pima/Trinity-DevPCB-V1.0
1
0 Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
1409bad40b0655b4d6dfd4224eb6c5b4b73e6b86
Trinity-DevPCB-V1.0/Debug/Core/Src/main.o
T

2376 lines
1.3 MiB
Plaintext
Raw Normal View History

Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ELF(ѕ4(±°ГДЕЖЗИЙКЛМНОПРСТУФХЦЧШЩЪЫЬЭЮЯабвгдежзийклмнопрстуфхцчшщъыьэюя 
  
 !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ[\]^_`abcdefghijklmnopqrstuvwxyz{|}~ЂЃ‚ѓ„…†‡€‰Љ‹ЊЌЋЏђ‘’“”•–—�™љ›њќћџ ЎўЈ¤Ґ¦Ђґѓ°Їx`Oр`CУшЂ>р+РOр`CУш>р+ РаїOр`Ch+щРOр`CzhТІp{hF 7ЅF]ш{pGЂґѓ°Їx`Oр°CУшђ0#рOр°A{hCБшђ0ї 7ЅF]ш{pGЂґ…°Їx`Oр°CљlOр°A{hC‹dOр°Cљl{h@ы`ыhї7ЅF]ш{pGЂґ…°Їx`Oр°CЪlOр°A{hCЛdOр°CЪl{h@ы`ыhї7ЅF]ш{pGЂґѓ°Їx`9`{h:h 2Sш"0J“BР#а#F 7ЅF]ш{pGЂЂDEЂEFЂF33A33ѓA33BѓBCѓC3D3ѓD3ETask_DataAnalysTask_ICM45686Task_BMM350Q_ICMQ_BMMReading IMU sensordata failed: %d
IMU DMA data transaction timed outBMM350 initialization failed: %d
Configuring interrupt failed: %d
 ,4Ђµ†°Їш`№`z`#{a а»hZє`xFячюя{i3{azi{hљBсЫ{hF7ЅFЂЅЂµЇячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяJ! ячюяFJ`J! ячюяFJ`J!HячюяFJ`J!HячюяFJ`J!HячюяFJ`ї!HячюяF+шСячюяячюяїэзXЂµљ°Їс H"!Fячюя;"`Z`љ`Ъ`aZaљaячюя ячюя-Kh#фАc+JCфs`)KhфАc;`;h/#;bOфЂ3{b#»bOфЂsыb#ыc@#;c#;d`#{d#{c#ыd#;e#{e #»eOф3ыeOрS{fOрs;fс FячюяF+Рячюяo#{`#»`#ы`#;a#{aЂ#»a#ыa;!FячюяF+Рячюяячюяїh7ЅFЂЅїXЂµ”°Ї;FP"!FячюяOф@S;`Oф@C{d#»d#ыd;FFячюяF+РячюяїP7ЅFЂЅЂµЇKJ`KJZ`K"љ`K"Ъ`K"aK"ZaK"љaK"ЪaK"bHячюяF+Рячюя! HячюяF+Рячюя!HячюяF+РячюяїЂЅїT@f!БЂµЇKJ`HячюяF+РячюяїЂЅї XЂґЇїЅF]ш{pGЂµЇKJ`K"Z`K"љ`KGцяrЪ`K"aK"љa
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
K"Ъa K"Za
HячюяF+Рячюя"!HячюяF+РячюяїЂЅї(@ЂµЇKJ`KOф‚rZ`K"љ`KOфаbЪ`K"aK"ZaKOфrљaK"ЪaK"b K"Zb K"љb K"ЪbK"cK"ZcHячюяF+РячюяїЂЅї0@ЂµЇKJ`KOф‚rZ`K"љ`KOф@rЪ`K"aK"ZaKOфrљaK"ЪaK"b K"Zb K"љb K"ЪbK"cK"ZcHячюяF+РячюяїЂЅї8@ЂµЉ°Їс"`Z`љ`;F"`Z`љ`Ъ`aZaљa-KOрЂB`+K?"Z`*K"љ`(K@тз2Ъ`&K"a%K"љa#HячюяF+Рячюя#ыa#{bсFHячюяF+Рячюя`#;`#{`#»`#;a;F"FHячюяF+Рячюя;F"F
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
HячюяF+Рячюя;F"FHячюяF+РячюяHячюяї(7ЅFЂЅїЂµЇ ячюя ячюя"! ячюя ячюя"! ячюя ячюя"!
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ячюя
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ячюя"! ячюя ячюяїЂЅЂµ†°Ї;"`Z`љ`Ъ`a ячюя ячюя ячюя"!Oрђ@ячюя"`!&Hячюя"OфЂQ#Hячюя#{`#»`#ы`#;a;FOрђ@ячюяOфѓS{`#»`#ы`#;a;FHячюяOфЂc{`Oф€»`#ы`;FOрђ@ячюяOфc{`Oф€»`#ы`;FHячюя"!( ячюя( ячюяї7ЅFЂЅїHЂµ’°Їx`ячюяЮ#;r#{r­#»vЯн)
џн)
)Hячюя)KhсOря3"ячюя%Khс,Oря3"ячюяЧнz—нzЧнj—н jЧн Z—н
ZЧнJЧн:—н J°оd:роE*°оe*роF°оfроG
°оg
Hячюя
KhЗш
0 K[hЗш0 K›hЗш0KЫhЗш0с!FячюяїІз¬Е'7ИEЂµ¤°Їx`ячюяFЅJ`ЅK»aOрђCыa#;„#‡ш"0OрЉC»b#‡ш#0¶Kыb#‡ш$0с"`Z`љ`Гш Ђ#;r#§шЋ0сFячюясFячюя"! ячюя"! ячюясFтЁFячюяOря2! ячюя·шЋ0с|ссячюяF‡шЌ0—шЌ0+Р—шЌ0F“Hячюя
"! ячюяF+рЃ—ш}0ІІ—ш~0ІCІ§шl0—ш0ІІ—шЂ0ІCІ§шn0—шЃ0ІІ—ш‚0ІCІ§шp0—шѓ0ІІ—ш„0ІCІ§шr0—ш…0ІІ—ш†0ІCІ§шt0—ш‡0ІІ—ш€0ІCІ§шv0—ш‰0ІІ—шЉ0ІCІ§шx0·щl0ођ:шозj—ш"0ођ:ёоgzЖо‡zЗнz·щn0ођ:шозj—ш"0ођ:ёоgzЖо‡zЗнz·щp0ођ:шозj—ш"0ођ:ёоgzЖо‡zЗнz·щr0ођ:шозj—н zЖо‡zЗнz·щt0ођ:шозj—н zЖо‡zЗнz·щv0ођ:шозj—н zЖо‡zЗнz·щx0FячюяOр7KячюяF FFFOр3KячюяF FFFячюяF»f—ш00+7Р—нzЧн
zwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнzKhсP#"ячюяСж»iFячюяыi9Њ"FячюяHячюяГж33ѓA<`@9@`Ђµґ°Їx`ячюяF'J`с°"!FячюясFячюяF‡шП0—щП0+Р—щП0FHячюясFячюяF‡шП0—щП0+Р—щП0FHячюя"! ячюя"! ячюясс FFячюяF‡шП0—щП0+рСKhс #"ячюязз„ЁЂµ‚°Їx`{hhJ“BСячюяї7ЅFЂЅїD@ЂґЇr¶їїэзф41чЋ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
жh
aЋ йDйч,r­G
s]“ tz|uІЪ vI%{3l|ъ+~а _:
8Ъд‰Ю­-Џ$ЖmЬSЧп%А sв
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
”Ю hЙ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
єЗ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
\«Ub}<n
9-
А5@іщO ю7Ґ»W Д«·эB±ьЄ”x
 '< Ј ¦r!±Ґ"?Ќ#BЎ$BШ %Uз&Х§'g  (”№ )Г*+#+ЄL,и-ў%.›s /кO0)u1q2#3{d4ЬІ5~Y6n7u88чј 9\:ъО;L·
<d=ї@>¬-Z)
“*ю‹ )йSS+яњ Y®7'=Gнј
9:Ю&Ыф 3‘ OT:Є] ѕп 2int¬,
Љ» ьЮ 
ѓѓТx R $.
ҐЕ 0H
В3- ч%u8/Џ%u160±%u321В
М&+m А2}}63‚ЂTER4В‡65“TPR6В@‘67“DTCR8ВЂо9Ј„<о:іLAR;В°LSR<Зґз6=ГёЉс>ЗРЏс?ЗФ”с@ЗШ™сAЗЬAсBЗаFсCЗдИ—DЗиШш EЗмё FЗрw GЗф| HЗшЃ IЗь
ч} p
m
“4p_
Ј p
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
і p
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
Г p*
У p Ba Jь
р p
 pPCCRВзР Ва–ВqPВ \  M   ѓISR
В–АВ Фl]ЁCCRВ
у
ђЫCSRВCFRВ ”BµLi!В ВЮ"и$3&е&ВЊ'В Ґы(
,KЦ¤MВС¶ NВ|
OВTЛ
PВ IDRQВODRRВЫYSВhф TВAFRUж BRRVВ(
Вж p
Ц Й©W@,\њCR1^ВCR2_ВЅ-`ВВ-aВ yШbВµR cВISRdВICReВКi
fВ o| gВ$аШhВ( р iшЊЉ CR1ЊВCR2ЌВCR3ЋВCR4ЏВ SR1ђВSR2‘ВSCR’ВCR5“В�‡”В ћ •В$ч
–В(!ћ —В,ё‡�В0'ћ ™В4
љВ8-ћ ›В<и‡њВ@3ћ ќВD}6ћрH€џВX9ћ  В\‡6Ўа`ўњўВЂџWЈВ„-!¤В€ цо
Ґ©&€ѕt CRАВ[ћБВ— ВВШ�
ГВ *иДВ}6ЕfЖВя2ЗВИИВ  ЅЙВ$~ КВ(±ЛВ,‚}МВ0‡6Н4:ОВ8DПВ<=wРВ@Еo СВD\-ТВH.чУВLЄЇФВP‘6ХT(yЦВX1yЧВ\Pu ШВ`оЩdeгЪВhUО
ЫВl6sЬВp<оЭt‰ЮВx!‰ЯВ|В5 аВЂз6б„|‹вВ€с6гЊX дВђCSRеВ”Ѕ жВ�’зВњы6иt  ]:йВ7к“ ц­ лВHЧЅ
мВLѓЂ
нВP7оT$PпВX#ќ рВ\¬сВ`cтВdЧлуВh О фВlґyхВpҐцtЉчВxЉшВ|рЋщВЂPwъВ„
„ p япы  ЗTRВDRВCRВISRВ ѓ• ВG7 В\
h¶ Вяѕ В WPR
В$SSRВ(М-В,ќВ0SћВ4tьВ8ЊВ<‘
В@фhВDаЕВHORВLg4ВPс:ВTјBВXKВ\ RВ`ДжВd»dВh!lВlґt Вp€~!Вts"Вxc|#В|I– $ВЂ‡Ј %В„5“&В€ЛВ 'ВЊйР (Вђе¬)В”њґ*В�y +Вњ Чј,‘ 4>CR16ВCR27ВSR8ВDR9В �:Вк;Вы‚<В xv=ФhaїCR1cВCR2dВ ‚eВ/еfВ SRgВEGRhВgх iВmх jВЛРkВ CNTlВ$PSCmВ(ARRnВ,RCRoВ0ц0pВ4ы0qВ8/'rВ<V'sВ@|’tВDDCRuВHb$ vВLORwВP»ЄxВTt1yВXy1zВ\AF1{В`AF2|Вd їF}K F;<Вс- Вы
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
 ВMI!В аu
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
"В 8
#В¶V$В_  %В ЄЉ&М&HtRv,RLRw,ЂP»xВ'¬yВ“zВ „{В ФQ|ВЉA}ВґБ~ВaВ–„Ђа CRЃВ@¬Д‚ВD
В, p
 gґѓS1цR
'qЛtf ґ•ЭXЈm
,J
2�ь, С4)
5} /Г}
1 m† 4 Хц 8 P ;  3{ > Vљ
A /„ D eш I  K¤ QHE ort
ЊЭ·Ы V!
