧЯ®Шl$ЩҐёЪJb ЫкТЬ?©ЭРЮлНЯЏC
аV… б#ёвџ гфдEИеE5жшкз”ижCйS
кНвлхZ м»
нЎШ
о§ЦпMFрР‘уD›фPх~+ ц·пчКEшр…щЋ“ъпПыфяьбKэ)dюЩіяnч Ђ{ Ѓёc
‚Iµ ѓ“ „$е…дQ
††+‡В�€j‰kИЉъ!‹yЊ=W
ЌcРЋM*Џ•јђГq‘“П’ќ‡“›< ”ВY•C  –°Л—oя� ™уЋљ~
›нД њИД
ќю ћЬ@џо ЋЊ Ўй ўІЈ
b¤x Ґ««
¦ѓn§«Ј
Ё¦^©ќ† ЄS/«"` ¬э‘­вд
® Їµы °ЏS±?Ѓ
Іz$
і†п ґy„µ…°n·яuё…• № јє#!
ЅГ»ѕigїШ‚А=ђБі’В Г 2Д1ІЕФh Ж­оЗB| И Й[› КхE
Л«ґМR Н§ ОЖtП{ш Рzу СjZТќdУ@ ФP Х3 ЦџЦ ЧйіШOНЩ¦ћ
ЪрЫТЬЇvЭВЕЮрж ЯУуа;С бћ вЗЏгєЙ дрд ез%жзFздЏи�_йьB кyAл6 мкн/окnп·®р5$сoэ тU%уџњ
фіќ х,
ц6‚ч™шo щf±ъЁе ыи{ьџйэюwюзс
яV
ЂQґЃ§ ‚Pѓ0f„р‡+в€"‚‰ЌРЉ@@‹KЙЊ»жЌМx Ћѕ7ЏaьђЃ‘ ’Т“4`”у›•!o–?—„R�Х9 ™/·љЙЗ›Wsњ
Wќ9— ћnPџv $Ў9}ўёА ЈЖб¤.ћҐ_x ¦b§ §Ўг ЁL* ©AJЄЦО«ђ¬Wg
­,m®…
ЇQ°#'
±†}ІG
іtеґђgµKх
ѕU·Яг ёБ@№э єoФ»“Ф ј9IЅQщ ѕз№їГFАЎ,БЇ$ВЬъГќДкњ
ЕZі Ж!/З`RИМґ ЙzЋ
КЂЕЛrpМДТНСю О®$Сш ТҐЄ УАФ’бХЯ‚ЦМдЧ;јШuЏЩъі
ЪAaЫ‡ъЬ€Яњw
аіWбdЖвгмгYGдЗ’е‚oж
-з]SийРк
к€нЌ­ощъ
пuру"с‘<т­~утRф>Lх+цAОчoЋшOшыGхьаа эю`-яu9ЂlЃ5З‚)ѓѓc „/t …e+ †%‹‰ы ЉлY
‹№ЭЊ‹ЪЌu
ЋцЏЋ•ђ?‘D’�щ“xГ”j•љч
–ё’ —б‡ �ЋЎ ™
љз››QJњћњќ%ЈћМџ…M ЁОЎюrўс
ЈІ!¤ЂВҐ›¦‚= §GЁ (©I Є0"
«ЁD¬Дў­†®ѕЦ ЇN
°Жe±ЁІ ¤і} ґn µ]€Зo·Бџ
ёЌE №Щф є-ь»»ј©ЙЅщ ѕьЉї�А”i Бй( ВЄ<Г4№ДіЄЕ�3Ж{‡З:yИЦgЙС/ Кt`Л¤d
МЯУНq
ОЫlП‡‰РрП СеwТEй Уў@ФцаХV�ЦлЧЃЧШмЩ®
Ъ-hЫЏаЬ0гЭg¤ЮшvЯє–
а<ЪбЋвBW грїдµҐ еШЦикУйx« кќjлPммcнAќ
о¤9пЋe
рІ±с ат7 уЄ!фХцх~ыцЋкч«E ш#-щ%5ъiэ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ыйчьґwэЭҐ юVК я§ ЂXҐЃ]‚ѓ Р„Q…ђF†кx‡Њ€Ш'‰мЉс‹°¶ЊрЌouЋ–u
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ЏЛЃ ђn[
‘А ’s“А”h¤•h— –Ќ‹—5і�ЛМ™™pљ b
›»књТGќ —ћќ6џу  ^V Ўцa ўR
ЈaП¤ — Ґy¦д
§sуЁI® ©\€¬1У­tO
®Ѕх ЇСЋ°ЖЂ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
±6АІрmіТL ґC 
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
µk( ·#ёо†
№Цz єЩХ»; јЏ Ѕ’ ѕw ї§(
А(‘ БcЦ
ВЊ?ГВHДш(ЕpП ЖЗЗW[ИхЙi~КшCЛТМ~*
Н19Ол‹
ПьЕРµ
Ся;ТѕcУЊ Ф`YХD:ШNmЩ5·
ЪXЛЫYн
Ьїр ЭЖҐЮТnЯ=а<Ж
гJід»ЙеЬ®жјцзUи*0 йЬћкѕ
ль–м
@нЬ(о:9п§зр0.
сt3
ту[›ф1кхnх ц±O
чlл ш:і щzАъЇ•ыNO
ьјt
эЪ4 ю я›аЂKеЃђw‚є
ѓэС „N…^ †ѕЃ‡Юњ€…. ‰Д=ЉшЗ‹„O Њє!ЌН{Ћ®
ЏЕШ
ђyш
‘Oг’9“Ца
”Б°• +–Ю—zэ�й‹™;Gљ9q›лo
њW9ќ36ћ”
џџ[
 УЎPКў…Ў Јn ¤€ЎҐF{¦Ћ/
§=‰ЁE©Ґ
ЄУн «м¬uа ­ђ“®ЬНЇpя °=4±U
ІtЕ іутґїћµ‹ tс·њ©ёJО №шє·Ъ»e)јCiЅ№ќ ѕ‡тїчL ВДб
ГеН
ДL6ЕxсЖ±
ЗвИЮ»ЙьpК{П Л^ьМ7)НY‡О¦ЈПSз РyС\ЏТСIУн;Ф�нХЇэ Ц—иЧ Ё
ШаlЩ)·ЪгQ Ы2+ Ь?`Э№ ЮхђЯT
а9Lб1M въг.%дЇГе@_жІђзђ и$C й}Ђк»]
лњВмf­ нE4 оQ3п?Эрў= сРут уv' фЮхТoц7І
ч‚ш-AщFЉъ™дыиA ь>.эIюМяA‡ЂХ@
Ѓљ‚дRѓхс †›H‡M+ €КJ‰офЉіґ‹„m ЊRЌКpЋ¤5Џ‘№ ђA6‘Й©’Ўh“W”ј•Сг–с#—Sa�ї
™/;
љ“и› њ_ќпЕ
ћШЧџp[ іw
Ў-Lў Ј›%¤з=Ґ\ћ¦`Ъ§_¶ ЁД`©/l ЄµЄ«а3¬=_­Z®тЇµlІЏх і§x ґ
йµџ…!d ·Ьо ёу鹬† єћ•Г­хДШ}
ЕA±
Жсz З�пИћ3Й™® КFМЛЄђМБН,љОЇтПыЯРЫm СiТЮУ€Є
ФЬQХµf
ЦљЗЧюШсM Ща
ЪuЩЭєAЮ5H Я№uаЭбQCвdЎгДi дЁЯе_m жp€зЫ“ихlлл-м`] нIоџt
п-Ф рQЮсP}тbъуЁц„5щ_2 ъя‡эFЂpдЃ­ю ‚Pєѓш„2¬…mЧ€:#‰ЋЉ<7‹\ПЊ
Џђ®m ‘04’¶¬ “Н”в:•8С–§ч
—oљzч›‘њWќИKћ#U
џ$ mRЎMІ ¤]Л ҐЕ
¦H§уa
Ё.џ©ґPЄ‰­�ъ
°E0±$— І‚і=ґЭzµх7ии·Яёяї№C·єг1Ѕorѕx-їv6АхJБімД’ЦЕ©ВЖЗ# З]ИuMЙЏж
КЁЌЛI= Мя 
НIОдO
Пу2 РЄё УЏЈЦащЧm ШчЩу»
ЪчbЫЙ Ь6' ЯSв_чг2ддЮyе¬и{
лФмs8н@mрDуф\Ћх*}шљpые€ьа-эы…ЂэEѓfИ„uЅ…00 €®
‹з<
Њwб ЌXЋУ•
‘ ќ”>® •ЊN–M ™zњ•Aќwћўи џiЙ ўФЮҐ€¦ќ| §Ћ›Ёп
«^ъ®BпЇs§
°!±‰њ
ґxПј*
ЅYЏѕyWї¶sАћ1 БЇ
Вc<ГЇД†‰ ЕЋnЖ ЦЗ=4И‘Й„ьКшШЛМiw
НдєО4хПK№Р п С};
ТuУЭгФЊџ Х/ЦNШ†ы
ЩAгЪЌ
Ы¶гЮдR Я±© аyі б~ вЊи гIдWче"
жчз‡�иї
й­Kкs~лqЙ мЩe нЦ.оА«пVр рХс2cтвb уЁkф®кх’цr\ч~– шq2 щЅ\ъм‘
ыѓЭ
ьџэN юл· я0ыЂ cпЃ [) ‚ Л¶ѓ sѓ„ jN… у¬ † § ‡ @К € D‰ i_Љ N‘Ќ Я‚Ћ ї­Џ Ћђ ’>‘ o¤’ cЦ “ з ” +м
• г
– y— ?� •д™ Лтљ цз› 2њ Г ќ .Vћ Ткџ Ъћ  =ѕЎ Ю ў =ыЈ 1О¤ ‹> Ґ Q¦ " § TљЁ bb © gјЄ ¬R« R«¬ §
­ ™~ ® ~љ
Ї з° “П
± ›І *`і У"¶ Фх· Лё Тђ № µ·є $» ?t
ј
>Ѕ ЯM ѕ
cї іА ўpБ ЎІВ #Ы Г мД MчЕ ТъЖ Щ[З ысИ Єm Й A К lН X°О ЪЊП Ўy
Р ЛMС ЗzТ @
У €‡Ф NгХ ;ЊЦ W
Ч љ‘Ш YCЩ ‹ Ъ !,Ы ¬|Ь †LЭ VDЮ ‹ґЯ —aа '^ б Ґ0 в Гг #х д zе Т|ж јM з Ди ДWй шк ЇАл Vм ґн ЮLо ўп Ґ8 р TA
с Ф2
т ¬Eу B ф А—
х @=ц ФCч n
ш xsщ Vсъ A$ы њ•
ь d“э ы ю ІЯя ~ЂЂ!ЪИ
Ѓ!UT ‚!3ч…!F†! л
‡!}zЉ!є‹!Zч
Њ!г\Ќ!FЋ!]
Џ!ЅИ’!ЭJ“!yж”!ЩҐ•!о…–!5¦
—!Ёёљ! ;
›!€њ!uG ќ!Ћ•ћ!„‚џ!‰ў!ФКЈ!ЏQ ¤!&ё§!™ѕЁ!$ ©!¬Ѓ¬!7* ­!1В®!1’ ±!
–І!ш2і!]cґ!‚·µ!з(¶!о`
·!Tё!чи№!Ф=ј!А&Ѕ!V‹ѕ!ђњА!aзБ!fнВ!)Г!IpД![жЕ!ѓА З!–!И!ОcЙ!eK К!jйЛ!p М!¬ Н!‘О!Ц) П!M Т!)OУ!?сФ!
µХ!l Ц! Ч!+ЂШ!&v Щ!аmЪ!ХгЫ!„fЬ!_«Э!0‡а!Ѕіб!Б¦
в!mрг!в„д!Мэе!wIж!W,з!кhи!•,й!‡
к!ОUл!Hєм!~p
н!‹oо!хTп!`F р!2Нс!nт!#у!%Oф!vвх!]iц!–лч!ш!б’щ!¦‚ъ!Ны!(Р ь!іПэ!›Љ ю!dj я!ЏЂ"ЇҐЃ"‰Я‚"Ю� ѓ"Оe„"ЖY …"j
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
†"Sб ‰"RLЉ"X* ‹"ЂkЊ"Њ©Ќ"rЋ"mfЏ"Ўљђ"›‘"ч’"х0“"Е”"ИЄ•",
–"КЖ—"Б+�"Gъ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
™")|љ"дё ›"Gт њ"љќ"Е1 ћ"и,џ"q  "VбЎ"ШРў"Ч¬
Ј"ДT «"·Б¬"ЦX­"µ« ®"ГЇ"›ь °"HA±"Ќ#І"эхі"nУґ"шЊµ"]$¶"'у·"њё"Џ¦
№"йоє"фХ»"бј"T^Ѕ"яѕ"»єї"(TА"¤ФБ"ј>В"БЁГ"щ‰ Д"+KЕ")«Ж"±ч
З"k&И"¬Ъ
Й"ЂMК"ЧvЛ"oћМ"F9 Н"зyО"FзП"rFР"шц С"љэТ"зF У"т
Ф"ЅЛ Х"f­Ц"/Ч"D
Ш"DдЩ"¶5Ъ"+‹ Ы"юъЬ"CЎЭ"¶ЫЮ"
чЯ"CЙа"wЧб"ј/в"7ђ
г"1rд"у…е"E ж"із"ДKи"эP й"Ќzк"F л"z™
м"~
н"\“ о"g(
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
п"3+р"yхс"K‡ т"в
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
у"µЫф"pPх"®Сц"дч"!°ш"Uщ"Sв ъ"К э"ѕы ю"ґс
я"ењЂ#›qЃ#ЏT‚#WGѓ#QV
„#ў…#bс†#
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
‡#џx€#н ‰#`Љ#т4‹# Њ#Z.Ќ#–вЋ#кќ Џ#нТђ#_\‘#“I’#;w“#ЕЕ”#x.