H(Ь ` rP«Й tPҐ¬ v/ x�$С, zT%
] |U(ж ~ g,ЧД Ђ g0Ґ ‚ g4v „ g8ЏW
†В<) €l@жэ
ЉDPЩ Њ%qH{ Ћ%vLаЊ ђ$¶P j ’%{Tx ”%ЂXы> –$¶\P5bbYWѓЁЫ33^ —Y /ЫPin 1 /„ 4 mѕ 7 $П :  Ы = ЇЪ ?‘Ы EсjкЦ Hм
/„R­
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
1 ;^
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
5 S
8 ЂЬ
;  G^
> +r
A ]
E „’
H йЅ
K
mХ2®ъР ЎM$yL!1б "ма(ю–)Ѓf
*Ф`Чy
zђ
Х
“
«з–=1К
НІ@nE
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
™ж
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
·ЂT
ё«Й
єҐ¬
ј„ѕZ
ѕ
$x
АҐ(Щt
В±*ѓ
ДВ,›
ЗВ0р›
Й04m
Н58н¤
П5</
У�@С,
ХбA/„
ЧBЏW
ЩВD@ћ
ЫВH4А
ЭВLD/
ЯВPњѓ q++…В
юIg"h&
’LOn
MF
gS“м{ Mp h& Vx\<dн«Йf#нGg трVh т/Pi"¶4С, j#s8F
 p“џ=ёkџ!ыњqГэ /}
 †Ѕ  
‹   @‹   E‹   J‹   Ж 2H[(Љ ё6
 щs   “Ј#  №ь & Щ3( фю + E .  ‡1  ыґ4 $Є№
8 (PLL<њ, ѓю>©CФ‚‹E " H :ѓ K ‹N  RЫQ ј¶ T ю W  ЊZh1
‹  @‹  E‹  J‹   а
  з
бP%(ЦИ ' Ћ+1ў0 Cj4 8  А< $‡ @ (ЅМC ,гЦG 0тёL 4t| P 8¦зT <EOW @E"Z D‰
^ HD a L µT e>1bОo z<лн>(Гј75
b<ЧН > n0
A F®D яG  ¤I J rёM >PP S(Rs$Ё «Й« Ґ¬­Ч/Ї� С, ±n!Зg№Мг4.г/„0 m†3 fњ 6 …9  Ћ#
< NSS? ™cC Щq
I ђµL  ZЛ
O $У"R (#<U ,A!Y 0IГ_1e.Jф МШЦБ Ъ/р№Dd¶ ¬"П—
nп
.Ќc
ds«ЙuҐ¬wг‚,y!8іC{Ґ<ЪE}±>Z
@¤ЛЃҐDґ ѓ±FC-
…Hє–‡
6LмЉ‰
6Pm ‹5Tн¤Ќ5X/Џ�\С, ‘:]ЏW
“В`>”11?&rжў?.ћЏ]0 D¬
3 «Р 6  
:  Q•
= ѕkH @|
JGOЪ|Q )¤ T бq W ъ‰Z  s^ #Иc 4!g љ`jЄ йO~Ъл
Ї‚н
•п
Юо
цO!1Љ3–‹,џ /¤ dE  Jе 7`
Љ!=є:JФП9 ©Aњ
є!GкІEuH±X  ZЮKМ
к!Q2  }9}R}k}„}ќ} о
WСYьLaЗ «Йd'З Ґ¬e&ћЦ; f&2 O g'М /i&�<С, j&—=;N k&м >®№l&!Dуm&чHї
5Ь p
Зм p
Ь
З! p
с nЌ? !С!!.!6ih{"ЇkШ
№з
cW іV
эЊ иV чV
WW)†І� ФП ќtР ‘™ UР ЗE
^}ќ^Ї^Б^У^е^ч^вu и  ™!°"З#Ю$х% &#'јN(Ёш )ёш *Иш +Шш ,u—-щ .$щ /uµ 0ap 1up 2‰p 3ќp 4±p 5Т6Ыp 7јk8,K
,Е\45
ћ/!К€
Ў“"�"Ј"UiЖб"DЄ р[Ґв ~TЦ }XЯ|
ђ{Вz,Ћ•МПЈ"м
УU
н"ВеU¦B л$р”#ФRс!$!Л¶ тЋЯуUWћф °
хUFq ц`вч{"b[ш
#Г‚
щ чZъ#”#'$ФR(!$!Л¶ )ЋЯ*UWћ+ PЫ,Uхm
- чг .Ґ#$6$ ;A7в
<TЗ8Bg$qg$2aw$w$
w$w$ pgw$?9$ Т· њ$Ў$ wї$ѓ
U ИЙ
И М$С$ wп$ѓ!U асФь$%%U бЫ
б%#% w2%2%7%’ч°ъ%№3" U®н%
ѓ[ќ(Џ$П3+ї$ .п$ў»1w†Ф
4
ѓzл7"v'К:Ч'da =
ѓ¤µ4 @%ЁYC
ѓ¬|FF
ѓ­69
Ѓ9&x„ w$y‡ w$zЉ w$ЬЄЌ w$ Ѕx“~&Ћ
– w$ Ї™ w$)Їњ w$2Їџ w$ ћл ҐГ&Э¦Ё w$ЙY « w$ѕ/® w$ыY ± w$ Ы ·ъ&Ф№ w$Ъє w$а» w$! Б1'‚<Г w$®<Д w$wl Е w$йЛv'ъЎН w$ ЖО w$"и
П w$,и
Р w$ _LЦЧ'Бе Щ#9&№ЊЬ#~&{ЁЯГ& ­Ёвъ&,Р›
е w$8Нєи1'<
Ґз' pсV'э[ :'+e
щ"'Eщ"6(ъаA№�6Ч8Б(цф Б(-ШЖ(&Б Ґ€
ѓ
І 
ѓ odr
ѓ N
!w$щЅ"w$II$з'w 'Л(;л
w$Ы( pЪ
(6(*э(Пu +Л(iЭ,з(/i)}N
0
ѓEэ1
ѓqw2w$qx3w$qy4w$
qz5w$-V 6
ѓ€R 7 ):ђ)ґµЮ3­PЅ)”.$8,
ѓ0q@
~$Н) pЅ)-шҐ`Н)d'*Й УA PЕ ЕФ0''@%бPцN
`—p#Ѓ Ђ
~$7* p'*-|7*Ђ©*гњ
Ю gk ѕї| д?
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
OЁ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
Н 
G жР ц€
I‚чй 7о'> j­ ?… wЉ @… тзB! хD% Ж’F; М’G; &H… =I… є% K! ч_Nн" Т`O # ѕЪUн" |V # 3
\н"  ] # ѕcю" bu
d$ Жў
hю"
Бi$ ўooѓ$(miҐя w0,0,2%ъ%73 ЁwK,2%б§wa,2%rZ,qx,Б(xЗЗ б"ћ,ю")!ѓ&ЂОiµ,$!8Ц!њqЪ,Ъ,

ҐЫ(gL
ћх,Ъ,iеG¤
-!$$-$~ї  '-Ъ,5т
љ8-Ъ,"У=|н"5a
m ѓ`-
ҐУ“ћ-ћ-w$w$w$w$w$w$w$w$w$ѓ$Д¦П б"Й-ю"U
LЩд-ћ-w$w$#N$O9 .Ж(.з$� .%.Ж(Ґ$кМ8.р$P‰ U.р`ђ 8f.f.!Яу ъqЊ.f.Њ.¦Ш!eq­.f.­.[ І—qЙ.f.kЙ qа.Б(·…
"єq//%ФЛРq//Ў[Мq3/-µ!
#^qN/N/:©¦
#]qn/N/“ 
[q…/N/4д.qњ/њ/((xй L`| A
qЖ/Ж/Фj
@
qв/в/[(Н $И"ЫР D б"#}Н%:Zsн"%0‡"U%0 #Ї
єю"K0K0$"±°5 б"#KяЈ#4%9"и!Yq9I�Б њЎ0:о4Е¬ Ї$њЗ0aе Ї7f.‘tImЂјњ1\.ЂU‘¬~)dev„7%‘Д~‰
… w‘wk-
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
†ъ%‘ґ~ЦR($њ¶1\.(U‘м~v+q‘uМЫ .
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
¶1‘d»ќ
/
Ж1‘T'0э(‘ё)imu2Ы(‘Ђ)tx<
¶1‘р~°ї> Ґ‘v
ѓЖ1 p
™Ц1 p‚эХФњ.2\.ХU‘ґµФ аэ(‘\Џбъ%‘L&Ћ
гi)‘ё.§р ’ФњT2Љ`”Ы‘d¬vTњ.…м?ањ›2ут FO‘l} G‘PcТ|њќип|њЫ¬ Дhњ;/3Ї
њєҐ•(њнeЂњ3L@њ*3iїN(‘Ёxs
мњ}3ъ: [‘°Ґњ
Ф‘”/0.В‘ђ<‰k—iдњ=СЫЉi8њр3*’У
Љi‘l0prtЉ!‘h0lenЉ%i‘d/ ">i‹ i‘t?зr
й0њ)4*сcй@)4‘t*—>йP¶‘p>+ћ]2њe4­Ф 8¶‘l.В‘t+c l2њњ4­Ф l8¶‘l.nВ‘t+в"Џ,њГ4„] Џ=¶‘t@жF  Nњо4Ach 1¶‘tBX�П
: ;9 I8 ( 
: ; 9 I8 I
: ;9 I8  !I: ; 9 I
: ;9 I8 : ;9 I
I !I/ 4:!; 9 I?
5I : ;9! 4: ;9 I> I: ; 9 .?: ;9 'I<(
 : ; 9! $ > &I
: ; 9 I8  :!;9!.?: ; 9 'I<: ;9 I
: ;9 I8.?: ; 9!'<.?:!;9!'@|.:!;9!
'@|' : ; 9! 'I!>! !I:!;9!".?: ;9 'I<#.?: ; 9!'<$.?: ;9 '<%
:!;9!I& : ;9! '4:!; 9 I?<(.?: ;9 '<)4:!;9 I*: ; 9 I+.: ;9!'@z,(!яяяя-4:!; 9!I..:!;9!
'@|/ 0:!; 9 I1% Uy2$ > 3 : ;9 4!I/5 6&74G: ; 9 89.?: ;9 '@z:1X YW ;.: ;9 '@z<.?: ; 9 'I@|=.?: ; 9 'I@|>4: ; 9 I?.: ; 9 'I@z@.: ;9 'I@zA: ;9 IB.: ; 9 ' МN,2208дм@Ђ(h||аTФФ$ј$ ›N,2208дм@Ђ(h||аTФФ¤ј$  бA·В &М Ўу
ѓГ'X� “Е"( )
Ч 7 *)+
, 
Ѓ-?-ў.ЖD 6Ј/Ђі·™0lЖШ123©х4б5Шд6и7“8м ’9р:ф
Р#шЊ;° <“=~'”$ Х > ?є@њыTІи`A¤Д"ґюBНKёЮ!ЩчC DфaEпБF GH­Ч ? C!"I#$>%J&K'(L)MN!%Y
"OУs
P•Ѓ
Qy
R SѓyT U  Ё
Q2V+Иg/2W2X'#YОZ2[†/\«¶
Ѕ]$2'»(^U_`‰* 
T2a
Ґb ^0qA2cб7#2@G_dbe"*л .f‚#5cglh"н*ib2И  jd±kц‡l-.ю 662m!ў
%n$no&X
pNѓ jqDpr
вL|м““»ЎuЇ Qбм~Щbо
о1kj ђ=ҐT~C
q aЩо¶ниѓxЖ †ј&єґп†
yЖЦУѕQ
йь"Cнмјћv_\7Dђ ЙЋ
ЗБшa ц5i
ЇNи‡?{a‚Ф¦тЉV«
­7ВФ.•n…Џз ,C TKёіЪ—›·1w¶%‘ ¶Еґ62Є1^Ш‘
Ѓ-dx Ы‚ а!Ж”Й
і+
ед ]ЈУІ ;^ `Т й;
ЋЫ„к…dZщ Z
у‡ $q
ЩJЗѓ—‚»њП} wіw№
�4Oћх¤< у вX
бћ‡EM$5 i±ъ|Р@rрY‘
y.dЭп^ Tд^i“б ґ-
р¤ ь…У|rMќSЂЅ"¦нtЙ"&вИ
КГ
ЦЎ
Т„@Й
а,€UґП .
ЉП ¦и >ђ
{cjн ЉКS<т
] —, Їј`›…бC
;Иa3”®$№hЏ ЮЂ‚p
ve.OЅ \' ‹•ЕШ›G8
7ўЏк
щ¬
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЗYr№Игz •-ЅS2ПІрЗд±QU
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00

WeМ (”>U)-ЈњҐвН)OЁh#  Вk Ч»бЙ–Ь
њќQilRp ґX ·щ5]
_О
БЊЙ ЮЄ‘љDК
RУ"г
=Я3~=Ч~k™e
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
yМ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
яћ6IђЦ¤ь†Бr« uР¬‚є)Xa¶_w2мI #ВR\ Ё цЁљҐ
O©t™ ®ЗTэЇZдБ*2Н.
$dзОTлL*d>M д
Ує9ў3C ”ј
†
Gu ќDл=Ъ5«пџ%8
БыЉ'гљ`; €7яб isК›4)°¦8
tt
^‹»эСн —8дАsээт‘ФImћ  Ѕ–ѕt€
!VqФ=
П1Ь% zн , ЋQФ‰пй`C Y­·аcь)H^с ®P
р /СЉX ѕFVТ+n  -fmИ
я„†EІ®«Dэяµ“гуeAдО№„Ґшє^ы”ЦCмё3бЯrдхЙ‰7 Uevь+Р¤ЫZщ”›ѕ4ўKq € .
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
хvЇ>—Ш=ю
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
€}ЫЏ0rы’Шё-+u кnd Nю-.ћZ Љчcшп\С~
{э“€Ґ
gввDЦќ!7
5ЙчЃp НvEў*
qї
ќAшј
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
,Н± •lЧ| ”µ·шTMДѓ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
Иj
_ћ`т
 []ї§сбЖ“ Џ m Љ«
®
rХ
3бЖ TQFЭd7О®ьЋ~‚еы <�j Ђ'б�лп оЫGd
Р… я‚zКацў„ 89XЉnP3GЩ d-Y·аTН,у–ВxЊБxµFpЛ
Й@°“а оі ©_Й $0)иj*N: +ЅУ0eo
4ss 8wJ9¦п
>® ?ћь@?} AФB#
C<Ь DyЄFЊ
GЈ
Hcр I PJяз
KёкLМmM№"NЏO9оPNцQџл
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
R—Ы SњїT}
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
U_V~wW›V X]ЕYhb=¤fe nE,w%ч~ н †Tcђю� њ!ВҐk- °@Ю±b*ІкфіYђґМ”µхж ЕБу
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
&'І 4*5FB%GБяH*нIпIJхk
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
$‡њ08Є1wЅ2€э3>A4Чч5ФБи яIЏ  Љ~
 •!Є(h[’ш°“%K —™>�бT
™Oљ6и­KС ®АkЏ7P•ґЋќ)qҐfђ
°УьґQш
єфXМ€НЬ«ЎотЌpЦА!ћь/2¦=^яSG«mдтЊ?¦Е»ј=—Обфіh

№БЃd +Г,"u -С.5О
/int0·v 1,Р 20З 3>H 4:$
5љe6мo73Ћ8г—9в :ѕьCI J±> Rл•]IдhЙЋ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
q.xIЃ<€ЈT “м
—С ўv­Дя
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
¦iёГ№"u єС»5О
јintЅ0З В·v Г,Р 
0Џagj¬z
!ud %' !-ZЊ
1*¶3­49Іт=`ь?ї„DF
I‘нNa)
SUТ
9
3#lы )Ц» 5J?€мIuЫSч%Ђъ<ЃВо
‚а"�р™•љЎU ўd)
Јѕ.¤1 ®)Э
Ї Є °ЯPёЉЦ№чТєС2ДЭ4Е*y Ж3РФЎjХО5Ц”~ж\«з  иеmцB’чКX
шрЎ†Ў ‡Йф€Ў–H—v�П¦ I §L‰Ёgf„} ·јЏёЛ†Ж6э
З€ЏПU“Ч“ьЭId ЮДd
в@ж!,лO{ц Ђ…јхЊЂP
Ќxй
�«e™p`¤­%ҐxЏ±cЬ І;}Б8з
ВFк
 5ђ#и“$ 8%љ#BblCy_
Di<GЮУg29Ж
)№ч ,Ќ /^® 2Ш(5Ш8Ґx;ч\>HNA,ўD~k Lx TєХ
\xК
d7‰lF™o.Ўrыр u•Й
¦8Є5‹®i%І]#,цюѕLя±ЁЂ$Й‡}Ќю�•‰[њЌЙ ЏчwФ jд ‹в‡*иЋуh дьcзћ®цлЫPyЭ€њ ЮМ• бћФ вВгМ”Aф• —Ф �&Ёљгь›
”ќъћъe µХЎzеЈKќ¤A=µШN ЩђСТ)ТГ Ф{џХЧ3ШHµЪЦ‘ ЫХ Э
Юм
а
Дбі!гєбдНже4зкЙ йнкҐмАЪ нН§ ЂзЃTЃѓ,!„і†иq‡ПрЁцЉ
©Ж|Т„3Уz`ХoЦ=(ШЭ7
ЩКЫВЬЧЮ
{ЯХъвч©
г‰Не5у жяйиЬ¶
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
йћЩ л¦Чме|оWWпѕ7сeA
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
тљ7 ф�1хЫ¶чЁшАб ъDёыёyэію4БЃPћ
‚·‡…/·†№Й€Цо ‰к‹LЙЊ $ЋA°Џс‘т› ’Ј ”[S •ВI—7:�¬Р›ЛNњ¤Х ћa<џA
Ў’ ўЇ Ґві¦5Ё'<
©?Ъ«ф~
¬f{® O ЇНЌ ±А‘ІПґsµ„
ёВx№†m»ъјыѕi:
їъvБ…ИВЈцДKЕЙuЗ§И-†К*-ЛК©
Н+”ОjРРС‡Сй#УЯ† ФeАЦВXЧ%МЩљё
Ъ&ЖЬ[ЭґЯЩ"
аlюг&ндВьжЭh
зaйђ¬ к)Ћ н!по‚€р
W сB—уНф\ц‹2 ч`y щa& ъ#rью1
эТ Ђ,*Ѓ,ѓМя„Ёm†в+‡ЅТ‰йБ ЉFvЊ­ќЌ\Ё
ЏўМђ2ё’.“
“&ѓ–MU—ы— ™Ћ€љСGњ‡
ќs“ џ& Чўy•ЈщАҐMЃ¦ґV
©KџЄ'Ї¬:К­x—
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЇЮТ°ДіЧ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ґЦH ќ·G №ик єсќј{1ЅЖЋїўЅА–> ЧєєШ»L ЫVЯЬqмЮі^Я"uбеѕв/є дJ}
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
е^ф зnы虧
Ђ"›
ЃрJѓ«„яћ†бB‡$x‰Я)
ЉцфЌD>Ћ°‘Є~’{d•ъ–Ц �—b™•с›Вњф–
НЩОyл СЇ.ТТ
Ф"FХшFЧ[JШ ¶ ЪяёЫе{
ЭGЮg¬анЁб± г~}
д3T жIзц»
йуэкънxѓоЬрпBсЂ
уJќ
ф(
џK
 Ч)ў·М ЈЌf
Ґ а¦/zЁр ©WС«І’¬Ч$®рнЇs±uд І …ґ µЫј ·™ ё\u єлЕ»йBЅ:ѕи„АdБТМГяЊДЙйЖpyЗвџЙТюКа‘МЖи
НН…П% РЫ%ТФР УR
Цб' ЧжУЪ1vЫ+ЩЮ$\Я<
вгмгц№жў4зўQк™џл
о)vпyqсз8т7кф Rхѕ‹чЩҐшFњъv1 ы­э‘ЏюарЂрАЃњОѓЛ‚„з_†аg ‡ g івЭґЧа·тў ё9
»ЫЧ јл% ѕgPїЧБt 
В™TД:ЦЕҐ¦ИP‡ Й;.Л МkП~Р”ў
УfзФ–°
Ц•O ЧвЃ Щ–M ЪµaЬЩLЭцQ Яоаy8в‚и
гљ е:Э
жTWйДікџнмыnнiр†їс<яуC(ф¬ц(ш
чАч
щ…^ъ|Ъь
ж
э±
яµЂ 2±‚ їҐѓ {v† ЧТ‡
! ‰ lЉ 2wЌ ц5Ћ м‘ s’ 16” = • пy— “№� Тиљ zя › ќл ќ дњ ћ №ѓ   ЉТ
Ў HМ¤ ]Ґ cq§ !$Ё NJЗ ° К БыЛ –юН ШЫ О ОТР –w
С u Ф иЛХ 3Ч QKШ фdЪ БqЫ ^A Ю иЂЯ ”в Eг с•е гкж unи 
й _м ±Гн 
п эSр Uт Biу WPх –’ц •їш !! щ =w
ы ~Кь u· ю ‡фя 7ШЃ
Г ‚
4 „
в“
…
™
‡
Н€
©Y¤

Ґ
о§
ша Ё
ћqЄ
~Т«
 ­
У®
a°
pg±
™т і
8(ґ
µ0

f’ ·
ї!№
ЕYє
0Xј
6ОЅ
¤А
їЫ Б
ЮД
gТЕ
Ы4
З
EџИ
ЗфК
XЛ
­т Н
щ
О
zKС
fjТ
ѕІ Ф
LюХ
>ЩЧ
�& Ш
хЪ
^ђЫ
2L
Э
PЧЮ
”а
jуб
©Єг
фuд
? ж
№з
№�к
Ўл
4н
ЌЋо
ЗG р
‡=с
ґПу
%®ф
љx ш
ёТщ
в=
‘ оИ ’ ѕf” *9• N©
— І� ё�љ к› њќ ћ уґ  88Ў ХЩ Ј gµ¤ М/ ¦ Ў›
§ YЌ © (ф Є ©¤ ¬ tz
­ kЇ ° ўEІ ћі \ 
· »x№ oє MЅ o» ѕ ї\А иГБ XBГ lы
Д Ж Ж¦
З `( Й ] К A¤М оЎН pЋ П %3Р йgТ ў‚У SћХ Кё Ц 3Ш уЛЩ |#
Ы *їЬ |; Ю їНЯ ћ
б Фц
в ЄЦф р>ь .д‰ Ђf Љ Вб
‹ жЬЊ &A
Ќ •f Ћ B[
Џ ъiђ <Т ’ Х“ О” –м• ™е– ѓї— !n
� x-™ мњ \тќ P]  q
Ў ~Г ‡/Д Ю°Е 9а Ж З е:И i1Й w’К ›Л ФФМ ›FН §ЫО ёІЧ ё<
Ш "Ы †ФЯ [©а г б f�в Q0г Pмд  }±"лJ # Њ $\%ъR&°·'ОЁ (Яз )ю«*Xж+o>,V-xМ.й /ћ 0&
1Џ2r+3с/4ц•5

6б«7®Ў 8>a
9x:—"
;О“<} =H ?Ф. @ЦBAшзBъџ C/ИDјKјфX±: gТ¤ {ПҐ …_’ђУљ ќ!aўѕљ
§к¬Cт±tз –sЭ—§|�=бќ6ћ_С
џ-S »Rў4ЈсМ¤ –§цЁqW©WяЄZG­J± ®¬$
Ї¶Ф
±+ѕІ±чіР±ґЯe·д ёГЁ№W} єѕ% »~Ў
јЪЎ Ѕ{АҐ8
Б;UВз«
Гт/Дз‰Е§YЖе°ЗН- И™,ЙMЄК^p ЛхtМ{n Н2–РBЯС…CТ:ЂУЧ_ФrАХsvЦш
Ч2ЏШD_Щ„ 
ЪСoЫ¤T
Юмё
Я‰r
аЇбю9
вx4д–АеYѕжШg
зй.
ићFйРҐк»юмЪЮ
нљг оP%пK.р$J
сbН
тК фъй х[џц6!