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
•#DЭ–#СЂ—#ёћ�#[’
™#·. љ#[† ›#Й…њ#\Ёќ#ў3ћ#’vџ#‰ #&фЎ#YЈ ў#)§Ј#“Ю¤#УҐ#’z¦#eA §#hЁ#@A ©#`вЄ#bн«#_
¬#зЇ#„в°#<ж±#U7І#¬Ў і#Љґ#
І µ#Rf¶#qй·#7ё#• №# Aє#»#4
ј#э{Ѕ#%) ѕ#®шї#т¦
А# 9
Б#8яВ#lі Г##h
Д#›Е#Ъµ Ж#І@З#™пИ#CСЙ#\¦К#0 Л#ѕЯМ#RЉН#gТО#*e П# O Р#°xС#“АТ#@У# ™Ф#'Д Х#иEЦ#0NЧ#Юг
Ш#__Щ#nд Ъ#7TЫ#ЊпЬ#]tЭ#џЮ#ЂR Я#Ѕа#пб#= в#d г#д#М»е#nж#Йb з#
* и#№ий#ёbк#S¦л#�А м#н#цЃо#гXп#Ѕр#kс#Ю:т#Ђу#ЈCф#рдх#+ ц# Г ч#з)
ш#ж&
щ#oј
ъ#†"ы#№шь#чэ#зЪ ю#-b
Ѓ$ЁЛ
‚$>€ѓ$ЙR
„$Лв …$'1†$¬ ‡$+-€$
‰$МoЉ$: ‹$VE Њ$§…Ќ$‚fЋ$#ЧЏ$XВђ$ѕР‘$э ’$а“$\l ”$R•$lѓ–$EE
—$°О�$¦n
™$ЎВљ$јШ ›$ 7њ$єl ќ$Ўћ$«• џ$НЩ $UiЎ$ГW ў$?bЈ$е+¤$q0Ґ$vТ¦$хь§$)1
Ё$PF©$sGЄ$Ељ«$ѕ¬$›­$sQ®$mЂ Ї$Cm
°$І(±$:•І$p" і$Мш
ґ$јЏµ$6 ¶$ 
·$шЉё$qц №$є$ШЅ»$1jј$l+Ѕ$sфѕ$МTї$ЭьА$ј3Б$Кє В$pYГ$МшД$bs Е$У
Ж$фЗ$1,И$БЙ$e К$Ђ%Л$й’М$g·Н$D5О$ІаП$цР$чЂ
У$MЦ Ф$љХ$ьЦ$FэЧ$т@
Ш$`
Щ$RЁЪ$Дz Ы$уKЬ$/EЭ$эЮ$ОpЯ$yща$tAб$@¦в$Ю®г$pdд$>€е$U
ж$<„з$Wц и$.¶ й$Аn к$­ л$Teм$тЈ н$ъо$Љап$>ѕ
р$Ј4 с$ћ т$_Ь
у$'ф${‚
х$©ц$`:ч$:yш$Тщ$PPъ$™ы$РЈ
ь$ёlэ$pа ю$— я$ґ№
Ђ%uРЃ%Чч‚%¶а
…%$И†%5n‡%§€%ы+‰%>‡ Љ%Ї  ‹%ПџЊ%У®Ќ%‚Ћ%• Џ%Oђ%1
‘%э0
’%Љa“%НЦ”%ж•%a“–%—%Z�%Zй™%И&
љ%Ѓ›%l њ%Seќ%нЇћ% О
џ%5I %ЬOЎ%*Пў%‹~ Ј%.·
¤%a_
Ґ%NУ¦%&щ§%№чЁ%щч©% шЄ%q¬«%&¬%
­%%
®%ТZЇ%S°%nф
±%w
І%»„ і%t†ґ%°И ·%є[
ё% p№%(нє%»%¶ ј%шюЅ%ЂD
ѕ%зkї%&А%9>Б%++В%РJГ%наД%ќчЕ%;• Ж%k‹З%ОД И%0¤ Й%Ѓ-К%жЛ%€ЇМ%WЏН%yёО%$эП%H8 Р%€ С%КьТ%Рт
У%iJ
Ф%ѕrХ%§Ц%IТЧ%®#
Ш%”†
Щ%GЪ%oбЫ%Ф~Ь%Pю Э%UЮ%#КЯ%ѕgа%F б%гд в%ZЪг%Рї
д%*Це%$Р
ж%6Cз%9и%0_й%@=к%tg л%‘м%сЋн%&>о%*Ј п%т® р%hЙс%*Ш т%n»у%фСф%Фнх%ЊЃц%еч%?Іш%њщ%GFъ%ьмы%Сo ь%p;э%ѓБю%ґ
я%Кf Ђ& uЃ&T
‚&8њѓ&'@„&л\ …&»й†&ќы ‡&вэ €&
&‰&Гt Љ&рn‹&<Њ&tЌ&…Ћ&G Џ&_”ђ&Tг
‘&¬’&b; “&-e”&,Ч
•&а–&” ™&, љ&-s ›&§™
њ&Чyќ&ЇЬћ&Ъ&џ&I+ &
gЎ&ыГў&IРЈ&№O ¤&Q{ Ґ&њt¦&Е§&1Ё&›Щ©&(%Є&«&™Џ
¬&й
­&рґ®&bB Ї&Ї`°&†t ±&Їж
І&Љиі&нґ&¦gµ&М
¶&‚Ћ·&ђ”ё&ФМ№&i–
є&-‚»&|‡ј&¤
Ѕ&/Еѕ&"рї&еJ А&с
Б&”,В&ЏщГ&/РД&№ЖЕ&Vп
Ж&8э
З&јHИ&BIЙ&Y;К&ЉЫЛ&—–О&ЋЂП&юWР&Ґ& С& ЙТ&ЂV У&є
Ф&№‹Х&cкЦ&№$Ч&lНШ&нбЩ&кеЪ&
к
Ы&гЬ&�ОЭ&±нЮ&)#Я&
 а&^&б&Њ~в&p°г&9Пд&НАе&—Яж&QЖз&= и&wвй&BД к&uл&?бм&Еј
н&Vо&—Ь п&о¶
р&C с&Лі т&»ґу&Vo
ф&мЖх&$jц&А~ч&дkш&0ж щ&g€ъ&Ѕ\
ы&%љ ь&•)э& ю&t9 я&ъ Ђ'‹O Ѓ'CТ‚'e0ѓ'Р™ „'-}…'6ю€'ѕе ‰'¶Y
Љ'*o‹'с
Њ'щ‰Ќ'miЋ'Г 
Џ'‰‘ђ'&0 ‘'ћс’'ћв“'р]
”']4•' p–'R5—'l|
�'™ъ
™'№Х љ'0o›'Xњ'lQ ќ'n‘ћ'Ьџ'ј±  'IЎ'^шў'їЛЈ'Љ'¤'ЯГҐ'w$¦'Lb§'® Ё'‹‘ ©'[Є'Ыї
«'%¬'.8­' П®'4•
Ї'J9°']А±'ПqІ'†іі'E‡ґ'# µ'’D¶'VВ·'Ь‹ё'сж№'б
є'ґ№ »'ЉРј'оОЅ'IH
ѕ'Жї':Љ В'’SГ' АД'4Ь Е'шшЖ'Ђ–З'gѕИ'ъ±Й'ВПК'Ѓ/Л'` М'Ф Н'W О'жП'H7 Р'LС'
ѕ Т'
УУ'Р`
Ф'oGХ'nфЦ'нљЧ'3|
Ш'yЩ'нѓЪ'‡ђЫ'3IЬ'gш Э'2Ю'Я'_Ца'щб'= в'9Wг'•*д'tДе'lж'©А з'„’и'‘‹й'Я“ к'Н^ л'СЮ
м'¤‡н'Ё‘о'ґь
п' Ї р'gKс'` щ'Ббъ'lмы'8Їь'Xбэ'<–ю'`]я'5p Ђ(Ж/Ѓ(/: „(·з
…(џ8†(№D ‡( г €(Ж
‰(еИЉ(БҐ‹(hUЊ(ЕL Џ(®ђ(~#‘(€Е’(p“(
Ё”(u® •(Е–(р—(–d�(ѓП™(Еiљ(]U›(јjњ( ќ(жћ(Є
џ(юЋ (ЛуЎ(RУ ў(6 Ј(Xй
¤(‹ Ґ(ђ¤¦(и§( *
Ё(џ\ ©(X5
Є('_«(6Щ¬(єл­(BД®(э5Ї(1 °(%!±(п\І(ръі(Ц/ ґ(јµ(«0 ¶(°$·(iИё(lc№(Ы« є(О
»(шEј(„Ѕ(*Їѕ(Ћ­ ї(rµА(ЃБ(ЌPВ(•хГ(DHД(±±Е(sкЖ(ЇЗ(њдИ(Т Й(ЫК(Ї’
Л(·L М('U Н(b
О(ѕ#П(v
Р(ДС(nЇТ(6и
У(ЎoФ(™џХ(M·Ц(И0Ч(ЌШ(чlЩ(] Ъ(B Ы(АxЬ(ЃµЭ(zнЮ(W;Я(�Vа(;б(I
в(ЩГг(/^д(ч е( «ж(ВKз(Ьvи(‹^ й(@‡к(В л(Мм(—і н(ўж о(-”с(Є№т(hюу(у
ф(Ґф
х(`­
ц(‘љч(N`ш(+!щ(6ќ ъ(&*ы(мФ
ь(Aуэ(
Чю(_Dя(?ф Ђ)±‘Ѓ)ш
‚)| ѓ)ч1
„)Јg…)№.
†)Аф ‡)Ј €)ФF‰)G-Љ)!k‹)°, Њ)pЌ)ђп Ћ)?Ъ Џ)Ж>ђ)ґ(‘)r2’)зc
“)ч”) •)·N–)pГ—)}b �)ЧР ™)OЏљ)D›)c¬њ)“‚
ќ)‡:ћ)єџ)v )w¬Ў) С ў)>Ј)$b ¤)ЁҐ)љ ¦) m§)вF Ё)&Ь©)ѕVЄ)н«)'¬)c­)8e®)$Ї)M
°)*ґ±)ћѕІ)гoі)џК ґ)э(
µ)иc¶)иј·)шЂё)ЉТ№)Ш> є)jt»){Њј);Ѕ)=ѕ)Op ї)9&А)
Б)п В)оI Г).j
Д)“ЅЕ)‹ Ж)цєЗ)«}И)"® Й)ИК)U
Л)иЩ М)•+
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
Н)ҐЭ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
О)АП)ою
Р)‡У)Х)Ф)ик Х)ЋФЦ)№ЦЧ)АKШ)4№Щ)ЌyЪ)u Ы)ЄЬ)UЇЭ)-nЮ)MЯ)мЃа)о, б)щ
в)V+
г)h’д)ћЎе)eо ж)јN з)jЎ и)D‡
й)S[к)ЛMл)±м)Z
н)91 о)љп)ш)р)Bыс)т)Ѓ›у)Gљ
ф)L2
х)!ц)
ю
ч)Ўjш)S‡щ)1Ч ъ)Fuы)HLь)… э)Ќ ю)<5 я)кШЂ*ЦЃ*fа‚*&“ѓ*г „*О…*јM†*DЩ‡*oФ€*X3 ‰*цeЉ*W©‹*‡ХЊ*:PЌ*Ъ|Ћ*¦Џ*@† ђ*«ё‘* ’*6ї“*Aw”*‘з
•*OЎ –*чЦ
—*d™
�*1Т™*sљ*bC›*зЎњ*c5ќ*чћ*~пџ* *
іЎ*<ў*ЛЈ*N3
¤*%g Ґ*Э‘¦*eз §*@AЁ*€\©*Па
Є*ѕВ
«*d}¬*H­*Ў®*5ҐЇ*
I°*{й±*\FІ*A° µ*µ¶*Э
·*я ё*Ѕ`
№*Bv є*\Є»*— ј*
ё Ѕ*лzѕ*л·
ї*?:
А*c
Б*AВ*ТІГ*њ Д*GжЕ*КЖ*‚УЗ*-LИ*e—Й*¦џК*Ћ0Л*10М*gаН*wЯО*sП*ѕ>Р*#™С*А
Т*зeУ*U
Ф*пµХ*в Ц*PйЧ*о¬Ш*ЎџЩ*„CЪ*ѕ\Ы*љЁЬ*°X Э*rx
Ю*
$ Я*!Lа*} б*_4 в*УП г*
д*зВе**§ж*Щ з*+e
и*‘Vй* Ўк*Ѕ]л*м*·Ґн*‰hо*dп*®Mр*“sс*їo т*—«у*AU
ф*¤q х*d‘ц*Hч*—џш*H8щ*†¶ъ*JЦы*Ћ;ь*оfэ*5Бю*2дя*КЂ+mіЃ+‡_‚+3№
ѓ+mk
„+n
…+Ђ
†+‡+Д
€+У* ‰+U>Љ+дњ ‹+j6Њ+…Ќ+ќ@Ћ+Џ+:єђ+»љ
‘+жу ’+L¬“+yў ”+ —+&N�+#E ™+З-љ+Cх›+®¬њ+Ѕќ+o®ћ+¦e џ+ЊЌ +ЧоЎ+фНў+>”Ј+ А ¤+с‡ Ґ+b ¦+¤\
§+ЃрЁ+"
©+%# Є+·¦ «+ЯI ¬+Ё…­+;¤
®+hЁЇ+_3°+]±+Ю–
І+uШі+Ъґ+Nµ+ы8¶+E€
·+жq ё+Њ#№+юY
є+ъ[
»+t ј+э* Ѕ+9
ѕ+єщї+сB
А+йЇБ+[| В+lКГ+Д+€TЕ+"а
Ж+;ЧЗ+°ЌИ+5­Й+Н¶ К+ЈКЛ+MМ+Yc Н+…ЅО+ќnП+ЭdР+»аС+љ3Т+џЗУ+U" Ф+ЏK Х+hvЦ+Ь–Ч+—
Ш+( Щ+V†Ъ+Ћ,
Ы+‹ОЬ+†tЭ+U Ю+ЩyЯ+®cа+іб+Я3в+MW г+… д+ї
е+ЈДж+of
з+и+7 й+k…
к+Тл+©Ъм+Ђ]н+І о+]$п+ЎCр+EЌс+Aвт+ж[у+ҐЊ ф+]‡ х+\$ц+ЧЬщ+Хµъ+ВTы+]ь+…Vэ+zАю+hя+CЂ,02Ѓ,dн ‚,2А ѓ,е„,^V…,µv †,ЋU‡,џ< €,Щ
‰,єЉ,ћ‹,ЗBЊ,,DЌ,BеЋ,?Џ,Њђ,”Ч‘,n›’,6њ“,–{”,:•,T&–,©u
—,г�,пN
™,Ф{љ,,›,Lµ њ,Y1ќ,У&ћ,cDџ,
Б
 ,ҐЁ Ў,,ў,њt
Ј,ѓ¤,ХҐ,vc
¦,*Ќ§,ysЁ,ТЦ©,~шЄ,\F«,VЏ¬,aм­,k®,`t Ї,< °,Г2±,AуІ,Ёуі,Дґ,\eµ,‡Ѕ
¶,qq ·,ЄDё,Ъ‡№,-B є,в(»,ћќ ј,D­Ѕ,Gб
ѕ,Љ‘ї,юП
А,]3Б,Я В,fўГ,RЮД,дѓЕ,0ГЖ,S”З,(И,OeЙ,—v
К,fЛ, )М,iђ
Н,¤TО,<шП,ЫСР,€Ђ С,MДТ,jЊУ, і Ф,$
Х,Ц,»гЧ,~”Ш,w§Ы,Л$Ь,ПДЭ,ї…Ю,G Я,Ћiа,б,Ћё в,^ег,i
д,јp е,ЕЈж,Е№з,ь
и,Ей,ТЁ
к,ИДл,Х№м,y н,Л9о,ґ%п,Ёс р,=зс,ЗМт,k°у,ўф, х,\ ц,:0ч,%мш,–`щ,B.ъ,ГЉы,|Ґь,г
э,bлю,kEя,i?Ђ-,ЉЃ-С‚-µJѓ-'M„-™…-цc †-l‡-¬L €-1 ‰-+?Љ-,у‹- 5Њ-
Ќ-Ъ Ћ-Ї±Џ-|Шђ-’T‘-ј5’-Ґ “-¶6
”--"•-лБ–-П—-Р[ �-ЉЫ ™-ЋPљ-M›-жў
њ-Zc ќ-ьy ћ-Й
џ-Їь -?ЁЎ-Э#ў-Sі Ј-№Ю¤-Є=Ґ-юZ¦-шЗ§-Ё-µу©-9Є-џ;«-bi¬->: ­-Zп®-hJЇ- °-5[±-† І-ы—
і-Ш‡ґ-Юµ-@Ч¶-&Є ·-oё-hВ№-а·є-¤ЪЅ-·Ьѕ-y
ї-сЖ А-[/
Б-LА В-HГ-Rт Д-ыW Е-kиЖ-VЊ
З-шг И-jЙ-AК-Х Л-К‘М-оёН-„ґО-iз
П- dР-ЪоС-«Т-6
У-дЃФ-Съ
Х-&Ц-*Ч-.њШ-ВnЩ-…]Ъ-ЫlЫ- ПЬ-јЂЭ-(Ю-Iы
Я-Jы
а-JЈб-I;в-KQг-Омд-0е-ѓN ж-JЖз-аёи-Ёс
й-гк-o—л-sЬм-? н-јѕ о-Ачп-7F р-vљс-oт-Х‡у-1Ґф-]sх-bц-З ч-†ќш-н}щ-›E
ъ-Уrы-a
ь-Щ3э-sю-€yя-$[
Ђ.E Ѓ.uU‚.в“ѓ.t„.Ћn….f†.Чґ‡.j{€.4ѓ ‰.-Ф
Љ. њ‹.јьЊ.А~ Ќ.gІ Ћ.‘, Џ.¶m
ђ.&( ‘.=’.n “.з4
”.ЗЏ•.–.Sђ
—.
”�.Po ™.‚Ў љ.oЇ ›.Б њ.л џ. !  .ВaЎ.яЏў.¦
Ј.ґЩ¤.Вa Ґ.µ?
¦.K§.Э¦Є.иЊ«.F2¬.zґ.џ• µ.Х¶.·† ·.jё.Чј
№.kt
є.%».ё+ј.LТЅ.¤ѕ.»ч ї.-DА.‰ Б.vуВ.h”Г.pД.хЕ.yЪЖ.tаЗ.}<И.аЬЙ.ѓЉК.a»Л.GDМ.±ё Н.@+О..h П.fҐР.Йґ
С.ЋТ.0У.Њ)
Ф.§ё Х.`нЦ.°Ч.ўн Ш.эЩ.µ.Ъ.dTЫ._}Ь.! Э.Ь2Ю.AЧЯ.О а.Dѓб.јХв.±Ћг.w°д.7T
е.Щ#ж.и’з.ђW и.Џ°й.¤к.…Gл.Ѕ< м.Џќн.то.Фп.E р.РИ с.Хт.џ х.NDц.&8ч.‰ш.Ћk
щ.мҐъ.Ћђы.7Rь.^э.7…ю.  я.Ђ/XЃ/±§ ‚/«Dѓ/ H„/Џ¦…/rж †/ю¦
‡/…љ €/5¦‰/-{Љ/љ‹/\ж
Њ/аИЌ/АЋ/»Џ/Єо ђ/53‘/§’/ЗC“/Її”/n“ •/ �/”x™/™2љ/дW›/zЈ
њ/ZЏќ/рщ ћ/Њ—џ/ЧE  /cф Ј/v7¤/:Я
Ґ/^¦/Er§/�tЁ/B:©/c_Є/Ї6«/ ¬/vg
­/Щ®/¤Ґ Ї/Аn°/8 ±/>‹І/�Kі/…•ґ/уќµ/vє¶/D·/-’ ё/К№/1$
є/?} »/=Юј/|Ѕ/лЗѕ/ЕJї/кё
А/]№
Б/иМ Д/Ў>Е/7з Ж/3gЗ/0ЈИ/A№Й/ymК/UџЛ/¤,М/Я§Н/ї¬О/П/fР/S•С/§Н
Т/iLХ/хaЦ/e8Ч/”ЂШ/џ¬Щ/ўіЪ/хБЫ/•
Ь/ЇfЭ//
Ю/б*Я/е° а/;«б/|Хв/b¦г/ ж/xз/qи/7rй/@`к/~R
л/1Єм/тн/fIо/«R
п/и
р/¤= с/R- т/р\у/їф/Zoх/Ўц/цeч/Q
ш/}щ/m±ъ/эCы/хЩ
ь/UЫ э/[qю/Rмя/ї
Ђ0O/Ѓ00э‚0њЗѓ0|„0Зи
…0r†0ё‡0,N€0FЫ‰0”нЉ0Мэ‹0BїЊ0о&Ќ0єкЋ0QЌ
Џ0љ(ђ0x[‘0( ’0†T“0э7”0зY •0W“–0Зж
—0~�0)z›0 Є њ0­ ќ0†‘ћ09Jџ0Ц
 0х0Ў0Џ{ ў0$ Ј0}4¤0v/
Ґ0µ¦0FQ§0гjЁ0ХV ©0UкЄ0’«0д;¬0”ш­0;h®0‹лЇ0в\°0x» ±0$ЯІ0FKі0З& ґ0Ў‰µ0п%ё0U
№0‡@
є0ТPЅ0Vtѕ0Фйї0«а
В0‰mГ0љЭ Д0iiМ0‚aН0у:О0С0ЏКТ0#У0 н Ф0K‡
Х0,&Ц0ЃЩ0Ц- Ъ0eбЫ0ќПЮ0f Я0ы¬а0?§б0eнв0јг0Уд0zЖе0�№ж0vе й0Чк0MТл0{7у05ф
ц0;Сч0ыіш0ящ0}Ґъ0ЪРы0‹2
э0ШЅ
ю0–Zя0R­Ѓ1Мo ‚1э–ѓ1С
…1лх†1ыХ‡1њЧ‰1Љ¤Љ1µX ‹1
Њ1;РЌ1-
Џ1eЊђ1tЖ‘1ос”1љ‚•1pP–1н�1$
™1—Ђљ1wП
›1F њ1bЩќ1эм
џ1Щ»
 1Э,Ў1MИў1јBЈ1мќ¤1F\
Ґ1¬¦1¤j§1D”©1D.Є1Rњ«1(д®1шЇ1r°13¤±1 _І1c.
і1ъ™ґ1Нµ1 и¶1#Г·1вЙ ё1г№№1‚є1zЃ »1nL ј183 Ѕ1µ!
ѕ1CЅ
ї1)= Б1Щ
В15;Г19RЕ1‰§Ж1?эЗ1„СЙ1ЮК1ѓљЛ1†ѓН1‘Ѓ О1ХkП1їТ
Р1ї{
С1*zТ1Ш7 У1…т Ф1OТХ1k1Ц1_\Ч1vЭШ1RyЪ1їE Ы1уЬ1ежЯ1”™ а1ќПб1^—
в1. г1W% д1IҐ
е1lІ
ж1чЏз1љ и1дй1®xк1ўЯл1S‹м1g0н1 о1нп1 = р1тZт10Vу12ф1ч х1.ґц1rЉ ч1®R щ11Ў
ъ1uс ы1@ ю17я1“» Ђ2>MЃ2Ћ= ‚2эґ ѓ2Ћ„2ч
…2fФ
†2MЛ
‡2Ў €2aФ‰2e
Љ2ќI‹2БфЊ2I>Ќ2ЛЋ2LЏ2»‘2О)
’2$\“2»•2о
–2~Њ—2»™2™zљ2у4›2Gcњ2 ё ќ2HEћ2'щ 2Ц<Ў2CЂ
ў2КЈ2ъґ
¤2}<Ґ2MЌ ¦2qm§2ћ
Ё2фg Є2=µ «26*¬2�-®2K
Ї2=,°2™L і2Я
ґ2¶µ2х¶2ЌД ·2сЄ
ё2Ћє є2Љ€»2Цгј2ЮG Ѕ2M
ѕ2¦’ ї2МчБ2p~
В2h Г2”Y Д2JљЕ2
И Ж2\Ј
И2G!
Й2 kК2ЋXЛ2OаМ2І’Н2
О2жT П2¤н Р2ќаУ2єЙФ2ЧШ Х2Ї Ц2v
Ч2¤c Ш28№Щ2`Ъ2,хЫ2пЩЬ2ы
Э2­Ю2
Я2kВ а2¦ б2
0
в2a
г2Єй д2¦ж2*ѓз2рл и2А
к2_ л2rЙм2Ў о29шп2“
р2ЋУс2Ўvт2�Њу2Rv
х2Іц2x‡ ч2‰ш2=щ2’Тъ2\эы2їь2&D э2c]я2УВЂ3МеЃ3‘„34j…3й(†39o‡3
№ €3u‰3„Ф Љ3Cg Њ3J Ќ3ЏуЋ3XАЏ3wђ3ёЮ
‘3_
“3ѕ”3ьU•3Ъь—3Чї�3+|™3Uzњ3эќ3Uфћ3"џ3y¤ 3ъt
Ў3ѕj
ў3К!Ј3j9¤3ЂЌ
Ґ3Ы¦3]Р§3­ћЁ3¬T©3‚Є3¦ґ«3§ы ¬3Н ­3µы®3NЉЇ3vП°3ї#±3К І3)і3<D ґ3Н µ3 ¶3–й·3Е~ё3Яџ №3Rcє3€,»3‹rј3¶“Ѕ3х%ѕ3vзї3= А373Б3O%В3ЖЕГ3ј Д3€Е3Ж3Хј З3XаИ3ЏЄЛ3™џМ3aН3xУ
О3v>П3ЮЈР3ІдС31нТ3У3№щФ3¤аХ34LЦ3њЧ3>6Ш3rvЩ34mЪ3ШтЫ3Ж+Ь3nЉ Э3Фќ Ю3ќцЯ3xћа3K б3uq в3H¦г3еЎ
д3,е3ЈРж3 1з3кји3б$й33Ик3ъ' л3uN м3
Кн3
о3кGп34 р3Ц с3±ят3–W у3ЩSф3ЬЋч3?… ш3ґщ3іТ ъ3±: ы31Гь3>�э3–а ю3F я3К
Ђ4Щ"
Ѓ4
‚4нПѓ4ёІ„4љ…4†4Ь]‡4·[€4'< ‰4lЉ4•Ч ‹4!JЊ4н¦Ќ4‡hЋ4†[Џ4iђ40 ‘4а„’4”
“4Ъз”4kЙ•4Г/
–4@
—4“ �4 ™4\@љ4
u›4:лњ4Fќ4Ић4)wџ4kЌ 4mй
Ў4Kdў4iЈ4Жj¤4GSҐ4ДЄ ¦4™©4Ц!Є47 «4€D¬4iР ­4{®®4jЇ4Ї‰ °4џc±4™eІ4\(
і4Т-ґ4*‚ µ4ЫP¶4E4·4Cћё4жэ№4ьсє4ЕИ»4 ¦ј4 ѕЅ4ђѕ4}эї4P+
А49 Б4fІВ4…ГГ4ъD Д4I© Е4±†Ж4ёЗ4ZѓИ4ъЙ4ЯК4qЛ4н»М4jН Н4»шО4D П4б>Р4нС4ЧТ4З"У4Б†Ф4’wХ4€«
Ш4ЬвЩ4нp
Ъ4°Ы4eЉЬ4МЭ4uЮ4ц,Я4¦а4>d
б4G‚в4Е г4хЃ
д4Р<
е4¦Fж4ю™з4ьъ и4PTй4f°к4®™
л4Fм4~н4'о4Ї� п4TВр4фdс4Щ&т4pп у4ьЎ
ф4 дх4ТЎц4L‰ч4Qш4;
щ4ЛЁъ4 џы4Ц/ь4|Ч э4ѓ ю4жя4TЇЂ5|Ѓ5™љ
‚5щѓ5ч[„5
…5„ †5B
‡5QЎЉ5ЪE‹5,kЊ5•ш Ќ5Ќ  Ћ5л\Џ5џђ5ЮУ‘5Ћf’5`Э“5Тx”5['•5ат–5H —5ќ(
�5%™5‡в љ5ud
›5Дљњ5дњ ќ5jэћ5б0 џ5}8
 5WіЎ5Ч; ў5®нЈ5MY ¤5XHҐ5®&¦5­b§5ЪsЁ5„C©5ЗШЄ5Wё«5Сp ¬5sc
­5пv
®5њFЇ5W°5N ±5ВХІ53ўі5Jґ5±Аµ5є*¶5µЕ·5-Љ ё5нх №5Ъc
ј5r~ Ѕ5
G ѕ5|[
ї5
А5жЪБ5?x
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
В5ФГ5нД5Љ“Е5йEЖ5п[З5 И5bуЙ5лМ К5КЛ5!њМ5ZZН5$О5ЛсП5yР5©5 С5>Q
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
Т5hT
У5џ Ф5‰ Х5оЦ5¶Ч5ЁШ5™џ
Щ5tЪ5Э~Ы5Є
Ь55нЭ56oЮ5=PЯ5^ а5†њ б5‰mв5EЧг5"ы д5Ъєе5Нvж5Ђъ
з5іњ и5ЏC л5З
м5©Ѕн5№Цо5`М п5Ѓ) р5Cмс5Юj
т5‰›
у5Дф5§#х5М4ц5ђ^ч5дЉ ш5Акщ5¤| ъ5v?ы5<» ь5‘‘э5Џзю5±фя5Џ�Ђ6dDЃ6@v‚6jaѓ6мп „6tF
…6ЛR†6< ‡6„.€6цФ‰6—Љ6®y ‹6у1
Њ6;7 Ќ6Q Ћ6X·Џ6Ґђ6П‘6яj’6»™“6з|
”6Б·•6$€–6ф-—6Јљљ6уЛ›6o•њ6њЦќ6Poћ6CЌџ61Ў 6*Ў6UЌ
ў6НБЈ6vЧ ¤6сLҐ6¦6f’ §6є-Ё6
. «6Oq¬6ўm­6ѕV®6DЇ6· °6\W±6йВІ6гр і6Lt ґ6‘{µ6ёl¶6E‰·6a ё6pц№66’ј6џ/Ѕ6=Кѕ6Јмї6ОА6ГZБ6‘вВ6ћГ6 р
Д6! З6p?