чю шв
щh€ъmAы`ьп4э'ю'Kя№Ђ№
ЃѓE~ „їК …_ґ†-Н€Ё ‰Њ*Њ\У ЌѓЋЋФ
Џ:ЯђЃў‘R~’ ­”О•$S—РпљиH›э њРЁќэhћ®;
џЁG ,йЎЏ¦ўpR ҐЃ©Х-Єфv­ 
®є[
ЇВ°ѕ»іЛји
Ѕ&1ѕ‚
ї®пА ЉБ'g
ВЖ™ГЧД6ЗЕЃУ
Жqн
З% КПЏ
Лџ€
МyuН%'ОЕ П­•Рћ?СсТЯe У•ДФщYХ•ЇЦёюЩЋ‚ Ъ 
ЫkB Ьїp
Э1© ЮшаЯ­аЄUвю‚
г�'д
\е
‹
жэЛ з±
и№”
й№И лІЬ мЇkнЄМои пзSрл¬ сfлт“0у7фЈЋх-ц'.ч~ЗшяҐщн‹ы5BьSJ э aю·j Ђ sKЃ zѓѓ а.„ у^‡
®€ Х‰ Z Љ aS‹ UЄЊ ––Ћ DAЏ Н‘ b­ ” M • WЄ – ЕЏ— јп
� ’Њ™ · љ А?› Ј@њ G�ќ Kф
ћ ь7џ _¬ў xП
¤ gћ
° Щ<Е №
И sВЙ «К ЦА
Л §'М §ф
Н г
О   П ј8Р U«
С ?GТ •nУ kP Ф €П Х ¦GЦ Ћя Ч Q¦Ш x>Щ ›ОЪ онЫ xфЬ … Э y^Ю яЯ ыа пБб ЧAв Цd г Еp д ~aе ффж ¦Lз ¤“и Oы
л tMм §xн &
о ¦Є
п ‹р uс @ет m€у WЎф ¤эх Ўўц ЛЈч ќ­ ш 9щ ®eъ !ы Іь Tэ з+ю Џя hy
Ђ
,Ѓ
‹ ‚
уDѓ
›ё„
+…
єґ†
А ‡
я€
и ‰
#щЉ
rы‹
ыП Ћ
jЏ
¦'ђ
џd‘
RВ ’
i “
eЉ”
Н$•
R –
иЈ
—
k�
~
™
hыљ
у^›
лVњ
.R
ќ
м4ћ
YGџ
Н 
…ЗЎ
yЏў
<@Ј
КЯ¤
ўзҐ
яX
¦
§
3h Ё
µ­©
П«Є
ыs
«
IЂ®
IЇ
фЕ°
ОH±
'pІ
тКі
§‰
µ
э‚
Щ·
—её
шЮ
№
=»
rј
~„Ѕ
о ї
\9А
* Б
?ьВ
м6Г
ЗЖ Д
tЋ Е
"З
}эИ
Щ@ Й
љхК
њ– Л
tН
НОО
Э* П
'Р
4<С
rТ
ПуУ
G‚Ф
xйХ
-¦Ч
Ж‘Ш
Є+Щ
t’
Ы
9Ц Ь
c® Э
bєЮ
yЉЯ
oд
а
љ§ в
,г
Hід
Ние
j7 ж
Ѓз
є= и
¦џ й
/љк
‘Sл
 м
<< н
89о
џп
Єј р
Ыс
k
т
bу
ЖЬх
ц
ц
їеч
%Зш
'ѕщ
|ъ
жСы
“®ь
zeю
wЦя
Ђ §ѓ г„ 9… Г¶‡ KП € �ќ‰ eб‹ ~’Њ ЈФЌ ь€
Ћ 'UЏ  й ђ еш’ Аg
“ °Ђ” 
• Fш
– — — ™� —гљ 2 › Гњ +­ћ ‚! џ K°   | Ј k¤ ®
Ґ Ё[¦ NФ§ Џ Ё 0ГЄ н « Г ¬ ДЌ­ б•® Кж
Ї bЯ± и7І ъХі §-ґ Сeµ г `ё ny№ _x є Жк » Ю†ј шЅ Tч
ї ‚ А …ЛБ ЊЈВ (ЅГ ѕ'Д …ЁЖ XrЗ ©—И
Й Рж К rЛ  !Н е‚О :
П ЉРР H С й*
Т Љ>Ф ’\Х Ы±Ц fЃ
Ч імШ f Щ #Ы ;&Ь FnЭ уЮ 6гЯ *…а O;в А’ г Эш д cєе ‘ж !|з ўk к +Фл ­см ¬c
н °Њо Шf
п –:с хgт Wу К!ф |Хх 9/ц 5ґ ш Џі щ %Цъ А ы юГь фkэ ёЇ
я ирЂ Y Ѓ м‚ НЯ ѓ Љ„ "† d-‡ Ђш€ \Ї‰ 4!Љ я
‹ ЅЛЌ †5Ћ ьџЏ ¬№ђ @Ф‘ 4Х’ U™ ” Hg• +т– vы— mҐ � ь™ —У› 'фњ ѓќ ]с
ћ ¦аџ
Б  aЊў шЈ Се¤ —ђ Ґ ®¦ “ § шZ Є °s« мь¬ шЕ­ –® ¬хЇ щЖ° „Ї
± –+І |xі ›ґ X µ G‘ Рj · ;Ыё +tє t » ±ю ј wB
Ѕ ы
ѕ R±ї `3А ІbБ 2В Л:Г p
Д ияЕ ;лЖ ПїЗ Ћ~И @� Л † М ЧН ©н О ІЎП xN Р L
С aпТ ~У uWФ ’вХ Г:Ч hШ “§Щ Т8Ъ ¦†Ы y Ь ”лЭ ЩЧЮ щ0Я &€а =
б ]хд 0е W¤
ж Rыз э*и ‰#й Јк єл ]uм >e
н ТCо ћ2
р cПс �Jт W у AРф ф2х Б: ц б
ч ~F ш кQщ ЉЩъ ]цэ Рю Kю я 0у Ђ
Ч–Ѓ
ИС‚
х2ѓ
Oy…

†
Q· ‡
Љ/ €
Чљ‰
0ёЉ
)�
‹
ЖU Њ
 Ћ
"TЏ
Lюђ
ђ(‘
М’
@R“
Ц”
б •
љ)—
%·�
NM™
’Ѕ
љ
Н›
њ
›фќ
Г+ћ
U‚ 
‡Ќ Ў
P– ў
Ц§Ј
§ ¤
GЫҐ
{X¦
ЧA §
$»Є
ф«
п@¬
‘k­
[ъ®
Ї
Vз °
Ж
±
`z і
у-
ґ
z µ
ћ\
…K·
>hё
\< №
lтє
бzј
± Ѕ
*„ѕ
ЁУ
ї
Ъа
А
Wъ Б
05В
Ы‘Г
ШКЕ
±2Ж
‰…
З
ЫЎИ
тн
Й
иш К
OXЛ
ЮбМ
tЪО
НП
IUР
П&С
+щ
Т
GУ
PЮФ
¦пХ
�a
Ш
8Ё
Щ
Ј"Ъ
јe
Ы
•Ё Ь
HЭ
”ХЮ
Ю�Я
jХ
б
GG в
P¬
г
Џѓд
mЉ е
Cж
LЄз
™И
и
«щ к
�и
л
4 м
Џ9н
d°о
•Eп
jНр
у’
с
ґ®
у
;
ф
Р’ х
Ќљц
Јч
Лs ш
….
щ
ч”ъ
©‚ь
MЊэ
O|ю
°±я
4ОЂ¬ Ѓ�‚Ж»ѓяm†aќ‡Lj
€юЯ ‰SVЉb ‹лs ЊЮFЌпМЏШR
ђД*‘“Ы
’ЬЇ“џС”F> •8j–”і™K-љcб ››Щњnєќщ=ћнНџp(  .д
Ўnњ ў{оЈ
ц¤эҐ9– ¦В§`™Ё Є©‹ѓЄRX «М’®д=Їи °Д:
±'јІj ґP– µ’G ¬D
·ОiёХт №‰¶ є™ј(ё
ЅК5ѕ;L ї4А®еВЇ
Гй
Д)ЕfкЖfіЗГаИЭЙj Лd/Мy7Н€q
Оч•П3з
РҐ С`Т'+Ф4¬ХћВЦџ’
Ч7.ШEЇ
Щ ї ЪH ЫШJЭ!/ЮВЇЯюҐаы б1·вh
гSдЅЉзTќ иteй/Бкo< лИ*м®Uн`|оJп" рa сh‰т/
у,Цфъ}хрJчаЦш”|щ`S ъ ©ы„ьL-эљ\ ю!‘Ђ<)
Ѓ%о‚и›…LЃ
†Ћ‡”ф €–¬‰†ф
ЉЊ\‹hЊ‚ЩЌ™ЋмнЏ%)ђґж‘’
’ђW“ µ•цd
–:¦
—
6�Ќf™пb љC›g9њҐЋ ћ<rџН[ ?… ЈZt
¤bҐЫъ
¦sJ§,.
Ё~° ©%Й ЄЄ «ќ@¬•©
­\с
®нў
Ї°gи±ѓNі{«ґ"Tµ»ЦЕи
·Kа
ёщP№‘:єЊ‘ј±‹Ѕ–ЄѕInБКВAъГJ+Д Е Ж©7З"[
И2Йс КЬЏЛДМ$Нs±О%ЮПпp СuЗТCW Ущ ФД
ХЌшЦ” Ч]bШџјЪШ ЫHдЬыPЯ®~ ан• бnф в‰­ г”ХдБе(m ж…*зЏ: иь†йL к"f놄мЙpн+ВоП™паС рТ№с
eф6х‰�ц2…
чяS шЧgщ|JъёM
ы»ь
з эbлюuТя†ЂЦ
Ѓ«й‚2"
ѓъЧ„ќђ
…Сk †Ў}‰jЏЉ‹ѓ5Њ 9ЌzLЋсЏcДђ‘H‘Щ ’тЧ“}E”yђ•Ѕ –Є—–¤�u§™иdљ(™›
A ћЋџbґ  ПќЎsўҐтЈѓр
¤F Ґ0¦P2§м`ЁЏe ©97 Єf
«Їй¬“Ё­/®„ї ЇЙ~ °"cіSЬґфµ  P·‡&ё¶@№жв є€Ж»ґ• јїцЅс6ѕ•э ї>ЋА(О БPnВчќ ГY
ДѓлЕ$РЖ;џ З}pИъ4
ЛT» Мјб НlХОЛf П%ЖР‚СЦ7Т№§УтhФ!Ї Х‡fЦ кЧ6)ШX·ЩCЭЪ1¶
ЫгёЬз
Э’мЮЊ Яo«аШrгZm д7
еdБжхhз% иbйЏI к4Ёлх мЭ€нОНоRпnр®i сљэтё увЗфЖ) хЋцҐ‰ч#ДшЃ•ы
ь7dэР%ю6кяЛЫЂДRЃе ‚ЄHѓb{„!Ќ †›‡цo€±z
‰с ЉкР‹ДZ ЊADЌ6
Ћ¬ГЏЯd“u. ”^М• –PЮ—Эъ�T© ™+
љ”я њSќЯ$ћФ5џЂі  эBЎoщ ўж¤‹Ґ&Є ¦fRЁ®(©зE Є-D«Ї¬l®§ЇЁ,°m]±_›І:
ґњRµы
дµ·5ёpй№эЇ єQ‹јљэЅc(ѕЄС ї8
А&ЄБЊб
ВГ^ЖДTЗOЖИ_ѓ Йx‹КЛЏ™ МСЕФLе Х’8ЦЯт
Ч6WШ‰ ЩmЪ wЫДPЬ!Y
Э'Ю-JЯнSаСэбќв8Б гEдге‡:
жќжзeциДYйcхк|P лљмa9
ніѓоЯ) пјJ
р.xс©Б тЪуXО ф.іхЮsцjУ члђшBк щ+њ
ъЗ6ы;л ьf,эыђюE™яєKЂ«к Ѓ“Ђ‚Lа ѓ‘Ї„dў…зl†2
‡Ђ/€А9ђ1J ‘Ka’_є •д
–2-—/b љ€›^њыќОHћaЈ
џ†п \¶
Ў¦и ўСs ЈSр¤¤ОҐbО¦Ю§лДЁ¬Ч©+ ¬E­}Ж®’±Љ ІfLі«N»[јpђ Ѕ;ѕ…Iї?ЯАЏЈБыґ
Вb5 ДHКЕ‘s
ЖФЎЗJ4
Иб)К»tЛ>RМѓУ Н<&ОУ П -С  ТЯ›УЄрФHP Х!юЦg9ЧG Ш8RЩѕlЪ>ЁЫкAЬДЗЭЅИ Юv#Я-й а®aбeЙвы=дюеМ
ж–‹зs@иФкє„лaмn¶о(Њ
пUhрЎB сEµ
тб
уЈ,фnaчч
шfЅщї'ъh ы#BьЁ·
эвИю¶уя‘h
Ђ/ЃСЩ‚hї …Ж
† ш‡Џ­Љu‹’ЊяЪЏ†Еђэq‘G›”^T•&K–'g™©уљ°›©Цћ«‹џ+: [‘Ј%¤д ҐЎ™ ЁЏБ©ШЦ ЄЄ%­TY®,©
ЇЩјІ[оі_| ґЄИ·фДёйп№ЋdјА`Ѕ“ЅѕИ§БЊуВтГ‘В
ЖЋЗђ¶И¬мЛ¬ЏМпtНэ–РПС¤Т М
ХЬФЦСЧ.Ъш Ы©SЬ‰ЋЯаЯ›
бФнд{_ е{Р ж)(йeкД9 л…Р
оDkпсdрУщЮ2ъqы ыbHьнэ/hюЄkяlnЂ]бЃz§ ‚’Yѓ¤њ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
„Щy…Ѓ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
†‡› ‡\№ € ‰µтЉЋ‹ЫЊ«›Ќ‘] Ћ”Q ЏSeђE
‘зЦ’б“V
”\•Ю§–ІФ —C©�Уі ™эљЋP›hпњ¶ь ќbњћз… џўФ оџЎѓ
ў°›
ЈHЩ¤TУ Ґ¦‘¦Љ‚§юҐЁ€Љ ©Y:Єf]«џц ¬5И­х®Ђ°Їё °Е–
±§·І’°і2/ ґгµ
Д[;·ѓёќB №™‚єYЖ»–ИјIКЅ7ъ ѕІc ї}тАS>Б%јВЯg
Гn ДзЪЕгм
Ж#йЗЧфИZгЙэ
Кљ� Л«ЂМ¤dП…AРЩ±Сє»
ТBќУA„Ф@HХЩcЦа|Ч$
Ш—sЩкђЪ ёЫЬЇ”Эs>ЮqcЯг!аГ6бКX вЃ' г– дG|е^ж0Bз—диОй3скњBлїЄ
м†бнѓоNўп °р¬¦сс4 ту3H фЏэ хP« цX чwEш_Э щўs
ъЩ
ыВўь№dэБ9южc я«v ЂzUЃ™)‚BѓЙ„‚Џ…п§
†Хt‡-т€ї‰мP ЉЯЫ
‹]Д Њhe
Ќ`РЋ ·ЏЖnђ.‘ r’К
“?