И6RуЙ6эђК6jцЛ6З М6Bh Н6еbО6x№П6+€Т6TµУ6MjФ6А_Х66UЦ6Бг Ч6ЭµЩ6§зЪ6о«Ы6Iч
Э6ЈS Ю6eЋЯ6Miб6Йoв6kЉг6ґ»е6D“ж6Uз6¶йк6ЃQл6шОм6°«н6Е•о6HАп6„®р6УNс6Њт6.Пу6Їщф6Д х6дVц6®­
ч6­ш6€щ6Оa ъ6ы6Ъ э6E®ю6Iqя6·ѕЂ7±AЃ7 І‚7ч»„7 C
…7–†7RБ€7=©‰7юsЉ7s™Ќ7uМ
Ћ7Z
Џ7vђ7ы(‘7в¤ ’7І6“7Џ”7й^ •7»—7°j�7'Ї
™7'љ7X°›7hњ7r4ќ7гпћ7�Шџ7_’  7hйЎ7і
ў7=Ш¤7jИ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
Ґ7дM
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
¦7ЛКЁ7)x©7j
Є7"§«7Љ ¬7k–­7+Mµ7I
¶7І·7|(ё7‚ №7жє7о<»7©$
ј7S“Ѕ7Нйѕ7\ђї7uh
А7· Б7Я3 В7' Г7є:Д7)RЕ7ЛvЖ7ЌT З7†—И7ЅLЙ7К К7_њЛ72ЕМ7’Н7›О7c`П7ҐтР7�–С7Td Т7#цУ7еФ7\зХ7-‹Ц7d!Ч7ПљШ7Y8
Щ7ъnЪ7І}Ы7ЏҐ
Ь7М№
Э7,V
Ю7o"б7
в7яFг7НTд7аl е7эгж7 gз7<lи7ћP й7јП
к7љл
л7:bм7І‘
п7_т
р7ґ6с7кЄт71®у7?gф7H5х7мц72xч7ш7Љ
щ7vъ7йы7МЦ ь7ёюэ7Йю7"Пя7P6Ђ8H&Ѓ8Е ‚8:Fѓ8ѓ†8Жњ
‡8ц« €8,л‰8Ю© Љ8ЁК‹8мЊ
Њ8У‘ Ќ8hЅЋ8аl Џ8U€ђ8{_ ‘8Э
”86b•8o‰–8ПС™8љ8сx›8З‡њ8”Ьќ8Ђпћ8ћjџ8х* 8іҐЎ8№ў8§pЈ8х? ¤8qҐ8ґ¦8OQ §8Щw
Ё8Ј
©8ЙuЄ8
Ь«8Х=¬8MK­8э®8№ЏЇ8_*°8uц ±8+ЊІ8Щэ
і8жкґ8iЌµ8бW¶8мk·8йЭё8 '№8гС є8„г»8‘~ј8љDЅ8Fiѕ8“ї8wкА8Aр
Б8ц5В8лГ8шgД8ТЕ8иКЖ8ШАЗ8eК8љ6
Л8€ М8ҐП88іР8Є9С8ои Ф88ҐХ8ФЉЦ8щo Щ8-Ъ80П Ы8Fп Ю8jЦЯ8~Еа8JX
г8LNд8л>е8f и8яй8к8Њгф8,Їх8є*ц8ЯЗч8B ш8УТ ы8бХь8Сэ8Ою8Bя8ЅЭЂ9'ZЃ9є(‚9M ѓ9&і†9ЎІ‡9Q+€9Я‰9ъЉ9іщ‹9щ Њ9п`Ќ9wsЋ9JтЏ9nqђ9
‘9<8 ’9%Ё“9–& ”9Ў–9ЫK
—9.
�9кd™9‹Aљ9у›9ЫКњ9mеќ9щП ћ9.џ9$Ё 9в4Ў9«Пў9±^ Ј9[Ї¤9щ¦9KV§9 ,Ё9ЂЛ
©9'О Є9zЂ«9T¬9О­9*Й
®9СРЇ9иs°9г·±9КЪі9¤  ґ9Ђµ9p ¶9<Н·9ц
ё9*0
є9|>»99ј9ЬДЅ9¤Иѕ9М`ї9вД
Г9iБД9Ј¶
Е9 ъЖ9ќ!
З9Лr
И9ХлЙ9њ<
К9`ШЛ9va М9ЮН9dЂР9[
С9­Т9Ѕ:У93
Ф9dpХ9¤ЉЦ9ЏЧ9®Ш9N0 Щ9‚ Ъ9)u Э9Е Ю9EйЯ9±jа9”б9“в9р,г9е
д9хх е9 Aж9Бз9ѕѕк9^б л9v.м9/д н9МOо9йп9§Oр9[]с9®пт9{у9»—ч9T ш9Ў±щ93Щ
ъ9­ы9М¦ю9Bя9Ѓm Ђ:–W Ѓ:4Џ‚:э…:бm†:¬‡:›э€:Kэ‰:ЃU
Љ:мл ‹:ћУЋ:ЙЏ:EOђ:3U‘:ђћ’:ъp“:FO
–:Aв—:Ю �:ЩО™:О¬љ:zg›:•-ћ:gN џ:е
 :ђЈ:М<¤:?юҐ:,3 Ё:Џ ©:40Є:сЛ­:t•®:¤ДЇ:№€І:і:Ґ—ґ:.L µ:і• ¶:ќB·:ьё:к »:Нu
ј:?Ы Ѕ:«
ѕ:Ґљї:C А:ЎјГ:ЏE Д:Л
Е:§9Ж:UЗ:їдЙ:ЂК:Л:ф М:ф‚Н:Їf О:¤+
Р:/С:¶¤Т:ГУ:;
Ф:`#
Х:ьЦ:џ8Ч:~‹Ш:ЩщЩ:fШ Ы:Џ Ь:CҐЭ:fqЮ:уЯ:їJа:тiб:lгв:lbг:1 д:i*е:Ўц
з:’� и:)"й:№
к:u{
л:€Я
м:М н:Nо:0о п:KК
с:М6 т:UXу:p ф:†«
х:zц:`„
ч:&Цш:.{щ:Єь:Aчэ:`
ю:пя:&± Ђ;mu Ѓ;H ‚;eЋѓ;х„;@7…;ZЩ ‡;?†€;jV
‰;mЗЉ;Ј‹‹;В#Њ;ЧЌ;9V Ћ;GЏ;Їђ;]4‘;Х “;1џ ”;W•;Ґ–;o€ —;OW�;Пw™;ъb љ;=›;єъќ;Bоћ; џ;ґљ  ;J№ Ў;Vрў;н”Ј;•л ¤;qBҐ;°ЉЁ;hЈ ©;ЙДЄ;°«;•C ¬;ОЉ­;ў ®;Ы0Ї;6–°;'Ь±;сІ;[$і;oґ;:
µ;;j
¶;†
·;Goё;{: №;#Ђє; ш
»;Чћј;®G
Ѕ;
Sѕ;>„ї;©А;±Џ
Б;Ё¦ В;wб
Г;ЄЯ Д;С“Е;Юi
Й;GИК;rДЛ;бРМ;•ѓ Н;V О;Іў П;ХuР;»\С;}oТ;щУ;zJФ;7cХ;!
Ц;„Ч;ю Ш;'ОЩ;к-Ъ;gЈЫ;ЛкЬ;3~
Э; М Ю;ўs
Я;є)а;д– б;”`в;ЈЂ г;y~д;8zе;–µж;і“з;Йз и;¦Jй;MДм;xн;?ђо;»Wп;0§р;Ў/ с;’aт;Л у;њґф;KЃх; ) ц;fї ч;Ґ•ш;еqщ;ј_
ъ;ЈДы;њ(ь;DAэ;¦tю;&*я;хДЂ<
ЧЃ<0J ‚<м
ѓ<љю
„<f:…<8k
†<зR‡<[Ь€<>( ‰<=ЕЉ<jщ ‹<2pЊ<‰Џ<yЅ ђ<µ‘<vO’<"“<rЌ•<J‡–<Э¦—<�<W™<!D
›<Dd њ<#Fќ<ZІћ< Nџ<Ѓ§ў<"Ј<ѕa¤<5Ґ<Ж 
¦<ВЛ§<!- Ё<pл©<kЭЄ<Я0
«<1М¬<Мх­<М@®</э
Ї<lЁ°<Ж‚ і<вґ<Vзµ<ЋЃ¶<У~·<жё<х+№<а!є<кc»<m/ј<]mЅ<»ѕ<HЭї<г\
А<ФБ<ХіВ<) Г<ЦБД<х Е</-Ж<;уЗ<‹‚И<Љ‘Й<Ь
К<ї Н<# О<_o П<RTР<РVС<
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
іТ<’М У<МAФ<ЗhХ<Ј/ Ц<DЧ<K! Ш<P>Щ<њПЪ<a©Ы<ЩЭЬ<Э<.uЮ<Т\ Я<Ња<(ћ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
б<@д<Ц1е<58 ж<№Вз<Оfи<›
й<ЄCк<Ъил<јWм<M
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
н<Уjо<g'п<М5
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
р<Пf
с<{"т<bЪ у<~ ф<$_
х<Ґ&ц<Jч<Џ`ш<%щ<Ьsъ<|mы<5В ю<{=я<xiЂ=KµЃ=їZ ‚=Јрѓ=‰
†=ь‡=2—€=y‰=
Ќ
Љ=цP ‹=њ}Њ= Ќ=®Ћ=дщ Џ=)+ђ=n
‘=oч ’=^Е“=йD”=E
•=!–=B—=В љ=№e›=J=
њ=Q®џ= f =pЅЎ=Sњ ў=‚МЈ="'
¤=0
Ґ=%.¦=!ђ§=i Ё=МE©=ст Є=ґш«=ґ2¬=Љх ­=¶њ°=Чи ±=ъj І=Йgі=j­ґ=те
µ=“Z ¶=эЧ·=ђ9 ё=Я №=ќ є=x?