”*Ѕ•шZ–I†—IH �ыј
™±љ љ;г›бйњyжќї@ ћЋ—џћљ ,UЎЊщўј„ Ґ7a¦г
§пp ЁП ©ЗЊЄ=d
«e¬P7­щU®Ъ_
ЇЪp°ZЈ±yІЛ
і°Л ґf µ�"«д·—З ёіќ№ЯєС9
»Jв јSv ѕФsїЙАџ Б~Щ Вџ(Дr®ЕЛє
Ж¦U ЗI#ИR,КаќЛґ¤
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
Мp~
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
НwwОt(Р:lСъ™Тн;Хўї Ц9†Чэ<ЪЌ€Ы± Ь…>
Яkиа›Rбv
йьpкТВ лш мн|іоап=<рM с•гтЄубф"^
х$ ц2EчFДш­
щTдъMdыі° ь$> э{іюьяBwЂwсЃД, ‚ylѓJ!„O:
…RІ †;э
‡ Е €ќW ‰[Ы Љ“r‹Ц Њ€і
Ќ(& Ћн©Џb¬’p蓆�”§•_й –µB —n
�ѕљ™ЬљжЖ›ъіњ4k ќfІћgџ€O tЎў<‰ ЈЃT¤;ЇҐ°¦РD§ъ Ё™W
©…—Є0
«’Ф¬ђ
­У ®ь|
ЇA°Ю± =ІKі
ґзщµ2М‰г·p
ёх‡№@pєщ>»k ѕѕ·їLVАK-
Б+µ
Вя(Г€б Д№еЕЩсЖ1ЃЗІЂИ5БЙЙBК¦0ЛoбМ™Н8І ОСЄП&е РРђС.qТ2щУ4: ФG9ХcЦЦ1ф
Чl[ШЅ�ЩЌћ Ъ’6Ы=ЂЬ‰¦ЭeЊЮ®¤Я¤ґаЇСбрX
вё гЬИд•еџжХ¤зlЖкquл�ЙмдЉ н™¦оЫGпeяр=1 сo
тауKфЙюхЄjцMf чшTш3:
щTGъP ыу5ьБМ
э:=юБ\я…љ Ђra Ѓ, ‚-ѓѓ'„иy‡їЉ€™\‰—Ё
Љh1‹&
ЊУзЌ ЫЋ"‚ЏЈG ђG–‘Љ2
’U •Ь„
–Ъ — “ �љ™Ќ^
љ?C›0П њ.ќ ќXћ!? џъW – ©;,ЄЃA
«ї¬ъґ­ї€®яkЇА°Є±�ц
Іz і) ґгsµ`П
‚P·к#ёО‡
№ШєЬ »?#ј6ѕ Ѕ Lѕ[¤їА6аБ<IВлЎГг@Д—љЕHz
Жб9З№<ИбЦЙЅ4Кwс ЛЛѕМ‘FН¦9О$ћП¬Й Рэg СчЮТ¬wУY>ФнЏ
ХUt ЦьЙЧИ®ШU$ЩЋёЪ3b ЫУТЬ(©ЭсПЮФНЯxC
а?… б ёв€ гпуд.Ие.5жбкз}ижCй<
к¶влЮZ мщє
нЉШ
ођЦп6Fр№‘у-›фрOхg+ ц пчіEшЩ…щw“ъШПыЭяьКKэdюВіяWч Ђd ЃЎc
‚2µ ѓ“ „
е…НQ
†o+‡«�€S‰TИЉг!‹шxЊ&W
ЌLРЋ6*Џ~јђ¬q‘|П’†‡“„< ”«Y•,  –™Л—Xя�с™уЋљg
›ЦД њ±Д
ќз ћЕ@џЧ wЊ Ўъи ўІЈуa¤a Ґ”«
¦ѓn§”Ј
ЁЏ^©†† Є</« ` ¬ж‘­Лд
®х
Їћы °xS±(Ѓ
Іc$
іoп ґb„µn™n·иuёn• №ф»є !
Ѕ¬»ѕRgїБ‚А&ђБњ’ВфГ‰2ДІЕЅh Ж–оЗ+| Ип ЙD› КЮE
Л”ґМR Нђ ОЇtПdш Рcу СSZТ†dУ) Ф9 Х Ц€Ц ЧТіШ8НЩЏћ
ЪЩЫ»Ь�vЭ«ЕЮЩж Яјуа$С б‡ в°ЏгЈЙ дЩд еР%жРFзНЏиЃ_йеB кbAл6 мУн/оУnп ®р$сXэ тU%у€њ
фњќ х
ц‚чс�шX щO±ъ‘е ыС{ь€йэзwюРс
янU
Ђ:ґЃь¦ ‚нOѓf„ып‡в€ ‚‰vРЉ)@‹4ЙЊ¤жЌµx Ћ§7ЏJьђЃ‘о ’»“`”Ь›•
o–(—mR�ѕ9 ™·љІЗ›@sњцVќ"— ћWPџ_ ы#Ў"}ўЎА ЈЇб¤ћҐHx ¦K§ §Љг Ё5* ©*JЄїО«y¬@g
­m®ч„
Ї:° '
±o}І0
і]еґygµ4х
§U·Иг ёЄ@№ж єXФ»|Ф ј"IЅ:щ ѕР№ї¬FАЉ,Б�$ВЕъГhќДУњ
ЕCі Ж
/З`RИµґ ЙcЋ
КiЕЛ[pМ­ТНєю О—$Сщч ТЋЄ УъїФ{бХИ‚ЦµдЧ$јШ^ЏЩгі
Ъ*aЫpъЬqЯ…w
ањWбMЖвМмгBGд°’е‚oжц,зFSиой№к
кр‡нv­овъ
п^рЬ"сz<т–~уЫRф'Lхм*ц*ОчXЋш8шы0хьЙа эыю`-яu9ЂUЃЗ‚ѓѓL „t …N+ †‹‰ьъ ЉФY
‹ўЭЊtЪЌнt
ЋнхЏw•ђ(‘-’Ѓщ“aГ”j•ѓч
–Ў’ —К‡ �wЎ ™цљР››:Jњ‡њќЈћкЛџnM ‘ОЎзrўЪ
Ј›!¤iВҐ›¦k= §GЁ (©лH Є"
«‘D¬­ў­o®§Ц ЇкM
°Жe±‘І ¤іэ| ґW µF€°o·Єџ
ёvE №Вф єь»»ј’ЙЅв ѕьЉїЃА}i БТ( В“<Г№ДњЄЕЃ3Жd‡З:yИїgЙє/ К]`ЛЌd
МИУНZ
ОДlПp‰РЩП СОwТ.й У‹@ФЯаХ?�ЦлЧjЧШХЩщ­
ЪhЫxаЬгЭP¤ЮбvЯЈ–
а%Ъбwв+W гٿ䞥 еБЦиУУйa« к†jл9ммcн*ќ
оЌ9пwe
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
р›±стЯт7 у“!фѕцхgыцwкч”E ш -щ5ъRэ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ыТчьќwэЖҐ ю?К яђ ЂAҐЃ]‚ыѓ Р„:…yF†Уx‡о‹€Б'‰ХЉс‹™¶ЊЩЌXuЋu
ЏґЃ ђW[
‘А ’щr“рї”Q¤•Q— –v‹—і�ґМ™‚pљ b
›¤књ»Gќ‰—ћ†6џу  GV ЎЯa ў;
ЈJП¤ — Ґb¦Н
§\уЁ2® ©E€¬У­]O
®¦х ЇєЋ°ЇЂ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
±АІЩmі»L ґ, 
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
µT(н
·ю"ёЧ†
№їz єВХ»р: јx Ѕм‘ ѕ` їђ(
А‘ БLЦ
Вu?Г«HДб(ЕYП ЖпЖЗ@[ИЮЙR~КбCЛ»Мg*
Н9ОФ‹
ПеЕРъґ
Си;Т§cУЊ ФIYХ-:Ш7mЩ·
ЪAЛЫBн
ЬЁр ЭЇҐЮТnЯш<а%Ж
г3ід¤ЙеЕ®жҐцзмTи0 йЕћк§
ле–мц?нЕ(о#9пђзр.
с]3
тюуD›фкхWх цљO
чUл ш#і щcАъ�•ы7O
ьҐt
эГ4 ю я„аЂ4еЃyw‚Ј
ѓжС „7…^ †§Ѓ‡Зњ€n. ‰­=ЉбЗ‹mO ЊЈ!Ќ¶{Ћ—
Џ®Ш
ђbш
‘8г’"“їа
”Є°•‰+–З—cэ�Т‹™$Gљ9q›Фo
њ@9ќ6ћ}
џ€[
 јЎ9КўnЎ Јшm ¤qЎҐ/{¦w/
§&‰Ё.©Ћ
Єјн «ял¬^а ­y“®ЕНЇYя °&4±сT
І]Е іЬтґЁћµ‹ ]с·…©ё3О №бє Ъ»N)јCiЅўќ ѕpтїаL В­б
ГОН
Д56ЕaсЖљ
ЗыбИЗ»ЙеpКdП ЛGьМ )НB‡ОЏЈП<з РъxСEЏТєIУн;ФЃнХ�э ЦЂиЧ Ё
ШЙlЩ·ЪМQ Ы+ Ь(`Эмё ЮЮђЯьS
а"LбM вгг.%д�Ге@_ж›ђзђ и
C йfЂк¤]
л…ВмO­ н.4 о:3п(Эр‹= с№утп
у_' фйЭх»oц І
чkшAщ/Љъ‚дыСA ь>.эшHюµя*‡Ђѕ@
Ѓѓ‚НRѓЮс †„H‡6+ €іJ‰ЧфЉњґ‹mm ЊRЌіpЋ¤5Џz№ ђ*6‘І©’Љh“W”к»•єг–Ъ#—<a�Ё
™;
љ|и›х~њHќШЕ
ћБЧџY[ њw
ЎLўхЈ„%¤Р=ҐEћ¦IЪ§H¶ Ё­`©l ЄћЄ«Й3¬&_­C®ЫЇћlІxх іђx ґуиµ€…
d ·Ео ёЬ鹕† є‡•Г–хДБ}
Е*±
ЖЪz ЗЃпИ‡3Й‚® К/МЛЄђМъАНљО�тПдЯРДm СRТрЭУqЄ
ФЕQХћf
ЦѓЗЧюШЪM ЩчЯ
Ъ^ЩЭЈAЮH ЯўuаЖбQCвMЎг­i д‘ЯеHm жY€зД“иЮlлл-мI] нрHо€t
пФ р:Юс9}тKъуЁцm5щH2 ъи‡э/ЂYдЃ–ю ‚9єѓш„¬…VЧ€##‰ыЌЉ%7‹EПЊл
Џђ—m ‘4’џ¬ “”Л:•!С–ђч
—юnљcч›сђњ@ќ±Kћ U
џ
 VRЎ6І ¤FЛ Ґ®
¦1§Ьa
Ёџ©ќPЄr­Ѓъ
°.0±
— Іkі=ґЖzµЮ7Си·Иёиї№,·єМ1ЅXrѕa-ї_6АЮJБњмД{ЦЕ’ВЖ°# З]И^MЙxж
К‘ЌЛ2= Ми 
Н2ОНO
ПЬ2 Р“ё УxЈЦЙщЧпl ШмцЩЬ»
ЪчbЫлИ Ь' Я<вHчгддЮyек«иd
лФм\8н)mръCуо
ф\Ћх}шѓpыО€ьЙ-эд…ЂжEѓOИ„^Ѕ…0 €—
‹Р<
Њ`б ЌAЋј•
‘тњ”'® •uN–6 ™cњ~Aќьvћ‹и џRЙ ўЅЮҐы‡¦†| §w›Ёп
«Gъ®+пЇ\§
°
±rњ
ґaПјъ)
ЅBЏѕbWїџsА‡1 Б�
ВL<Гк®Дo‰ ЕwnЖ ЦЗ&4И‘ЙmьКбШЛлМRw
ННєОхП4№Рфо Сf;
Т^УЖгФuџ ХЦ7Шoы
Щ*гЪv
ЫџгЮНR Яљ© аbі бg вuи гIд@че 
жазp�иЁ
й–Kк\~лZЙ мВe нї.о©«п?р рйФсcтЛb у‘kф—кх{ц[\чg– шZ2 щ¦\ъХ‘
ыlЭ
ь€э7 юФ· яыЂ LпЃ D) ‚ ґ¶ѓ \ѓ„ jN… Ь¬ † м¦ ‡ )К € -‰ R_Љ 7‘Ќ И‚Ћ Ё­Џ ыЌђ {>‘ X¤’ LЦ “ кж ” м
• г
– b— (� ~д™ ґтљ Яз› 2њ ¬ ќ Vћ »кџ Гћ  &ѕЎ З ў &ыЈ О¤ t> Ґ Q¦ § =љЁ Kb © PјЄ •R« ;«¬ §
­ ‚~ ® gљ
Ї Р° |П
± фљІ `і ј"¶ Ѕх· ґё »ђ № ћ·є н#» (t
ј у=Ѕ ИM ѕ уbї хІА ‹pБ ЉІВ Ы Г ХД 6чЕ »ъЖ В[З дсИ “m Й * К lН A°О ГЊП Љy
Р ґMС °zТ )
У q‡Ф 7гХ ;ЊЦ @
Ч ѓ‘Ш BCЩ лЉ Ъ
,Ы •|Ь †LЭ VDЮ tґЯ Ђaа ^ б Ћ0 в ¬г х д йyе »|ж ҐM з кГи ­Wй счк �Ал ?м мін ЮLо ‹п Ћ8 р =A
с Ѕ2
т •Eу мA ф ©—
х )=ц ЅCч W
ш asщ ?съ *$ы …•
ь M“э д ю ›Яя gЂЂ!ГИ
Ѓ!>T ‚!ч…!F†!‰л
‡!fzЉ!Ј‹!Cч
Њ!М\Ќ!/Ћ!F
Џ!¦И’!ЖJ“!bж”!ВҐ•!Ч…–!¦
—!‘ёљ!т:
›!qњ!^G ќ!w•ћ!m‚џ!rў!ЅКЈ!xQ ¤!ё§!‚ѕЁ!