»=zЈј=Ъ¦Ѕ=U ѕ= ї=ЁА=NжБ=\¤ В=МГ=O>Д=¶$Е=Ю Ж=gНЗ=°jК=њХ Л=згМ=(GН=цО="¬П=ЫDР=/АС=ґH Т=K‹У=ц Ф=N
Х=*‡Ц=С_Ч=чн Ш=ДЩ=лЪ=
Ы=ѕs Ь=rЪЭ=ЦЮ=ољб=Ў
в= > г=кќ д=је=@“ж=5aз=±e и=&њ й=”6к=цол=ЙҐ
м=кЌн="
о=жп=Ар=#P с=‰Wт= °у=ЄB
ф=+х=ж^ц=Ѕ0ч=љП ш=“Mщ= Й ъ=ъцы=
Lь=J> э=–- ю=hTЃ>‘F‚>icѓ>cЪ „>ф
…>MU†>8”‰>PЉ>OD‹>GІЊ>ЃмЌ>1Ћ>±КЏ>m!ђ>мN‘>3с’>—“>кF
”>ы‚•>-d–>ПZ
—>єЈ�>Ј™>“Хљ>kќ>©Е ћ>J1џ>Г  >3ФЎ>Ns
ў>сѕ Ј>–ѓ¤>ШqҐ>+ ¦>‘§>
– Ё>г/©>ЙЇЄ>Џщ«>р’ ¬>Йy­>»Ш ®>љV±>|�І>°4і>‘
ґ>)µ>Ў<¶>вЇ·>1Иё>µ
№>Ої є>
»>R
ј>ЮNЅ>Ўnѕ>zп
ї>~YА><q Б>DШВ>Њ‡Г>‹ю Д>DоЕ>МЕЖ>«' З>­
И>»ПЛ>К”М>з
Н>5 О>In П>ГJ Р>жЋС>BiТ>!…У>еl
Ф>VХ>з
Ц>ЪЁ Ч>ЭGШ>LЩ>ІН Ъ>®$ Ы>QЖЬ>МBЯ>tkа>=пб>hJв> г>Жѓд>†Г е>[хж>эсз>Ўэ
и>єгй>2Ђк>FДл>q„ м>„Џн>іЊо>µ0п>егр>¤ыс>М
т>bAу>іЎф>i х>»¬
ц>
7ч>U5ш>j%
щ>?~ъ>€v ы>Xё
ь>zя>ЫуЂ?[y Ѓ?WЧ ‚?иѓ?тџ
„?‡?л€?Ќб‰?nЉ?/w ‹? ёЊ?пЏЌ?Ї Ћ?л Џ?Н
ђ?W8‘?С’?·5“?·Є”?¤•?зT
–?ва—?іћ �?)ѓ›?љњ?w=
ќ?“Gћ?’ џ?wьЎ?¶cў?z Ј?RВ¤?НQҐ?‘с§? Ё?1й©?ЋmЄ?вi«?Rп ­?xЮ®?JёЇ?s°?QБ
±?j
і?hLґ?Iьµ?~�¶?�·?Z №?тГє?Т”»?8Жј?Vё Ѕ?“ї?Ш
А?c‚ Б?uїВ?†„
Г?\ЦЕ?’ќЖ?‘ьЗ?5NИ?uЮЙ?~ТЛ?ЬbМ?o+
Н?y­О?зП?]i С?:f
Т?ъДУ?вMФ?€ФХ?Ш?A[
Щ?;«
Ъ?нх
Ы?д Ь?c{Э?\ЁЮ?Я?Нђа?>в?‰4
г?а д?АЬе?ИCж?>­и?4й?%м к?шгл?V‘
м?уян?ЩDп?Aгр?Eс?U т?™— у?Bя х?¦Лц?rч?–ущ??¤ъ?Б‘ы? ] э?leю?} я?FЂЂ@ҐЃ@®л‚@¦4 …@­г†@†Ъ‡@¤} €@‘‰@ЃЉ@›7‹@kѕ
Њ@#;Ќ@P®
Ћ@ Џ@
ђ@AM‘@u ’@ПЏ
“@Tх”@^Ј•@н<–@$‰—@Ў?�@М™@d± љ@�V›@љсњ@E; ќ@к…
ћ@mdџ@јж @`П
Ў@x
ў@”аЈ@®$¤@нҐ@љ ¦@ђ§§@'і Ё@mK©@€н Є@X№«@Г6¬@М­@ЖЭ®@ШЉЇ@…
°@ш|±@ж І@э` і@д
ґ@\, µ@А«¶@#·@9є@І»@B ј@Ы~Ѕ@юР
ѕ@Ўўї@T‚А@ђ Б@!В@&o Г@YД@WЮ
Е@Ј
Ж@Ь”
З@<сИ@?’Й@29К@©i
Л@j О@e* П@swР@ Т@_У@йЛФ@ЖЦ@ЯџЧ@HШ@Н Щ@€qЪ@яѓ Ы@°ЛЬ@ЎOЭ@ Ю@й‡
Я@бъа@DL
б@љг@Єд@‘oе@АЧж@<`з@ѕ"и@І: й@$к@<Кл@©јм@Џ›н@Ачо@<'п@oЉр@R’
с@Л2т@Ы‚у@Л› ф@>Tх@,ч
ц@ *
ч@:p ъ@C=ы@ЏYь@N™
э@6ю@¶•я@`„ ЂAљ/‚A±ЕѓA›„AЎЖ…A™3†AEБ‡A,E€AOEЉAё‹AV’ЊAV®ЌA—?ЋAD©ЏAщђAku‘Af‡’ALс
•AЉЮ–Aя2—A4Г�Aѕ‹™Aю љAТ)›A¦—њA'Ф
ќA$аћAGj џA`t A-~ ЎA“д
ўAЗ®
ЈAш ¤Ap
ҐAЮJ ¦Ac!©A§>ЄAФv«AlЗ¬AАg­Aі!®AЊьЇA,) °AиЯ±A|EІA"р
іAЧ‘ ґA@”µAAz¶Aнь ·AІ{ёAц.№AµЧєA‰… »A
GјA?NЅA‘ЧѕAг'їA«јАA–б
ГAЌДA!Ѕ ЕAOъ
ЖAЌМ
ЗAx« ИAWЙA‡ЛКA•Ј
ЛAРь
МA@'НA>|ОAДПAґ3РAю
СAЯzТA3ЦУAЂЂФAЕЧA пШAAПЩAщњЪA>И ЫAН
ЬAvЬЭAдЗЮA4™ЯA±ыаAюK бA“вAмѕгAПЩдA ЦеA¶›жA±зA6UиAы йA—‡ кAґФлA3мA@нAT‹оAЬ/
пAррAD@
сA•’ фAqЅхAEцAr чAJишA2Г щAєю
ьAА
эAЌ=юA]™ яAaКЂB@ЃBeE
‚BХeѓBуe
„Bвс…BЕг†Bbж‡BУ€BЃТ
‰Bф“ЉBВї‹B‘jЊB#Ґ
ЌBф?ђBд ‘BmЯ’BL“BСЅ ”BАў•BЮ•�BЄЯ ™BИщљBОS›BшGњB"НќBС}ћBK€џB

 BО6ЎB-`
ўB)ЈBџЌ¤B†KҐB”¦B0Ѓ§BН ЁBS©BъЪ
¬BБи­BЋµ®BЮ-ЇBґч°Bџt±B-ІBѕ#іBЫf
ґBцzµBк¶B"
·B,э ёBт№BҐ
єBУ»BWWјB[ ЅBш"ѕB№MїBе1АBp. БB‡ВB•¦ГBi№ ЖB
ЗB=4 ИBЬ"ЙB.зКB mЛB11
МB&НB?€ОB„ПBтУ РBЛСBdИТB%БУB‡5ФBҐЧBZ
ШB’
ЩB=® ЪB‘” ЫBМ¤
ЬBUf ЭB«Z
ЮBvАЯBZ{аBv(бB1ПвBШw гBЪ дB4еBEжBw^зB т иBZЁйBн€кB[ІлBЂ:мBћdнB›зоBЗЮпBѕЮрBтсBgфB·к хBЫH
цB)yчBЕ шBљ‡
щBФPьBЊ
эB;“юB_H яBЦвЂC§y ЃCSђ‚C 6ѓCr „CM…Cъ †CРY‡CоЌ€C:Е‰Cѓ
ЉCrЕ ‹CgЏЊCjV
ЌC9ЯђC ‘Cб& ’C‘ћ“CJ2”Cъ3 •C"©ќCµMћCRђ џCжЎ  Cїі ЎCЦ7ўC*;
ЈCҐF ¤CђҐCnЎ
ЁCяF ©CМЦЄCЧ‰«C\Ђ
¬CXЈ­Cїn ®CЩЇCN©°Cvђ±C…ІC¦ЌіCЇґCHћ µCцН¶C{ АCгБC–|ВCJГCП«
ДCqІЕCХnЖCs‘ ЙC–DКCcю
ЛCKI МCиGНC/+
ОCm1ПCi РCpЪСCЩ ТCCИ
УCЅ?ФC‹~ХC5о
ЦCВSЧCВ—ШCdЪЩCGЅЪC l ЫCЬCШЭC_aЮCЊ*
ЯC–ТаCбC<ш вCTJгCЖтдCЄь еCЄ†жC*зCЎЗиC«кйCmЫкCЕ>лCoaмC№ЩнCУМ оC^{пCeрC#ҐсCЭфC™1 хCђјцC%
чC—IшCR‘щC¤] ъCrbыC№О
ьCїэCKпюC—T
яCrлЂD_^
ЃD>Ш ‚Dй! ѓDТT„D†­ …DJд†DЩ· ‡D €DI¬‰DЇz ЉD‹D.ѕ ЊDgЦЌDчi ЋDњҐЏDR-ђDЈМ‘DЄ
’D“DM•”DА •DФ«–Dз‰—DЭ‡ �Dр™D1 љDt•›D‚FњDЪм ќDМ^ D
KЎDўўDпvЈDмо¤DцҐDk¦DЛЖ§DуJ
ЁD"
©Dµ
ЄD·ћ«Dp8¬D­DOe
®DpЇDжЌ°DИ±DAЯІDaіDO~ґDGіµDЃ– ¶D о
·D69
ёDкK №D·єD2>
»DоЅјDJqЅDxS ѕDi`їDIЫАDEiБDcaВDю¬ ГD8КДDИЕDWЖDЗЗD^ИDпў ЙD$aКD‡‘
ЛD.ы
МDpP НDПА ОD* ПDРвРD0mСDІ›ТD-ЃУD•·ФD8њХD/П ЦD/ЧDЦ’
ШDХѓЩDЌF
ЪD ЫD“9ЬD›lЭDђSЮDћdЯDMq
аD№Є бD,вDегDєD
жDEґзDЪ›иDыNйD’Й
кDUлDь
мD"7 нDK оDб'пDDnрD=сDЄ5
тDW®уDcH фDCнхDЌЄ цDЪЅчDБWшDъШ щD‚VъD\ ыD¦ьDCхэDVCюDк'яDj2ЂE‰ЃEHт
‚EOtѓE*М„E$й…Eoґ†E¤d‡E>Ќ
€Ep«‰Eој ЉEи‹EЃ
ЊEУЌEсїЋEМсЏE&|ђEђ‘E]Л’Ee“Eс!
”Eќ¦•E\И –EйЦ—Eт�Eи™EМ
љEm5›E~¦ћEьќџE<• EґqЎEОQўEѓ§ЈEC¦EрБ§E7 ЁEу|«EЛ*
¬E­’­EP®E!6
ЇEЄ °E•– ±EGz
ІElсіEzNґEv‘µEUн ¶EСф ·E•ЪёEу™
№EК#єE!\»E•рјE>>ЅE‚ѕE%їEиhАE"БEВE ЄГEБЗДEЮQ ЕEњ° ЖE4ЗEІЉ ИEТі ЙE7|КEfѕЛE’МE<"НE!иОE¶S ПEЂРEЈqСEґxТE8
УE/�ФE%іХE‡* ЦE:ВЧE
ШEf
ЩEМO
ЪEЯq ЫEE! ЬEvп ЭE‡bЮE:Ј ЯEH аE†юбEmЌ вEнгEJ дE УеEяЄжEm
зE¤иEЭџ йE,,
кE�o
лE~¤ мE§SнEѕF
оECќсEЫХтEл'
уE©wфE2—хE*цEчEorшEІ$щEшъEдЕыEч
ьEЮ†эEУG
юE+БяEqlЂFd§ЃFм°
‚Fќу
ѓFlМ „F†…F †FьЊ‡FF€F”Q
‰FўT ЉF‚4‹F7RЊFг
ЌFpЧЋFе*
ЏFАҐђFХЄ‘F·„’Ff “F·”FЊЭ •F\r –FR
—F]Ч�F6Q ™FnR љF
• ›FЊ
њF_ЇќFWљ ћFњ2џFљQ F/Џ ЎFѕr ўFЖ7
ЈF]o¤Fж‰ ҐFd;
¦FЃh§F4$ ЁF»¤©F§1ЄFuѓ «Fz4 ¬F»O­F&О®F_ЇFV¶°FѕЋ±Fн®ІFT
іFЈ�ґFKР·FX!ёFJЭ №FХјFKgЅF–ѕFNЫБFt•ВFц7ГFЛ#ДF эЕF«ЖF Ё
ЙFў КF/
ЛFДМFfqНF©ОFо ПFГ­РFджСFiыТFЊћУF°Ц ФFЏ¶ ХFҐ«ЦF 
ЧFќ ШF†eЩFUA
ЪFвшЫFО ЬF=b ЭF|n
ЮFйJЯF§ЮаF¶~бFмћвFьІгF%%дFµ0
еF<жFмзFс• иFЯАйFtВкFВлF@мFНПнFуАоFТrпF‘ЫрFХЧсF±д
фFwь
хFnЬцF‡•чFpюшFШТщF<F
ъFЦыFGльF!эFф‘юF.ЎяF»ґ ЂGvdЃGяL‚GrѓGЛя„G ! …GЌ †G1G‡G €G)‰GVoЉG'‹GОПЊGjТЌGЮжЋGaдЏG`Г’GЩЉ“GЅ}”GБ—GЮН
�GёE™GеуљGзв›G°
њGяГќG·ў ћGђ»џGиі Gз
ЎGdК ўGћу ЈG~f ¤GРР
ҐGl¦GБc§G37ЁGљч©GzЄG�
«G4Є®G:ЇG
Ъ°G|Y ±GК ІGг іGfћґGў µG¦џ ¶G··GJ=ёG^= №G`zєGЪc»G)йјGp”ЅGЪІѕGШn
їG,кАGъ}
БGЎаВG‹ЧГGAoДGч”ЕG€Ў
ЖGrМЗG/KИGЅ;
ЙGќ©КGhБ ЛGUт
МG-ЎНGDОG¦
ПG5ЭРGkСGD
ТGЖ УGЧґ ФGЯ?ХG“ЦGC»
ЧG†НШGF2ЩGе° ЪG®ЋЫG(RЬG§–ЭG.ўЮG ЯGзЬаGбG9±вGS
гGт
дG].еGmp
жGЅБ зGІi
иGхUйG{ кGІ=
лG®ЎмG~0
нGRЬ оG‘$пG|рGL/
сG'­тGєЋуGcС цG-^чGDшGѓ¶щGЅ
ъG7ЉыGеЪьGзx
эGўкюG<2яGЃP‚HђѓHЄк „Hэx…HПu†HF‡H:ж €Hр9‰HЁfЉHжi
‹HѓlЋH9ЖЏHфФђHЋ‰‘H� ’HШл
“Hdѓ
–H9l—H¦�H§_›H’Я
њHv5ќHO7 HчІЎH°‹ўHеKҐHўЅ ¦H°H§Hн~ЄHOi«Hљ¬H#»ЇHЇэ°HћN
±H§lґH€кµH& ¶H«№H*,єHяЭ
»Hљ›ѕH.D
їH‘еАH|й
ГHxДH�Ц
ЕH+ЉИHg2
ЙH,*КH‰ЈНHХ?ОH^‰ПHxоТH|fУH¦q ФHЌ>ЧH$EШHpЮЩHЄГ ЬHы°ЭHA ЮH)бH»Е
вHO#гHЄЄ жHVtзHGЯиHлжлH ?мHxТнH~o
рHПЮсHа$тH`°хHxгцHhrчH7ЮъHо‚IҐЙѓIЌC„IU…Iьs†Iii‡I.a
€I{ ‰I‰Y
ЉIZи ЊIx/ ЌIеmЋI/ЏIгnђI¶‘Iк. “I+… ”IMќ•IeҐ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
–Ia7—IМР�IиЃ™IРљIх›ImЌњI$lќI| ћI\У
џIґb IѓР ЎI&ўIЬтЈIхВ¤IюэҐI¬я¦I©Џ§IИЁIЫ©Ir'ЄIФ «IІG¬Iѕћ­Iћ
®IЖЇI”©°Iє`іI€ґI>†µI©Ж¶Iжя
·IКБ ёI q №IлгєIќ”»Iю» јIАҐЅIџѕI#я
їIќ…АI§ќ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
БIAя
ВI_g
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ГIЯCДIМЕI©‘ЖI]ъЗI·iИIС`ЙIxќ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
КI* ЛIц® МIqНIИОIBjПIЩyРIзwСIЩNТIҐAУIJФIбјХIJЕ
ЦI%ЧIY¬ ШIсЩIЅЪ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ЪISЭIA±ЮIb ЯIgЉаIХЭбIgвItЃгIяDдIНє еIмжIП[зIIБиIµ)йINукI'€лIЊ0мIРAнIдЁоIЈџ пIYЌрIзhсI†P тI–™уIуфI({хInѕцI/
чIWђшIпєщIУVъI@ЎыIbк юIo= яIДЦЂJҐ‘ѓJ4э„JBs…Jn‹ €JЉ‰JGJ ЉJRЌJњЅ ЋJЎЏJГT—JQї �J„ї™JpпљJыО›JgЙњJAP ќJcИћJ¬џJ# J»-
ЎJ…~ўJнЈJoЅ¤JaҐJ±Ї
§J ЁЁJЫХ©JФЄJК «JШZ¬Jл®Jpe ЇJAя°JГ< ±J6„ ІJ[• іJ^ФµJІо ¶J&‡·JЃЎёJ&ы №J§b єJп·јJ ЎЅJђѓ
ѕJ+їJ™PАJД‹
БJЊ�ВJдЮГJ”$
ДJ8ъЕJ = ЗJѕћ ИJШЙJюЏКJЫ€ЛJfМJЏНJ®
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ПJцН
РJф†
СJ.Е
ТJ *УJB%
ФJ»/
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ХJЧШJв_ЩJЉшЪJcxЫJK„ЬJ·я
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ЭJB° аJ#0бJ·� вJwшгJkoдJЊ“еJАlиJхХйJ* кJ¶ лJфbмJ\a
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
нJѓ рJ= сJНтJРоуJ2К фJЮПхJrXцJ©Ѓ чJ›шJЌщJтъJqrыJCЮьJ¬ЕэJ¤м юJ…
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
яJ?iЂK+( ЃKz¶ ‚Kт~ѓKб„K»V…KАИ†K П‡K@€KЎ ‰K:rЉK<.‹KѓIЊKъF
ЌKнЋKшz
ЏKеАђK№Л ‘KЫ›
’K\D “Kд
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
”KЁ•KЩй –K .—KUС
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
�KІ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
™K пљKД›KЉњKњJќKc ћK .џKтP K{L
ЎK~ОўKЦpЈKИ ¤K(њҐKЩV¦KmU§KЊ
ЁKЉ ©KjТ ЄK С«KЫ°¬KM¤ ­K‹к®KЉЛЇKЄУ°Kћх±KrІKЦіK`ЗґK”ЪµK’о¶Kiњ·K^БёKЪ0№KH єK Н
»K&јK-