©!•Ѓ¬! * ­!В®!’ ±!у•І!б2і!Fcґ!k·µ!Р(¶!Ч`
·!=ё!аи№!Ѕ=ј!А&Ѕ!?‹ѕ!yњА!JзБ!OнВ!ш(Г!2pД!DжЕ!lА З!!И!·cЙ!NK К!SйЛ!Y М!• Н!йђО!ї) П!6 Т!OУ!(сФ!цґХ!U Ц!лџЧ!ЂШ!v Щ!ЙmЪ!ѕгЫ!mfЬ!H«Э!‡а!¦іб!Є¦
в!Vрг!Л„д!µэе!`Iж!@,з!кhи!~,й!h‡
к!·Uл!1єм!gp
н!toо!ЮTп!IF р!Нс!Wт!ч"у!Oф!_вх!Fiц!лч!ш!б’щ!Џ‚ъ!Ны!Р ь!њПэ!„Љ ю!Mj я!xЂ"�ҐЃ"rЯ‚"З� ѓ"·e„"ЇY …"сi
†"<б ‰";LЉ"A* ‹"ikЊ"u©Ќ"йqЋ"VfЏ"Љљђ"„‘"а’"Ю0“"Е”"±Є•"ы+
–"іЖ—"Є+�"0ъ
™"|љ"Нё ›"0т њ"ю™ќ"®1 ћ"и,џ"Z  "?бЎ"БРў"А¬
Ј"­T «" Б¬"їX­"ћ« ®"¬Ї"„ь °"1A±"v#І"жхі"WУґ"шЊµ"]$¶"у·"л›ё"x¦
№"Тоє"ЭХ»"Кј"=^Ѕ"иѕ"¤єї"TА"ЌФБ"Ґ>В"ЄЁГ"в‰ Д"KЕ"«Ж"љч
З"T&И"•Ъ
Й"iMК"АvЛ"XћМ"/9 Н"РyО"/зП"[FР"бц С"ѓэТ"РF У"сс
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
Ф"¦Л Х"O­Ц"/Ч"-
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
Ш"-дЩ"џ5Ъ"‹ Ы"зъЬ",ЎЭ"џЫЮ"уцЯ",Йа"`Чб"Ґ/в" ђ
г"rд"Ь…е"E ж"њз"­Kи"жP й"vzк"/ л"c™
м"~
н"E“ о"P(
п"+р"bхс"4‡ т"Л
у"ћЫф"YPх"—Сц"Нч"
°ш"Uщ"<в ъ"і э"§ы ю"ќс
я"ОњЂ#„qЃ#xT‚#@Gѓ#:V
„#‹…#Kс†#к ‡#€x€#шм ‰#IЉ#Ы4‹#шџЊ#C.Ќ#вЋ#Уќ Џ#ЦТђ#H\‘#|I’#$w“#®Е”#a.
•#-Э–#єЂ—#Ўћ�#D’
™# . љ#D† ›#І…њ#EЁќ#‹3ћ#{vџ#‰ #фЎ#BЈ ў#§Ј#|Ю¤#пТҐ#{z¦#NA §#QЁ#)A ©#IвЄ#Kн«#H
¬#пжЇ#mв°#%ж±#>7І#•Ў і#sґ#у± µ#;f¶#Zй·#ю6ё#к” №# Aє#»#
ј#ж{Ѕ#) ѕ#—шї#Ы¦
А#‰9
Б#!яВ#Uі Г# h
Д#„Е#Гµ Ж#›@З#‚пИ#,СЙ#E¦К#л/ Л#§ЯМ#;ЉН#PТО#e П# O Р#™xС#|АТ#@У# ™Ф#Д Х#иEЦ#NЧ#Зг
Ш#H_Щ#Wд Ъ#7TЫ#uпЬ#FtЭ#€Ю#iR Я#¦а#Шб#& в#M г#мд#µ»е#Wж#Іb з#ц) и#ўий#Ўbк#<¦л#ЃА м#он#ЯЃо#МXп#Ѕр#юjс#З:т#iу#ЊCф#Щдх# ц#‰Г ч#Р)
ш#П&
щ#Xј
ъ#o"ы#ўшь#аэ#РЪ ю#b
Ѓ$‘Л
‚$'€ѓ$ІR
„$ґв …$1†$• ‡$-€$ю
‰$µoЉ$# ‹$?E Њ$§…Ќ$kfЋ$ ЧЏ$AВђ$§Р‘$э ’$Й“$El ”$рQ•$Uѓ–$.E
—$™О�$Џn
™$ЉВљ$ҐШ ›$ 7њ$Јl ќ$Љћ$”• џ$¶Щ $>iЎ$¬W ў$(bЈ$е+¤$Z0Ґ$_Т¦$Юь§$1
Ё$9F©$sGЄ$®љ«$ѕ¬$„­$\Q®$VЂ Ї$,m
°$І(±$#•І$Y" і$µш
ґ$ҐЏµ$ ¶$ 
·$бЉё$Zц №$нє$БЅ»$1jј$U+Ѕ$\фѕ$µTї$ЖьА$Ґ3Б$іє В$YYГ$µшД$Ks Е$оТ
Ж$ЭЗ$,И$ЄЙ$N К$i%Л$Т’М$P·Н$-5О$›аП$пхР$аЂ
У$6Ц Ф$ѓХ$ьЦ$/эЧ$Ы@
Ш$I
Щ$;ЁЪ$­z Ы$ЬKЬ$EЭ$жЮ$·pЯ$bща$]Aб$)¦в$З®г$Ydд$'€е$>
ж$%„з$@ц и$ й$©n к$– л$=eм$ЫЈ н$го$sап$'ѕ
р$Њ4 с$‡ т$HЬ
у$ф$d‚
х$щЁц$I:ч$#yш$кСщ$9Pъ$™ы$№Ј
ь$Ўlэ$Yа ю$Ђ я$ќ№
Ђ%^РЃ%Ач‚%џа
…%
И†%n‡%н¦€%д+‰%'‡ Љ%�  ‹%ёџЊ%ј®Ќ%‚Ћ%л” Џ%ыNђ%ь0
‘%ж0
’%sa“%¶Ц”%ж•%J“–%с—%Z�%Cй™%±&
љ%j›%U њ%<eќ%ЦЇћ%хН
џ%I %ЕOЎ%Пў%t~ Ј%·
¤%J_
Ґ%7У¦%щ§%ўчЁ%вч©%фчЄ%Z¬«%¬%ь
­%ь$
®%»ZЇ%<°%Wф
±%ъv
І%¤„ і%]†ґ%™И ·%Ј[
ё%тo№%нє%ч»%џ ј%бюЅ%iD
ѕ%Рkї%о%А%9>Б%+В%РJГ%ЦаД%†чЕ%$• Ж%T‹З%·Д И%¤ Й%j-К%ПЛ%qЇМ%@ЏН%bёО%
эП%18 Р%€ С%іьТ%№т
У%RJ
Ф%§rХ%ђЦ%2ТЧ%—#
Ш%}†
Щ%0Ъ%XбЫ%Ѕ~Ь%9ю Э%UЮ% КЯ%ѕgа%/ б%Мд в%CЪг%№ї
д%Це%
Р
ж%Cз%о8и%_й%)=к%]g л%zм%ЪЋн%>о%Ј п%Ы® р%QЙс%Ш т%W»у%ЭСф%Ѕнх%uЃц%Оч%(Іш%р›щ%0Fъ%емы%єo ь%Y;э%lБю%ќ
я%іf Ђ&‰uЃ&=
‚&!њѓ&@„&Ф\ …&¤й†&†ы ‡&Лэ €&ц%‰&¬t Љ&Щn‹&%Њ&]Ќ&nЋ&эF Џ&H”ђ&=г
‘&¬’&K; “&-e”&Ч
•&а–&} ™& љ&s ›&ђ™
њ&Аyќ&�Ьћ&Ъ&џ&2+ &цfЎ&дГў&2РЈ&ўO ¤&:{ Ґ&…t¦&Е§&ч0Ё&„Щ©&%Є&«&‚Џ
¬&Т
­&Щґ®&KB Ї&�`°&ot ±&�ж
І&sиі&hнґ&¦gµ&пЛ
¶&kЋ·&y”ё&ЅМ№&R–
є&‚»&e‡ј&Ќ
Ѕ&Еѕ& рї&ОJ А&ыр
Б&”,В&xщГ&РД&ўЖЕ&?п
Ж&!э
З&јHИ&+IЙ&B;К&sЫЛ&Ђ–О&wЂП&зWР&Ћ& С&тИТ&iV У&Ј
Ф&ў‹Х&LкЦ&ў$Ч&UНШ&ЦбЩ&УеЪ&уй
Ы&гЬ&ЃОЭ&љнЮ&#Я&ц а&G&б&u~в&Y°г&"Пд&¶Ае&ЂЯж&:Жз&& и&`вй&+Д к&^л&(бм&®ј
н&Vо&ЂЬ п&Ч¶
р&, с&ґі т&¤ґу&?o
ф&ХЖх&
jц&©~ч&Нkш&ж щ&P€ъ&¦\
ы&љ ь&~)э& ю&]9 я&г Ђ'tO Ѓ',Т‚'e0ѓ'№™ „'}…'ю€'§е ‰'џY
Љ'o‹'с
Њ'в‰Ќ'ViЋ'¬ 
Џ'r‘ђ'0 ‘'‡с’'‡в“'Щ]
”'F4•'хo–';5—'U|
�'‚ъ
™'ўХ љ'o›'Xњ'UQ ќ'W‘ћ'кЫџ'Ґ±  '2Ў'Gшў'ЁЛЈ's'¤'ИГҐ'w$¦'5b§'— Ё't‘ ©'DЄ'Дї
«'%¬'8­'тО®'•
Ї'39°'FА±'ПqІ'oіі'.‡ґ'р" µ'{D¶'?В·'Е‹ё'Ъж№'К
є'ќ№ »'sРј'ЧОЅ'2H
ѕ'Її'#Љ В'{SГ'тїД'Ь Е'бшЖ'i–З'PѕИ'г±Й'«ПК'j/Л'ш_ М'Ѕ Н'@ О'ПП'17 Р'мKС'цЅ Т'цТУ'№`
Ф'XGХ'WфЦ'ЦљЧ'|
Ш'bЩ'ЦѓЪ'pђЫ'IЬ'Pш Э'h2Ю'м~Я'HЦа'чшб'& в'"Wг'~*д']Де'нkж'’А з'm’и'z‹й'И“ к'¶^ л'єЮ
м'Ќ‡н'‘‘о'ќь
п' Ї р'PKс'I щ'Єбъ'Uмы'!Їь'Aбэ'%–ю'I]я'p Ђ(Ї/Ѓ(: „( з
…(€8†(ўD ‡(‰г €(Ї
‰(ОИЉ(ЄҐ‹(QUЊ(®L Џ(—ђ(g#‘(qЕ’(p“(ц§”(^® •(®–(р—(d�(lП™(®iљ(FU›(Ґjњ(ю ќ(жћ(“
џ(зЋ (ґуЎ(;У ў(6 Ј(Aй
¤(ыЉ Ґ(y¤¦(оз§(‰*
Ё(€\ ©(A5
Є('_«(Щ¬(Јл­(+Д®(ж5Ї(к0 °(%!±(Ш\І(Щъі(ї/ ґ(јµ(”0 ¶(™$·(RИё(Uc№(Д« є(О
»(бEј(„Ѕ(Їѕ(w­ ї([µА(jБ(vPВ(~хГ(-HД(љ±Е(\кЖ(�З(…дИ(» Й(ЫК(�’
Л( L М(U Н(K
О(§#П(_
Р(­С(WЇТ(и
У(ЉoФ(‚џХ(6·Ц(И0Ч(йЊШ(аlЩ(F Ъ(+ Ы(АxЬ(jµЭ(cнЮ(@;Я(ЃVа($б(2
в(ВГг(^д(ч е(тЄж(«Kз(Еvи(t^ й()‡к(« л(µм(Ђі н(‹ж о(”с(“№т(Qюу(ыт
ф(Ћф
х(I­
ц(zљч(7`ш(!щ(ќ ъ(*ы(ХФ
ь(*уэ(цЦю(HDя((ф Ђ)љ‘Ѓ)яч
‚)e ѓ)а1
„)Њg…)ў.
†)©ф ‡)Њ €)ЅF‰)G-Љ)
k‹)™, Њ)pЌ)yп Ћ)(Ъ Џ)Ї>ђ)ќ(‘)r2’)Рc
“)шц”)сµ •) N–)YГ—)fb �)АР ™)8Џљ)-›)L¬њ)|‚
ќ)p:ћ)я№џ)рu )`¬Ў) С ў)э=Ј)
b ¤)‘Ґ)ѓ ¦) m§)ЛF Ё)Ь©)§VЄ)Ц«)¬)L­)!e®)к#Ї)6
°)ґ±)‡ѕІ)Мoі)€К ґ)ж(
µ)Сc¶)Сј·)бЂё)sТ№)Б> є)St»){Њј)$Ѕ)э<ѕ)8p ї)9&А)
Б)Ш В)ЧI Г)j
Д)|ЅЕ)t Ж)ЯєЗ)”}И) ® Й)±К)U
Л)СЩ М)~+
Н)ЋЭ
О)©П)Чю
Р)‡У)ѕ)Ф)Ск Х)wФЦ)ўЦЧ)©KШ)№Щ)vyЪ)^ Ы)ЄЬ)>ЇЭ)nЮ)кLЯ)ХЃа)Ч, б)щ
в)?+
г)Q’д)‡Ўе)Nо ж)ҐN з)SЎ и)-‡
й)<[к)ґMл)±м)C
н)"1 о)с™п)б)р)+ыс)ьт)j›у)0љ
ф)52
х)ш ц)уэ
ч)Љjш)<‡щ)Ч ъ)Fuы)1Lь)… э)мЊ ю)%5 я)УШЂ*ЦЃ*Oа‚*“ѓ*М „*·…*јM†*-Щ‡*XФ€*A3 ‰*ЯeЉ*@©‹*pХЊ*#PЌ*Г|Ћ*ЏЏ*)† ђ*”ё‘* ’*ї“**w”*zз
•*8Ў –*аЦ
—*M™
�*Т™*\љ*KC›*РЎњ*L5ќ*hчћ*gпџ* *уІЎ*<ў*ЛЈ*73
¤*g Ґ*Ж‘¦*Nз §*)AЁ*q\©*ёа
Є*§В
«*M}¬*H­*Љ®*ҐЇ*уH°*dй±*\FІ**° µ*щґ¶*Э
·*и ё*¦`
№*+v є*EЄ»*Ђ ј*ц· Ѕ*Фzѕ*Ф·
ї*(:
А*c
Б*AВ*»ІГ*… Д*0жЕ*іЖ*kУЗ*LИ*N—Й*ЏџК*w0Л*0М*PаН*`ЯО*sП*§>Р* ™С*©
Т*РeУ*>
Ф*ШµХ*Л Ц*9йЧ*Ч¬Ш*ЉџЩ*„CЪ*ѕ\Ы*ѓЁЬ*™X Э*[x
Ю*у# Я*
Lа*ъ| б*H4 в*јП г*ы
д*РВе*§ж*В з*e
и*zVй*ф к*Ѕ]л*ям* Ґн*rhо*Mп*—Mр*|sс*Ёo т*Ђ«у**U
ф*Ќq х*M‘ц*Hч*Ђџш*18щ*o¶ъ*3Цы*w;ь*Чfэ*Бю*дя*шЙЂ+VіЃ+p_‚+№
ѓ+Vk
„+W
…+i
†+э‡+кГ
€+ј* ‰+>>Љ+Нњ ‹+S6Њ+к„Ќ+†@Ћ+пЏ+#єђ+¤љ
‘+Пу ’+5¬“+bў ”+ы —+N�+ E ™+З-љ+,х›+—¬њ+¦ќ+X®ћ+Џe џ+uЌ +АоЎ+ЭНў+'”Ј+тї ¤+Ъ‡ Ґ+b ¦+Ќ\
§+jрЁ+ 
©+# Є+ ¦ «+ИI ¬+‘…­+$¤
®+QЁЇ+H3°+F±+З–
І+^Ші+рЩґ+ъMµ+д8¶+.€
·+Пq ё+u#№+зY
є+г[
»+] ј+ж* Ѕ+"
ѕ+Јщї+ЪB
А+ТЇБ+D| В+UКГ+ьД+qTЕ+ а
Ж+$ЧЗ+™ЌИ+­Й+¶¶ К+ЊКЛ+MМ+Bc Н+nЅО+ќnП+ЖdР+¤аС+ѓ3Т+€ЗУ+>" Ф+xK Х+QvЦ+Е–Ч+Ђ
Ш+й' Щ+?†Ъ+w,
Ы+tОЬ+otЭ+> Ю+ВyЯ+—cа+іб+И3в+6W г+… д+Ё
е+ЊДж+Xf
з+си+ й+T…
к+»л+’Ъм+i]н+І о+F$п+ЎCр+EЌс+*вт+П[у+ЋЊ ф+F‡ х+E$ц+АЬщ+ѕµъ+«Tы+ю\ь+nVэ+cАю+Qя+,Ђ,2Ѓ,Mн ‚,А ѓ,сд„,GV…,ћv †,wU‡,€< €,В
‰,ЈЉ,‡‹,°BЊ,DЌ,+еЋ,м>Џ,Њђ,}Ч‘,W›’,њ“,{”,:•,T&–,’u
—,М�,ШN
™,Ѕ{љ,я+›,5µ њ,B1ќ,ј&ћ,LDџ,цА
 ,ЋЁ Ў,ў,…t
Ј,ч‚¤,ѕҐ,_c
¦,*Ќ§,bsЁ,»Ц©,gшЄ,EF«,VЏ¬,Jм­,ьj®,It Ї,% °,¬2±,*уІ,‘уі,­ґ,Eeµ,pЅ
¶,Zq ·,“Dё,Ъ‡№,B є,Л(»,‡ќ ј,-­Ѕ,0б
ѕ,s‘ї,зП
А,F3Б,И В,OўГ,;ЮД,НѓЕ,ГЖ,<”З,(И,OeЙ,Ђv
К,ъeЛ,‰)М,Rђ
Н,ЌTО,%шП,ДСР,qЂ С,6ДТ,SЊУ,хІ Ф,$
Х,Ц,¤гЧ,g”Ш,`§Ы,ґ$Ь,ёДЭ,Ё…Ю,0 Я,wiа,яб,wё в,Gег,R
д,Ґp е,®Јж,®№з,е
и,®й,»Ё
к,±Дл,ѕ№м,b н,ґ9о,ќ%п,‘с р,&зс,°Мт,T°у,‹ф, х,E ц,#0ч,мш,–`щ,+.ъ,¬Љы,eҐь,М
э,Kлю,TEя,R?Ђ-,ЉЃ-є‚-µJѓ-M„-™…-Яc †-яk‡-•L €-1 ‰-?Љ-у‹-ф4Њ-о Ќ-Г Ћ-�±Џ-eШђ-{T‘-Ґ5’-Ћ “-џ6
”-"•-ФБ–-ё—-№[ �-sЫ ™-wPљ-щL›-Пў
њ-Cc ќ-еy ћ-ыИ
џ-�ь -(ЁЎ-Ж#ў-<і Ј-ўЮ¤-Є=Ґ-зZ¦-бЗ§-рЁ-ћу©-"Є-€;«-Ki¬-': ­-Cп®-QJЇ-х°-[±-o І-д—
і-Б‡ґ-Зµ-)Ч¶-Є ·-Xё-QВ№-Й·є-ЌЪЅ- Ьѕ-y
ї-ЪЖ А-D/
Б-5А В-1Г-;т Д-дW Е-TиЖ-?Њ
З-бг И-SЙ-AК-ѕ Л-і‘М-ЧёН-mґО-Rз
П- dР-ГоС-«Т-
У-НЃФ-єъ
Х-Ц-Ч-њШ-«nЩ-n]Ъ-ДlЫ-тОЬ-ҐЂЭ-(Ю-2ы
Я-3ы
а-3Јб-2;в-4Qг-·мд-й/е-lN ж-3Жз-Йёи-‘с
й-пвк-X—л-\Ьм-( н-Ґѕ о-©чп- F р-_љс-шnт-ѕ‡у-Ґф-Fsх-щaц-° ч-oќш-Ц}щ-„E
ъ-јrы-J
ь-В3э-\ю-qyя-
[
Ђ.. Ѓ.^U‚.Л“ѓ.]„.wn….O†.Аґ‡.S{€.ѓ ‰.Ф
Љ.х›‹.ҐьЊ.©~ Ќ.PІ Ћ.z, Џ.џm
ђ.( ‘.&’.W “.Р4
”.°Џ•.э–.<ђ
—.у“�.9o ™.kЎ љ.XЇ ›.Є њ.л џ.т  .«aЎ.иЏў.нҐ
Ј.ќЩ¤.«a Ґ.ћ?
¦.кJ§.Ж¦Є.СЊ«./2¬.cґ.€• µ.оФ¶. † ·.Sё.Ај
№.Tt
є.ы$».ё+ј.5ТЅ.юЈѕ.¤ч ї.DА.r Б._уВ.Q”Г.ьoД.ЮЕ.bЪЖ.]аЗ.f<И.ЙЬЙ.lЉК.J»Л.0DМ.љё Н.)+О.h П.OҐР.Іґ
С.нЌТ.У.u)
Ф.ђё Х.IнЦ.™Ч.‹н Ш.жЩ.ћ.Ъ.MTЫ.H}Ь.
 Э.Ь2Ю.*ЧЯ.· а.-ѓб.ҐХв.љЋг.`°д. T
е.В#ж.С’з.yW и.x°й.¤к.nGл.¦< м.xќн.Ыо.Ѕп.. р.№И с.Хт.€ х.7Dц.8ч.щ€ш.wk
щ.ХҐъ.wђы. Rь.^э. …ю.  я.Ђ/XЃ/љ§ ‚/”Dѓ/‰H„/x¦…/[ж †/з¦
‡/nљ €/¦‰/{Љ/љ‹/Eж
Њ/ЙИЌ/©Ћ/мєЏ/“о ђ/3‘/ђ’/°C“/�ї”/W“ •/ш �/}x™/‚2љ/НW›/cЈ
њ/CЏќ/Щщ ћ/u—џ/АE  /Lф Ј/_7¤/#Я
Ґ/G¦/.r§/ЃtЁ/B:©/L_Є/�6«/с ¬/_g
­/В®/ЌҐ Ї/©n°/! ±/'‹І/ЃKі/n•ґ/Ьќµ/_є¶/ъC·/’ ё/оЙ№/$
є/(} »/&Юј/ъ{Ѕ/ФЗѕ/®Jї/Уё
А/F№
Б/СМ Д/Ў>Е/ з Ж/gЗ/ЈИ/*№Й/bmК/>џЛ/Ќ,М/И§Н/Ё¬О/яяП/шeР/<•С/ђН
Т/RLХ/ЮaЦ/N8Ч/}ЂШ/€¬Щ/‹іЪ/ЮБЫ/э”
Ь/�fЭ/
Ю/К*Я/О° а/$«б/eХв/K¦г/ ж/чwз/qи/ rй/)`к/gR
л/Єм/Ын/OIо/”R
п/кз
р/Ќ= с/;- т/Щ\у/Ёф/Coх/щ ц/Яeч/:
ш/fщ/V±ъ/жCы/ЮЩ
ь/>Ы э/Dqю/;мя/шѕ
Ђ08/Ѓ0э‚0…Зѓ0e„0°и
…0[†0ё‡0N€0/Ы‰0}нЉ0µэ‹0+їЊ0Ч&Ќ0ЈкЋ0:Ќ
Џ0ѓ(ђ0a[‘0ъ' ’0oT“0ж7”0РY •0@“–0°ж
—0g�0z›0ф© њ0– ќ0o‘ћ0"Jџ0ї
 0Ю0Ў0x{ ў0п# Ј0f4¤0_/
Ґ0ћ¦0/Q§0МjЁ0ѕV ©0>кЄ0’«0Н;¬0}ш­0$h®0tлЇ0Л\°0a» ±0
ЯІ0/Kі0°& ґ0Ў‰µ0Ш%ё0>
№0p@
є0»PЅ0?tѕ0Ѕйї0”а
В0rmГ0ѓЭ Д0iiМ0kaН0Ь:О0С0xКТ0 У0тм Ф04‡
Х0&Ц0нЂЩ0ї- Ъ0NбЫ0†ПЮ0O Я0д¬а0(§б0Nнв0јг0јд0cЖе0Ѓ№ж0_е й0Ак06Тл0d7у0ф
ц0$Сч0діш0ящ0fҐъ0ГРы0t2
э0БЅ
ю0Zя0;­Ѓ1µo ‚1ж–ѓ1є
…1Фх†1дХ‡1…Ч‰1s¤Љ1ћX ‹1уЊ1$РЌ1
Џ1eЊђ1]Ж‘1Чс”1ѓ‚•1YP–1Ц�1$
™1ЂЂљ1`П
›1/ њ1KЩќ1жм
џ1В»
 1Ж,Ў16Иў1ҐBЈ1Хќ¤1/\
Ґ1ч«¦1Ќj§1-”©1-.Є1;њ«1д®1бЇ1r°1¤±1т^І1L.