ЅK‘ ѕK>N їKВ1
АK¶4 БKСѓВKҐ ГKrЬЖK$bЗK¦_ ИKdьЙKяКKћљ
ЛKvИМK¦« НK<' ОKRё ПK®c РKђСK_sТKsУK6й
ФKБ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ХKк¦ЦKЛ­ ЧKюЋШKpJЩK(ґЪK,w
ЫK†сЬKEЭKѓ0 ЮK•Щ
ЯK“є аKУвбK'† вKGшгKtЁдKW# еK1жKO‘
зKиKШЖйK5M кK•лKY мKѕу нKO… оK\ЧпKxmрKЌ\сK®тKScуKkhфK ћхK8
цKЂ©чKМшK}щK°“ъKаcыK¬-ьK эKАзюKќL яKі7 ЂLМ*ЃLqT‚Lґ<
ѓLЂЁ„Li—…Lј‡†Lб‡LMF€LYЅ‰LNVЉL·‹LЎЉЊLЬЌL3 ЋLАУЏLc/ђLhW ‘L…Ц’L+»“Lў”LЋо •L>я–L8Ш—LG5�L7›™LR
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
њLs
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ќL
ґ ћL= џL¶ LчНЎL¬ЌўLёЈLoћ ¤LOMҐLR[¦LJч§LЁL0 ©L©ЄL 7
«Lм
¬Lvё­L<ю ®LџВЇL w°LёE
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
±LЅ9ІLf
іLйMґLРЩµL9ц¶Lf|·Lж|ёLќѕ№L-&єL©»L•ЬјLfгЅL®оѕLEЈїLKh
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
АLUЪБLыaВLл‹ГLм ДLО*ЕLЃ? ЖL=6ЗLGцИL€еЙLќlКLEhЛL(‘МLЃ1НL«~ ОLqПLћњРL2 СLFі ТLt‹УLоm ФLдHХLЖё ЦLХ-
ЧL ІШL§ ЩLйгЪL‘ ЫLгЬL/ѓЭLѓВЮL�7 ЯLєCаLiбL@eвLfѕгLћУдL%MеLЖБжLШ зLыЪиL їйL[ҐкLOЕлLџ«мLў€ нLSWоLЬqпL'+ тL!№уL—@фLzЂхLqУцL6
чLУ0 шLд­щL¦9 ъL<ЩыL§ьLШцэL„юLl8 яL“љЂMА—ЃM№Ю ‚MС0 ѓM°X„MH’…M“C†Mак‡MоЪ
€M‘С‰Mє№ ЉMFИ‹MTыЊMD¶ ЌMП„ЋM_™ ЏMЈb ђM¦‘Mј ’M�“Mc4”Mт… •MкЖ–MЩ—MТр�Md™MШЄљMЫА›MТ•њMрљќMUљћM`| џMц‰ MX\ЎMs! ўMяКЈMC ¤M9
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ҐM щ ¦MщБ§M{љЁMгН©MjэЄMлC«MђZ¬MћЫ­MЏ®M°u ЇMБd°M•±MsKІMNBіM№э
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ґMЩµMЈ¶Mуl·MдГёM>Ь№MмђєMK »MrЂ
јM'ЅMD*ѕMЋґ
їM
АM%¤ БMк… ВMnЬГMwэДM»S ЕMљnИMМ ЙM V
КM|џЛMЃьМMМ` НM•wОMЯ'ПM#GРM’^ СMmТM№… УM&ФMЛXХMЯЦMЮ ЧMM
ШMµT ЩM їЪMЪГЫMEЬMЭMЧж ЮMпqЯM ZаM­бMSвM[eгM7z
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
дMBеMа±
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
жM$ќ зM“l
иMuйMP( кMуkлM3мMYнMд9
оMм
пMоsрM;сMЂЯфM¤Д хM#Ѕ
цMG–
яMєь
ЂNLlЃNҐ„‚Nпt
ѓN}H
„NЬ7†NЏ ‡NU* €Nfj ‰Nў… ЉN џ ‹NџЌNЊ/ ЋNЯ ЏNЃ!
ђNш ‘NћЪ “N ”NJЎ
•N–NЏГ—NЬА�Nь ›NHl њNеИќNdp
ћNСhџNі N,‰ЎNц5ўNђ{
ЈNjҐN¦Ncґ
§NЁўЁNї ©NhјЄN7Ь
¬NЎ®­NдЈ®NЛPЇNпЖ °N~«±NіNХш
ґN­ъµNЮ—
¶N·N¶aёNч єNЌi»NРЅјN{ЖЅNPЃѕNН8їNUы БN+*ВNboГNЧnДNqC ЕNЌ
ЗNу ИN§PЙN:р КNjЯ ЛNЫv МN›
ПNццРN.СNЙ_ТNАPУN‚Э
ФNµ ХN+yЦNҐѕЧN‰o ШN‹r ЩNпкЪNїЫN2
ЬN!
ЭNт
ЮN:ј
ЯNэ¦аNЉБгNf± дNЦ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
еNb9
жNJt зNfФ иNfm лNl мN†&нNѓAхN”RцN чN2шNЮОщNыNХ ьNВВэNщюNGВяN1‚OcЂѓOК„Oхћ…O7У †Owз€O ‰Oї±ЉOХ†‹OYЊOиѓЋOґЏOoђO•;‘Oн�’Oк©“Oь©•O8д
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
–OќC—O‰Ї�OА
™OnЏљOъЯњO4AќO6ыћO1ЇџO9n O:і
ўO›ЃЈO|q¤O€ҐO-v¦O‰W§OК±ЁO·R ©OлЙЄOг/
«O‘4¬Oe­O"к®OЕУЇOіЈ°Oз› ІOS
іOF|ґOkK
µOЕь¶O©з·OЮёO.¤№OЕ
єOш‚јOU7ЅOйЭѕOІї АOю БOfЩВO
„
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЕOёЖO,с
ЗOЬ6
ИO1ђЙO¬цКO#iМO-iНOjФ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ОOv›ПO"^
РOМСOТO;kУOv? ФOPЧХOg№ЦO<РЧOtЪOinЫO®R ЬO8pЭO8хЮO(¬
ЯOp'аOђz
бOe№вOAЃдOш5 еOяs жO·зOУ1 иO@\ йOщUкOМр
лO*tпOV
рOyсOЊђтO¦"уOЌ–
фOл2хO°) цOђfчO`=шO(…щO<‚ыOsЗьOсэOp$юOЊяO:МЂP`QЃPЮ‚P›ѓPЄЗ„P—Д
†P�(‡PЮQ
€Pш‰P?a ЉP,‹Pz
ЊP<»ЌPЙ’ ЋPЉС‘PR(’PЙЈ“PуФ”P\З•Pнй–Pґђ—P№�PiљP„м›P»Ј њPъlќPn ћPh•
 PpЁ ЎPЦўPҐ ЈPЃX ¤Pћ–ҐP‡¦PШЁPА ©P[„ЄPµd­PАP®Pп
ЇPс2
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
°PЂF±Pfй ІPБ4 іPѕґPPµPh¶PйТ·PaY ёPЈЙ№P(Д єPЪ»PgфјP0РЅPыWѕPb»їPgfАPzБP’(ДPf/ ЕPиI ЖPу]ЗP{5ИPhэЙPbюКPФ-ЛPi„МP{
НPЛм
ОPысПPi( РPш© СP5ОТP™
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
УP_џ ФPє2ХPь+ЦP”TЧP’ШPБНЪP’ЫPSsЬPзЙ ЭPD ЮPЁЯPр9вPTa гPзЃдP§qеP„жжPзPж=иPЅXйPђЈкP… лP¶Р
мPј9нPЂ:оP‘—пPФЫрP сPґП тPгюуPg4фPR…хPУѕцP9щP_Й
ъPРыPбЖюP§ф яP/Э ЂQКs‚Q‡y
ѓQWд „Qћъ…Q$К †QqС €Q%‰QQ ЉQl•‹Q}ЕЊQUї
ЌQ8
ЋQМў
ЏQ†+ђQ•о‘Q©W ’QХ- “Q
р –Qф<—Q*·�QБ™QВ’љQ°›QЪдќQКћQ(¶ џQыф  QG< ЎQ
�ўQЬ`¤QЮИ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ҐQk¦Qy“
§Q_АЁQD9
©QJ «Qu¬QДЪ­Qсѓ®QKB
ЇQку°QVџ ІQ|міQWЏ ґQ±ЇµQЬa¶Q¶У·Q·№Q{
єQБЏ »QЉ8јQ-мЅQ(џѕQ9Ђ АQe
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
БQУ•ВQ•зГQгДQЉ
ЕQ-м
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
ЗQD8ИQ’yЙQГЇКQт
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ЛQ¬›МQщr ФQсХQ;ШЦQcоЧQxШQвѓЩQ±ЬQЯЭQжEЮQ‡ВЯQvX
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
аQЏfбQ % вQєЬгQnдQ±еQ9nжQБiзQПЕ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
иQ©йQЅfкQіЫлQ™њмQfХнQ„Њ
оQЕНпQ2грQjсQКТ тQµсуQ5yфQF хQcџцQ†ЯчQ‘шQЧ0щQv*ъQЎ“ ыQ• ьQЉяQ
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
љЂR“ ЃR]о‚Rў‘
ѓRЪ,„RҐk…R«>†RjВ‡RРЩ€R8Г‰R©u ЉR/ъЏRяђR7ї‘RѓЈ’RЈВ “Rі№”Rмy ™Rиm љRJ*›RBњRtќRд4ћRњc
ЈRТҐ¤R®ЭҐRц’¦RjН§RЁЮ¬R ­R+H®R€ЇR‹E°Rkо±R"H
ґRДµRt¶RUљ·RГmёR|И №R_єRеў»R{DјRш†ЅR|ѕRbИїRЁДR†гЕRІ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЖR д
ЗRьИRЮ НR�cОRсVПR¦™РR©a ХRT‡ЦRЯТ
ЧR<ЛШRлј
ЭRє ЮR9†ЯRНш аR•xгRЃ дR†D
еR3VжR№ зRтїиRЃцйRьПкRk
лR–‹ мRЇ>нRп›оRџbуRЉ: фRcхR{ЮцR9°ыRzoьR‡M эR‰ЌюRр ѓSшO„Sџ …S‡>†SОЋ ‹SИд ЊS¬Г
ЌSѓ7ЋS0т‘Sе&’Sђ“S‹Л”SУј•SSr–SкЬ
—SЃ�SQ\ ™Sд§љSфъ›Sо@њSс
ЎS¶UўSfnЈSЂ:¤S-_
©S­№ЄSт «SЇћ¬SbС±SdДІSФЊіSиkґS№SZfєSЁ"»StCјSч
їSAАS1Р БSbо ВSfьГSњ[ДSЎ0ЕS3-ЖS-ЫЗS№ДКS ЁЛS^JМS…РНSА ОSХ’
ПSьWРSsСSR` ТSґ УSs,
ФS:Д
ХSЪ¬ЦS\ЧSs ШSЅAЫS" ЬSy!ЭS іЮSdЯSё
аS†ТбSҐвSРї гS­б дSСГеS­U
жS8юзS r иSЁKйSЫ1кSH% лSU6мSеFнS‘Ч оSепSQрSсS6втSШxуSaљфS2…хS'‹ цS—HчS?¶шS<± щSmrъSJ
ыS¦ьSЮэSЄ5юSЪ яSHХЂTЂ¤ЃTў‚T– ѓTїw „T‹V…Tк/†T6Ї‡T¬М
€Te‰T‘ЉTрP‹T
KЊTЏђ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ЌTо ЋT,AЏTSХђTJџ‘Tп»
’TВE “Tц ”T¬ў•Tg–Tєа—TјР�T
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
™TЈљTн›Tur њTџ• ќT*EћTЙЄџTe$ Tђ:ЎTіA ўTIЕЈTШe ¤T_‹
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ҐT\¦T›§TђПЁT!О©T3Б
ЄTрє«Tыm¬TЗІ­Tы
®Tр ЇTE°TЁд ±TґuІTa
іT+Ѕ ґTb"µT=] ¶TРь·TЌёTЃ8№T¦nєTs ЅTЫѕTKЬ
їTUЧВTо0ГT
Ъ
ДTVjЕT�ЕЖTЉЗTWИTmЙTЛtКT¦rЛTRМTe НTјОT]ПTљЉРTку
СTиИ ТT>щУT{ФTUЕ ХTє{ ЦTІУЧTU~ ШTaґЩTsњ
ЪTUjЫT‰
ЬT‚
ЭT’
ЮTlЯTHаTщн бTЁЏ вT’дгT(ГдTеN еTя· жT…шзTѓЄ
иTwщйTл5кTпулTШ—мTn+нTъw оTtl пT7T рTqЇсTЉ¦тT¶ЉуTМфT,DхT°
цT'к чT—ГшTs“щTДїъTtыT›ї ьT+K эTьА юT”$яT U5VЃUgM ‚UxЭѓU-„UZ+…UЇЙ †Uмr ‡U1Ё
€U‰U ЉUќ‹U�rЊUНЌUшЊЋUЯ ЏU0 ђUv·
‘UЅ†’UБ»“U«%
”Uњ•UkI–U<—UnS�Uшi™UtщљU 5›U‘D њUГ?ќUПЕ ћU`ИџU?4 U эЎUz¤U†CҐUэѕ¦U)Х§Uсw ЁUђк©UЃЄUd «UOэ¬UЭ ­UҐ 
®Uu)ЇUl‚°U*є±U9ІUJIіUЇ ґUЖяµU.Ы
¶UЪ·UѕёUH#№UФћ єUС»UЏнјU‡e ЅUсЂѕUУdїU$ АU°BБUЏ!ВUх 
ГUАС ДUь‚ЕUћи ЖUі« ЗUж;ИUкЙUрRКUлюЛUmћМUіНUvРUСU •
ТUѕУUк„ФUхХUєЦUяЛЧUЧ0ШUєҐ
ЫUлЫЬUBґ ЭU`Є ЯUь&аUДїбUe вUkгUrк дU‡*еU5yжUXъ зU†µ
иUв™ йUц#кUgџлU+мUФЅнUgоUЇш
пUdрUТщ
сU«EтU*ЈуU°фUІхUеЏцUФџчUЈМшUsc щUџµъUжAыU ±ьUzэU™ЖюUU_
яU~ЂV5°ЃV ‚V/«ѓV „V%T…V2ъ†V›
‡V ч€V8о‰Vй?ЉVd‹Vњ4ЊVФНЌVЃKЋVЕ~ЏVа`ђV·ч‘V)н
’Vr@
“VEf”VM9 •VҐ–VК
—V&o
�V;ж
™VЬ№ љVф·›VQ• њV;ЙќV№ћVл›џV®[ Vіц ЎVФwўVшmЈVЄ”¤V3
ҐVви¦Vт‘§VпЁVЏд©VLХ ¬V%'­VДd®Vу ЇVЂэ
°Vё.±VoмІVћЉіV ЫґVЮ+
µVі4¶VT«·V>ёV)ъ №V]�єVFN»VЋ"јVп ЅVіж ѕV'k їV ИАVZсБV™ВV1:ГV7эДVъјЕV»ХЖVSЗVIЉИV]г ЙVДT
КV™Ш ЛVKVМV»НVё9ОVиПVЧэ РVЄЕ СV№ПТV-УV“uФVџХVиЦVЦq ЧV2
ШV]я
ЩVCе
ЪVќsЫVьШЬV}Р
ЭVОDЮVЅMЯVф”аV-ЙбVє=вV’т гVВ–дVуё
еV‘НжV зVў4
кVэлVІа мVЁ|нVY¬оVщЙ пVЈ¦рV;DсVа тV~уVд 
фVК‹
хV#: эVдЃ юVГAяVпЎ ЂWІ ЃWtg‚W^nѓW{Љ„W9Ђ…W&†WЎ|‡Wґ}€W\
‰WYЬЉWMл ‹WЃUЌW>< ЋW9“ЏW:ЪђWT9‘WF“W}Z ”WБ…•WЯэ
—W›И �Wжw™Wт=љWЂЙ›WUР
ќWцчћWUД џWЙ ўWђtЈW› ¤WV`ҐWмм¦W%` §W–bЁWBэ ©WБЉ ЄWпЬ¬Wў. ­Wсo ®WйёЇW( °WЅ1±W›c іWeE ґW › µWX
¶WЅ·WX•ёW~I№WIz єW:»WМЁјW…<
ЅW{ ѕWлЕїWх§АWBБW5x ВWNE ГW’І ДWСў ЕWЭgЖWћ[ ЗW’фИW‚ЙWpС
КWу‰ЛW€rМWaСНWbъ
ОW‡ЫПWз=РWы.ТWoбУWў�ФW€ХWе
ЦW/%
ЧWбkШW#ДЫWF ЬWbЄЭWUУ ЮWp3ЯWВnаW®
бWѓгW­З дWЊ\еWЫQзWСЏ
иW`Ґ
йWІ¬кWЇ¶лW¤”
мWБх нW— оWн%
рWYсW‰гтWќ/фWЇ>хWЧцWЩДчWгoшWМщW(<ъW#6ьW2)
эW^юW«V
яW‰
ЂX’"‚X[ЬѓXд„XЂa
…XЗJ †XhЩ
‡XЄЉX9‹X<њЊXzB ЌXEРЋX„ьЏXц¤ђXћ5‘X ю ’Xв“Xµш ”XіP•XЊу–XЈ†—XѕК�Xк!
™XrЮљXHН
›X­ њXиёќXзћXn�џX¤A XЙ.ЎX©·ўXX ЈXG¤XЧДҐXѓ¦Xы§Xv-ЁX0/ ©XЯ2ЄXn«XбД¬XIЃ­XЄ®XкP ЇXbl
°Xє±Xќ€
ІXіX‚¶
ґXзµX¤^¶XІИ №XџгєXgШ»XЌт
јXћЅXтj
ѕXЃїXЬRАX 6БXзOВXs
ГX*ћДXнєЕX;еЖXаЗXЏъИXx/
ЙXэ“ КX… ЛX‚‹МXЇ
НXЌ…ОXОџПXџРX’шСX‡›ТXїІ УX‚ФXє§ХXхп
ЦXИ|ЧX b
ШXуґЩX©Л ЪXX®ЫXM$
ЬXтЗЭX#ЮXё° ЯXE?аX2#бX9вX�$ гXэS дXЈњеX
нжXoзXШиX=› мXA нX
{оX¦
пX‘рXС сX&5тXA7уXфX _хXДiцX№КчX^©шX»– щX ъX7ї
ыX ьXнэXяGюX¬* яX
ЂYі•ЃYHЏ‚Y}ѓѓYҐ„YI…Y–џ
†YиЭЉYШ‹Y+ ЊY—ЌYЏпЋYpсђYќU‘Yу’Y:n“YЮ
”Yр·•Yлx—YЄ*�Y¶h™Y“
љYy†›Yе њY•ЋќYmXџYP­
 YФ ЎY/в ЈYч�
¤YҐYЩ¦Y'љ§YI ©Yз=ЄYЅµ«Ya
¬Y©­YRA®YJф
°Yщм±Yп
ІYйЕіYыґYЧбµYJ
¶Y БёYжь№Yђt єYV®ЅY.ЋѕY№Д їY1АYц* БYkЕГYіДYЕМЕYKfЖY2QЗYМ\
ИYёЧЙYVіЛYЃ—МY4ЌНYM-ОYz ПYл1 СYИјТYqЇ УY¬a ФYЋьХYбЕЦYЃ1ЧY PЪYџiЫY_›ЬY®ЭYЈбЮY.№
аY2‡ бYЃ_вY№’гYк?дY(
еYѓ9зYыўиYљйYшкYЩВ
лYЇмYЌ=нYУ‰пY‘М рY¶{сYЙ%
уY0ш фYkЗхYЖцYВљчYЂj щYхџъY9О
ыYИьY3FэYЊ­юYиtЂZяЃZй.‚Z
 ѓZ{Z„Z$i…Z
†ZЩЗ €ZжS‰Z#д ЉZЮ
ЌZЋZЮ
ЏZ±zђZbq‘Zu “Zm[”Z›=
•Z9 
–ZВђ—ZЖh
�ZS—™Zў°›ZыЬ њZ!{ќZј%ћZѓ&џZUyЎZ$ ўZZ>ЈZБS¤ZYтҐZЗ ¦Z§7§ZіX
ЄZ ы «ZЉU ¬Zжh ­Z”
®Zх ЇZІY ±Z{фІZ¦О іZб< ґZгµZ4а¶ZшЅ
·Zіщ №ZЬгєZ¦ц»Z:ЅZ»ZѕZы$їZЈАZ#
БZ9$ВZ<Ћ ДZ·n ЕZез ЖZээЗZ›6 ИZ· ЙZБґКZоМZёЙНZ€bОZХ‰ СZk2ТZe УZЅ_ФZ|rХZ*ЦZЇљЧZ)№ШZЕџЩZTПЪZДk
ЫZЇЬZт¤ЭZ dЮZ«иЯZЦ* аZ™¦бZТвZ&O
гZ"і
дZOWеZ/¦
жZм зZVЖ иZФзйZiD
кZу лZ¦HмZЫнZЄе оZ?*пZX›
рZ@
сZќр тZc,уZXИфZЧ"хZ;чцZ№ЫчZ]_ шZ\хщZшъZEаыZз;
ьZ/эZ“aюZЭТяZ@ФЂ[•DЃ[рС‚[Зѓ[еџ„[З]…[ҐA
†[€з‡[w¦
€[БЧ ‰[.Њ[nЌ[ Ш Ћ[
Џ[nЫђ[.ї ‘[ЗЈ”[( •[е
–[c!™[:Eљ[Б›[#
ћ[=
џ[Їм [Љю
Ј[g° ¤[(GҐ[Е®Ё[¦:©[П_Є[оШ­[€®[[…Ї[†ѕІ[aсі[п[ґ[©g·[л№
ё[¬€
№[ЙCє[%‹»[ќ ј[lB
Ѕ[ќШѕ[Mиї[ґ'А[^Б[*s
В[|њЕ[В
Ж[ oЗ[µ¤К[oЦЛ[>НМ[Dq Н[ЋщО[ЪнП[|еР[ЛЊС[жй Т[ў У[Ь: Ф[– Ц[бВЧ[G:Ш[вќ
Щ[ръЪ[‚I Ь[G“Э[Оґ Ю[Ѕ™Я[Sяа[Cб[–ц в[™“г[
Tд[nђе[9
ж[ъ=
з[&и[}й[Fк[xZ л[А
м[л№ н[ecп[кЙ р[zтс[џµ т[,Jу[оо ф[4Л ц[0% ч[ЎЩш[j¶ щ[Р ъ[`ю ы[п э[њSю[и.я[–Ђ\<еЃ\¦В‚\kА„\8“
…\a<†\b‡\яя€\¬3 ‰\ћm
Њ\цeЌ\*’Ћ\Ѓ6Џ\‰
ђ\г ‘\gF’\Њ'
“\qЂ
•\ЭЫ–\`8—\Лl�\cZ™\±ґљ\@Њ›\xњ\ЊЩ џ\‡ \ЇДЎ\¦ ¤\2Ґ\т
¦\`Њ §\вSЁ\ћц©\ТЄ\¦¶«\C®\Ы°Ї\y°\тO±\# І\›vі\TЌґ\е µ\ј¶\ёD·\Uвё\Љ »\e
ј\:БЅ\А—
ѕ\F
ї\ЙВ\§Г\‘ЁД\ќ™Е\ЁЖ\г‚
Й\r8К\~
Л\иМ\ѓY
Н\ќъО\щM П\­’Р\›ї
С\Ф
Т\HнУ\њvФ\ ‘
Х\ЙЦ\СБЧ\=›
Ш\…Щ\ sЪ\=ZЫ\'€Ь\1Э\ДsЮ\`lЯ\HЮа\Л(г\$‰ д\p† е\T ж\Т8
з\Љ»и\^�л\v–м\Lн\Fцо\=
п\в“р\ъюс\u^т\J§у\_) ф\нp х\<ц\¬<ч\јъ ш\Alщ\ХCъ\ „ы\):ь\ШВ я\СјЂ]BЃ]у‘‚]Ыз ѓ])Э„]>ь…]V†]Л‡]фt €]м%‰]Ќ6 Љ]П•‹]!еЊ]Є
Ќ]ЧЏЋ]ЦЄ Џ]ќ=ђ]A
“]cЧ ”]ґx
•]±ј –];З —]*—�]л
™]5єљ]x±›]Йїњ]3ќ]H’ћ]лЌ џ]Ч%  ]зУ Ў]*” ў]t’
Ј]@щ¤]»Ј­]…/®]Ь%Ї]ќ%°]У±]?ђІ]Ё·і]Л1ґ]vИµ]:є¶]ЅЉ·]ѕё]ї_№]™є]яЖ»]Oј]7$ Ѕ] ѕ]Єю ї]мыА]јH Б]ЮR Д]¬ZЕ]КиЖ]dZ
З]з“И]OФ Й]Дz К]ЙОЛ]ы
М]%ЖН], О]+‚
П]”HР]бкС]YкТ]c]У]qгФ]U+Х] !Ц]сЧ]:Ш]ѓ6Ы]U Ь]‹С Э]_Ю]щfЯ]оЦа]‘б]ґјв]1мг].д]—Ще]
-ж]і?
з]ќ™ и]йЈй])Ќ
к]Бл]5Ем]Ъ н]ъ‘
о]Џi п]Їт]њ¬ у]т­ф]§^ ц]NT
ч]oаш]ыgщ]хъ]Ы
ь]р‡ э]NAю]К}я];ћЂ^Ђ‚^ЪА ѓ^‰a
„^мЇ …^WО†^5Ї €^xn ‰^№хЉ^EА‹^јфЊ^жаЌ^QY
Џ^ЗПђ^‘^.В’^ { “^•2”^––^WD
—^cї�^…M ™^„Іљ^яињ^& ќ^Xтћ^FСџ^5‘
 ^“ Ў^ў^*Ј^›І¤^Q–Ґ^W ¦^ej§^ўO
Ё^„
©^fћ Є^хю «^`
¬^С�­^t°^<А±^JІ^єЖ і^О9
ґ^lµ^Ј¶^»†·^гЈё^‹Ё №^FФє^В »^Дј^Чю
Ѕ^Гc ѕ^T_Б^%В^Б1
Г^N Ж^Ђм З^т"И^-Л^pgМ^Є`Н^ћ‰
Р^кp С^Ћ‹Т^e‰У^йЌФ^В/Э^·[ Ю^АЯ^—Zа^_б^&в^ Ўе^Vћ ж^bЩз^r
и^'й^Б€ к^'>
л^лЁм^Oин^­†о^аX п^•нр^·Ас^¤Эт^Г™у^п ф^ґ‰х^¦нц^€Ѓш^щ_щ^4'ъ^Р
ы^ЭГь^`Аэ^рю^wќя^¬'Ђ_ь<Ѓ_+‚_
–ѓ_­Њ„_?±…_ъ
†_‡_—© €_¦y‰_іdЊ_мђ Ќ_' Ћ_;§ Џ_iђ_>#
‘_Hb’_бn“_ьu
”_Z•_4Ю–_•Н
—_ѕ�_fХ™_C љ_У›_ґ њ_Ul ќ_‹џ_l& _хЄ Ў_›;ў_—м Ј_Nч ¤_эҐ_&Й¦_’
§_yО Ё_cі©_ЋЏ Є_оЉ «_fЕ¬_ТЧ ­_Ћ€ ®_a› Ї_щф°_2<і_Т ґ_І] µ_^§¶_уu·_\ё_D@№_ёdє_јь»_,рј_хk Ѕ_Xеѕ_#ѕ ї_°ЕА_ГhБ_oV В_�с
Г_nOД_{F З_љWИ_~УЙ_;
К_;ы Л_bYМ_ї П_KЎР_щ.С_цМТ_¶_У_бжФ_5ќХ_ъ( Ц_SјЧ_}ЦШ_е©Щ_ѓ Ъ_#Ы_AЬ_3 Э_—™Ю_/б Я_A_ а_1в в_—- г_c~д_Ме_MІ ж_Sд
з_П:и_Qй_E[к_ЮҐл_amм_оґ н_U!о_шs
п_+7р_ѕb с_xЦт_¬—у_я— ц_z’ч_ї… ш_­эщ_Шѕ ъ_єЉ
ы_‘«ь_!сэ_Zв
ю_ hя_OЩ
Ђ`яp Ѓ`©{‚`o ѓ`9V„`Ь/…`іO†`5L‡`‚‰`„Ј Љ`p†‹`юї Њ`ШЌ`EТЋ`ѓy Џ`ќ¬ђ`й‘`)!
’`a_ “`еb”`Ш•`ќЖ–`Щ¶—`ЗЫ�`яИ™`QҐ љ`­Ћќ`xтћ`°8џ`і# `yЪЎ`·;ў`ц Ј`^С¤`*Ґ`юђ ¦`YN §`). Ё`#*©`-Є`Ђз«`ѓ ¬`lb­`ЫО®`ћЁ±`дэІ`�Ц і`§ ґ`я µ`X»¶`�Э №`Wзє`qў
»`¤¶
ј`{Ѕ`EEѕ`d9ї`ЬА`ЅБ`іIВ` \
Г`ЛM Д`зФЕ`фЧЖ`ЁмЗ` ХИ`‚·Й`9К`/KМ`*
Н`ъ О`°_ П`Ќц Р`ЇJС`JЊТ`n6У`@Ф`5Х`<ї
Ц`жљ Ч`tSШ`6 Щ`ЃSЪ`“АЫ`aЧЬ`Y©Э`ЭWа`Эьб`П_в`Slг`Ёu д`бЪе`ґрж`«Рз`ЫJи`Шд й`
тк`ас л`Фм`j^н`§@о`ХФп`ч!р`•єс`HЩу`Іф`ю– х`m ц`k‘ч`‘ ш`›Іщ`@ъ`/€ы`|!ь`‡ э`µю`y–я`ўц ЂaҐPЃaП�‚aНр
ѓaPА„a!C‡aЖ
€aеЩ‰a4ВЉa~ ‹attЊaЛЙЌaф=Ћa»>Џa�ћђap‘aЉ ’aЃч “a~№”a2f•a•К –aф
—aЯГ �aQв›aу=Јa2X ¤a»ѓҐauF¦aw№§aH?ЁaЙа©aQ(
Єa$' «a)х¬aѓ
­aж� ®a‡ѓЇaЭі°a†ч ±a,Іa`·іasU ґaо µa­ ¶aГм·aв%ёaЪј №a&єaF{»aєјa ‘ Ѕa—¬
ѕaфtїa01АaѓјБa
а
Вa%бГaHщДa3{ ЕaovЖaЙyЗam/Иa±3Йa$ИКaЈ* Лa]с Мa›™Нa(ц Оa(ўПa“РalєСaжЈТaТpУaЛ9 ФaёіХaпЦaз‚ ЧaЩљШaТЩanйЪaіЫaќ… Ьaўo ЭaЙЊЮaф ЯaєаaNK бa Sвa”l гaігдaYOеaмѓжaКзa1Аиa+
йaкaМцлaUЪмap€нaЏк оaк7 пaєрa./
сaэ
тa)sуa2 фaШЂ хa5%цaD›чa?:шaz•
щaAПъap% ыaЧ‘юa'яaђ ЂbФц
ЃbQm‚bђкѓbє„bЪ
…bЇТ †b[Ф‡bюё€b›` ‰bNU ЉbuЂ‹bЗ{ЊbЏ Ќb륎bMЏbbpђb‘bє·
’b›t“bђ]”b©c•be±–bЁt —bin �bѕ|™b2Ь
љb¤l›bх{ њb”іќbжSћbk¶џbI bvл
Ўbk ўbю9
Јb”{¤b)ЙҐb>¦bшЏ§bП
ЁbСх©bМ9ЄbУЮ «b8¬b8– ­b‘Ќ®b& ЇbWС°bшр
±b`+Іb°УіbтјґbіA µbb¦¶bVd ·bҐГёbA№bx1єbХX»bxG јbЬІ ЅbEАbЄ БbgDВbђ$ГbтvДb ЂЕb^зЖbїЗb–{Иb8jЙbЮКbмpЛbfўМbсћ НbЄцОb†ј
Пb›ћ Рbr Сb я ТbђSУb¬»ФbЇХ
Хbѓ=
Цb„!
Чbѕ ШbчnЩb€ыЪbµ‘ Ыb'±Ьb(б
Эb‚ДЮbмЭЯb?ц аbыµ
бbпMвbhп
гbU дb¬еb
жbCX зb]¬иbVy
йb†] кbЃPлbzСмb±нb…цоb?СпbФA
рb сbZ{тbvЌ уbµ( фbuхb|nцb|,чb<Ешb
Ѓ щbТЪъb�sыb_¤ьb?ћэbь§ юb› яbаЂcд…Ѓc—ю‚c­ъ ѓclZ„cУ…cЏ°†cКЈ‡c k€cгF‰caРЉcР>‹cыt Њc•Ќc
Ћcµ Џc~ЌђcЊL
‘cij’cіH•c;O –cS ™c{є љcRв›cьњcьx ќc^щћcќЛЎcGУўc·{Јcѓ
¤c@c Ґc6K¦c=”
©cµDЄcdq«cЫ ¬cx$­cГе®c5Їc‚°cк
±cwІc/ў іcoґcр—µc E¶cЦ/·cь©єcI\»cx_јc†dЅcЛ& ѕc¦®їcъ± Аc?
Бc»бВc(NГcEДcЛ' Еcр« Жcќ)ЗcЬх ИcѓюЙcСЭКcdН
Лc'…
МcА‘
НcИЬОcў
ПcЗџРcшЈСcµп
ТcН`Уc`ФcыеХc ҐЦcфSЧcЉШcЪ
Щc%н
Ъc|ќ ЫcVњЬcхxЭc
:ЮcґMЯcџюаcsбcувc–гc§одcШжеcrБжcRДзcЛр иc8
йc>Јкc&лcїq
мcХ нc¤ оcв$
пcЏрcЂ“сc¶Ѓтcхуcbфcь’ хcЎWцc«т чc&ЮшcнЂщcЭsъc:Ыыcм ьclЉ эcYWюcЩ)яc"А ЂdHш Ѓdпт‚dЧpѓdЪ„dПё
…d6†dЛ<‡dбє€d.т ‰d.‰Љd.Ч‹dвїЊdH"ЌdZСЋd3ЏdФХђd#й‘d¤х ’dP “dЊ –dНі
—dPў�do™dп>љdП›dЕб њdeRќdЊћd’ђ
џd… dу
Ўdњ—
ўd° Јd\&¤dQ
ҐdGА ¦dr�§d}љЁdу©d
Єd“«d8�¬dФь
­d=о ®dpa ЇdТ@°dцј ±dЙз
ІdГіd1вґd’ЇµdnІ¶d·dУм ёd¤`№dЉp
єd~t»dЯy јdSП
Ѕd№ѕdgЋїd Аd§ЧБd`Вd.PЕdЦаЖdЇV
ЗdK2Кd’Лd-КМd7Пdн РdЏСd©)Тdб,Уd8Е Фd«(ХdV‰ЭdVYЮd^GЯdИаd†%бdйЋвdrц гdЁС дd5/еdќђжd«*зd$`иd_Э
лdБfмdа`нd.JхdwоцdЈhчd�X шdv щd*tъdхuыdJ€ ьd,эdзHюd~*Ђe}—ЃeЖ‚eЇ¶ …e(2†eMx‡e2Й€e*‰eГP ЉeБo‹ekvЊeЅжЌeаЋЋeЪЫђeЎ‘eуЮ’eѓi“e5”eЧ •ejK—eЈ�e:™eёћњeч9ќe%,ћeчГ¦eІX
§eц7 Ёe5/©e¬ђЄeЩ«e7ѓ ®eЋЮЇeй
°eД@±eС ІetЋіeщґeеµeUQ
¶e‡·e¬™ёeaу №e`wєeЪ»eD"јe8їeҐ<АeЧ9Бe`SВeМЇГe «
ДeдЦ Еe[ЖeцЗeR(ИeџџЙe ІКeM
ЛewxМexЮНe‘хОeM Пe=юРeЭKСeн©ТeїЮУe&
ЦeчоЧeї7Шeш_Щe3ЋЪe®µЫeиЕЬePу ЭeKљ
Юe± Яegb аe`бeЫjвeHXгeLК дe-Уеek‡ жeФзeй8кe&C
лeЛQмe°пe:црe}h сeЊЉфezOхe_'цeкПчe3шe
wщeНC ъe0ыe7tьejЕяe ЂfµЃfЙ‚fmѓf9Э „fЛ_ …fnЅ†f53
‡feдЋfЂ ЏfQ‘fЖ’f2
“f. ”fЧ|•f7
–f}з—f�ќљfєZ ›fє" њfM6ќfЛ
ћfQСџfA f4 Ўfхџўf/п ЈfX$ ¤fР…¦f
N§fнм Ёf6j ©fDЄfjщ«f@М ¬fwб ­fўН ®fЪ‘
°fб& ±fWІfpиіfW”ґfђ
µf‚џ¶f‹Є·fе•ёfчД№fШ+єf0ю
»fЉ( јfлЦЅfАѕѕfюf АfоLБf' Вf1ЋГfћ©ДfРNЕfЄЖf•РЗfс›Иf_УКf€ЛfтґМfU°Нf
Ї Пf]»
Рfй# Сfк± ТfмУf®VХf
{Цfе™
ШfJр ЩfDЎЪf�Ыf№МЬfвo Эf
Ж ЮfЯf=бfF’вfMЮгfУaдfY`еfIЉ жfЏfзfD{иfм±йfЗкfђ‘ нfЎy
пfОЭ рf@КсfЩ тfс% уfleфfФшцf©№шf5xщfґџъfW
ыfЄМ ьf{› эfднюf5 Ђgкў Ѓg€† ‚gѓgЧЭ „gњn …g�О†gШъ ‰g°- ‘gЌЈ’gљ%“gЅЯ”gW\•gтЫ–gЏя—g®�gз
™g9љgZЙ›gVъњgВэќg>TћgMЧ џg›с gНwЎg–`ўgЙ>ЈgLe¤g«]ҐgYо
¦gцц§g8ЁgMР «gR¬gxµ
­gја ®gІі ЇgН  °gfеІgu іg^ ґgшµg‚¶gРR ·g{w
№gFСєg¶/»gПTјgFmЅg. їgюїАgµ'БgЪўДg+RЕgЉ¤ЖgыEЗg/:
ИgАЕЙgљ‚ КgлAЛgжoМgdНgRZОg`AПgEN Рgщ3СgрТg‰ѕУg>ФgWЇХgїЦgЭ$ЧgNХ
Шg–Z Щg^Ъg1tЫgP6 Ьg_y ЭgO-ЮgZ|бgR‚вgЮ:гgбждgйў
еgЖђжg!ЗзgqbиgL йgЦЉкgSK
лg«и
мgШ—фgyчgЯ]ыgД юg§Ё‚h#p
…hћO‰hҐlЊhcЛђhл1”hЪс—hT›hC{
ћhщіЎhшдЈh.Ѓ¦hћн©hо0¬h\ ЇhтІh®– µhљ|Еht ЗhщНhг
Хhь|ШhОШЫh€Яh1ў вhk«еh{Аиhв–лhK нhТМ оhж рhA>сh'њуhв}
фhСц
цhЇ
чhђ&ъhьъэh N ЂiяЈѓiЋ
†i“;
‰iЫ> ЌiДХ‘iќт •iЉі�iю4 ћiКЎi{z ¤i;З§ipЄiIGЇiфґiz”·iвЁЅiЄБi Еi['
ЙiИ$Мi
жПi9ч Тi–iШiШLЮiОбдi;щ
кiЏ[Ђj†з Ќj1¬“j\ж—jQҐ›jWxџjЌЈjГ¦jюН«j¬v Їj©†іj^p·jпр»jсвїjbо ГjЇE Зj)ќЛjtbСjіёЦj,ПЩjЮЕ Эj/?аj
|�ЊwzЋђG ђBq’�J
”kf–‹>�уNњYрҐьN®аK·.ЫА¤ЙФ(С€§`
#ЎЦ$%Ж
&
'Ъ 5Е©6(І 7›ъ8Ш
9Л,:t ;5’<і�='я>Єс?”@єК A°Bvi
Cњ¤DПE¤FЪeGЏbHDЈIJфџ
K L-!M§
N3O Ё PNO QMѕRїg
SYT;Ґ UЅт
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
V°ЩWВX#YF§Z™'[Пќ\§�^€ј_рю
`ЛЊ a¬bі§cу%dпЫ{«Т„\*…wц†ХС‡iЩ€t]
‰…¶Љ„л ‹Т/Њ¦‘зт
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
еЂ‡ф;№ ц2eЃЮI‚¦FЊѕСЌD<ЋЧfЏл/ђуЧ‘ж§’Дp“H”жКґ3R µ*•3·ЂЫ ё~э№Бє�ж»ањјю­Ѕѕќѓ ї+, АзК
Б—0Г`{Дџ№ Еbш ЖЋkЗі”И™@Йy
К)‹ЛoМ&щ НB† О;kПє„
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
Р}
- Fixed IMU calibration function bugs
2026-10-04 18:03:02 +02:00
С0t ТНkУГzФMа ХДъЦгAЧџШeC ЩТDЪw@Ыc6 ЬНNЭЇaЯh бP€вp­
гчhдe3 еYнжЎ+зЦB и{ й8кD&
л‡мќ
нЙ
о©;пжtрйс1•ту‹ф1¬хr ц-
ч 
шMWщ”Йъгuы§8 ьгщэЧы юҐ®яhЊЂ{Ѓt™‚џцѓ]”„ы…[Х †b…‡–+ €; ‰џж Љ‘‹йTЊИнЌSлЋ„?“…К ”Ј ЧХй
ШУFЩ?©ЪУ:ЫщX ЬЊЗЭЏ*ЮЊЯf'р зсqщs"ъЭ
њљќ«в
Reference in new issue Copy Permalink