і1㙴1¶µ1фз¶1 Г·1ЛЙ ё1М№№1kє1cЃ »1WL ј1!3 Ѕ1ћ!
ѕ1,Ѕ
ї1= Б1В
В1;Г1"RЕ1r§Ж1(эЗ1mСЙ1нЭК1lљЛ1oѓН1zЃ О1ѕkП1ЁТ
Р1Ё{
С1zТ1Б7 У1nт Ф18ТХ1T1Ц1H\Ч1_ЭШ1;yЪ1ЁE Ы1ЬЬ1ОжЯ1}™ а1†Пб1G—
в1 г1@% д12Ґ
е1UІ
ж1аЏз1л™ и1кгй1—xк1‹Ял1<‹м1P0н1ь о1Цп1 = р1ЫZт1Vу1ф1а х1ґц1[Љ ч1—R щ1Ў
ъ1^с ы1@ ю17я1|» Ђ2'MЃ2w= ‚2жґ ѓ2w„2яц
…2OФ
†26Л
‡2Ў €2JФ‰2лd
Љ2†I‹2ЄфЊ22>Ќ2яКЋ25Џ2оє‘2·)
’2
\“2¤•2Ч
–2gЊ—2¤™2™zљ2у4›20cњ2т· ќ21Eћ2щ 2ї<Ў2,Ђ
ў2іЈ2гґ
¤2f<Ґ26Ќ ¦2Zm§2‡
Ё2Эg Є2&µ «2*¬2Ѓ-®24
Ї2&,°2‚L і2И
ґ2џµ2Ю¶2vД ·2ЪЄ
ё2wє є2s€»2їгј2ЗG Ѕ2щL
ѕ2Џ’ ї2µчБ2Y~
В2Q Г2}Y Д23љЕ2уЗ Ж2EЈ
И20!
Й2‰kК2wXЛ28аМ2І’Н2
О2ПT П2Ќн Р2†аУ2ЈЙФ2АШ Х2� Ц2_
Ч2Ќc Ш2!№Щ2ь_Ъ2хЫ2ШЩЬ2д
Э2ю¬Ю2э
Я2TВ а2Џ б2у/
в2ч`
г2“й д2Џж2ѓз2Щл и2©
к2_ л2[Йм2Љ о2"шп2|
р2wУс2Ўvт2ЃЊу2;v
х2л±ц2a‡ ч2м€ш2&щ2{Тъ2Eэы2Ёь2D э2L]я2јВЂ3µеЃ3‘„3j…3Т(†3"o‡3уё €3u‰3mФ Љ3,g Њ3hJ Ќ3xуЋ3AАЏ3`ђ3ЎЮ
‘3H
“3кЅ”3еU•3Гь—3Аї�3|™3>zњ3йьќ3>фћ3ю!џ3b¤ 3гt
Ў3§j
ў3і!Ј3S9¤3iЌ
Ґ3Д¦3FР§3–ћЁ3•T©3h‚Є3Џґ«3ђы ¬3¶ ­3ћы®37ЉЇ3_П°3Ё#±3оЙ І3і3%D ґ3¶ µ3т¶3й·3®~ё3Иџ №3;cє3q,»3‹rј3џ“Ѕ3Ю%ѕ3_зї3& А373Б38%В3ЇЕГ3Ґ Д3qЕ3Ж3ѕј З3AаИ3xЄЛ3‚џМ3JН3aУ
О3_>П3ЗЈР3›дС3нТ3У3ўщФ3ЌаХ3LЦ3…Ч3'6Ш3rvЩ3mЪ3БтЫ3Ї+Ь3WЉ Э3Ѕќ Ю3†цЯ3aћа34 б3^q в31¦г3ОЎ
д3е3ЊРж3 1з3Уји3К$й3Ик3г' л3^N м3уЙн3
о3УGп34 р3ї с3љят3W у3ЩSф3ЕЋч3(… ш3ќщ3њТ ъ3љ: ы3Гь3'�э3а ю3сE я3і
Ђ4В"
Ѓ4у‚4ЦПѓ4ЎІ„4п™…4п†4Е]‡4 [€4< ‰4UЉ4~Ч ‹4
JЊ4Ц¦Ќ4‡hЋ4o[Џ4яhђ4 ‘4Й„’4}
“4Гз”4TЙ•4¬/
–4ь?
—4| �4щ ™4E@љ4уt›4#лњ4/ќ4±ћ4wџ4kЌ 4Vй
Ў44dў4RЈ4Жj¤40SҐ4­Є ¦4‚©4ї!Є4  «4qD¬4RР ­4d®®4SЇ4�‰ °4€c±4‚eІ4E(
і4»-ґ4‚ µ4ДP¶4.4·4,ћё4Пэ№4есє4®И»4 ¦ј4тЅЅ4yѕ4fэї49+
А4о8 Б4OІВ4nГГ4гD Д42© Е4љ†Ж4ЎЗ4CѓИ4гЙ4ИК4ZЛ4Ц»М4SН Н4¤шО4D П4К>Р4лмС4шЦТ4°"У4Є†Ф4{wХ4q«
Ш4ЕвЩ4Цp
Ъ4™Ы4NЉЬ4МЭ4^Ю4Я,Я4Џа4'd
б40‚в4® г4ЮЃ
д4№<
е4ЏFж4з™з4еъ и49Tй4O°к4—™
л4/м4р}н4'о4�� п4=Вр4Эdс4В&т4Yп у4еЎ
ф4 дх4»Ўц4L‰ч4Qш4$
щ4ґЁъ4‰џы4ї/ь4eЧ э4п‚ ю4жя4=ЇЂ5eЃ5‚љ
‚5hщѓ5а[„5у…5m †5B
‡5:ЎЉ5ГE‹5kЊ5~ш Ќ5v  Ћ5Ф\Џ5€ђ5ЗУ‘5wf’5IЭ“5»x”5D'•5Йт–5юG —5†(
�5™5pв љ5^d
›5­љњ5Нњ ќ5Sэћ5К0 џ5f8
 5@іЎ5А; ў5—нЈ56Y ¤5AHҐ5—&¦5­b§5ГsЁ5mC©5°ШЄ5@ё«5єp ¬5\c
­5Шv
®5…FЇ5@°5N ±5«ХІ5ўі53ґ5љАµ5Ј*¶5ћЕ·5Љ ё5Цх №5Гc
ј5[~ Ѕ5уF ѕ5e[
ї5м
А5ПЪБ5(x
В5кУГ5ымД5s“Е5ТEЖ5Ш[З5ъИ5KуЙ5ФМ К5КЛ5
њМ5CZН5
О5ґсП5bР5’5 С5'Q
Т5QT
У5€ Ф5r Х5юнЦ5џЧ5ЁШ5‚џ
Щ5лsЪ5Ж~Ы5“
Ь5нЭ5oЮ5&PЯ5о] а5oњ б5rmв5.Чг5 ы д5Гєе5¶vж5iъ
з5њњ и5xC л5°
м5’Ѕн5ўЦо5IМ п5j) р5,мс5Зj
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
т5r›
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
у5­ф5ђ#х5µ4ц5y^ч5НЉ ш5©кщ5Ќ| ъ5_?ы5%» ь5z‘э5xзю5љфя5x�Ђ6MDЃ6)v‚6Saѓ6Хп „6]F
…6ґR†6% ‡6m.€6ЯФ‰6ЂЉ6—y ‹6Ь1
Њ6$7 Ќ6: Ћ6A·Џ6Ћђ6ё‘6иj’6¤™“6Р|
”6Є·•6
€–6Э-—6Њљљ6ЬЛ›6X•њ6…Цќ69oћ6,Ќџ6Ў 6*Ў6>Ќ
ў6¶БЈ6_Ч ¤6ЪLҐ6л¦6O’ §6Ј-Ё6ц- «68q¬6‹m­6§V®6-Ї6  °6EW±6ТВІ6Мр і65t ґ6z{µ6Ўl¶6.‰·6с` ё6Yц№6’ј6џ/Ѕ6&Кѕ6Њмї6шНА6¬ZБ6zвВ6ћГ6фп
Д6! З6Y?
И6;уЙ6эђК6SцЛ6шЖ М6+h Н6ОbО6a№П6€Т6=µУ66jФ6©_Х6UЦ6Єг Ч6ЖµЩ6ђзЪ6Ч«Ы62ч
Э6ЊS Ю6NЋЯ66iб6Іoв6TЉг6ќ»е6-“ж6Uз6џйк6jQл6бОм6™«н6®•о61Ап6m®р6јNс6ъ‹т6Пу6�щф6­ х6НVц6—­
ч6л¬ш6€щ6·a ъ6ы6Г э6.®ю62qя6 ѕЂ7љAЃ7ф±‚7а»„7 C
…7†7;Б€7&©‰7зsЉ7\™Ќ7^М
Ћ7C
Џ7_ђ7д(‘7Л¤ ’7›6“7x”7Т^ •7¤—7™j�7Ї
™7ы&љ7A°›7Qњ7[4ќ7Мпћ7ЃШџ7H’  7QйЎ7њ
ў7&Ш¤7SИ
Ґ7НM
¦7ґКЁ7x©7S
Є7 §«7s ¬7T–­7Mµ72
¶7щ±·7e(ё7k №7Пє7Ч<»7’$
ј7<“Ѕ7¶йѕ7Eђї7^h
А7  Б7И3 В7 Г7Ј:Д7RЕ7ґvЖ7vT З7o—И7¦LЙ7К К7HњЛ7ЕМ7{Н7›О7c`П7ЋтР7Ѓ–С7=d Т7 цУ7ОФ7EзХ7-‹Ц7M!Ч7ёљШ7B8
Щ7гnЪ7›}Ы7xҐ
Ь7µ№
Э7V
Ю7X"б7х в7иFг7¶Tд7Йl е7жгж7 gз7%lи7‡P й7ҐП
к7ѓл
л7#bм7›‘
п7Hт
р7ќ6с7УЄт7®у7(gф715х7юлц7xч7кш7ы‰
щ7шuъ7шиы7µЦ ь7Ўюэ7сИю7 Пя796Ђ81&Ѓ8® ‚8#Fѓ8ю‚†8Їњ
‡8Я« €8л‰8З© Љ8‘К‹8ХЊ
Њ8ј‘ Ќ8QЅЋ8Йl Џ8>€ђ8d_ ‘8Э
”8b•8X‰–8ёС™8љ8Ъx›8°‡њ8}Ьќ8iпћ8ћjџ8Ю* 8њҐЎ8ўў8ђpЈ8Ю? ¤8ZҐ8ќ¦88Q §8Вw
Ё8Њ
©8ІuЄ8цЫ«8ѕ=¬8MK­8э®8ўЏЇ8H*°8^ц ±8ЊІ8Вэ
і8Пкґ8RЌµ8КW¶8Хk·8ТЭё8 '№8МС є8mг»8z~ј8ѓDЅ8/iѕ8|ї8`кА8*р
Б8Я5В8ъкГ8бgД8»Е8СКЖ8БАЗ8NК8ѓ6
Л8к‡ М8ЋП8!іР8“9С8Чи Ф8!ҐХ8ЅЉЦ8вo Щ8-Ъ8П Ы8/п Ю8SЦЯ8gЕа83X
г8LNд8Ф>е8f и8йюй8кк8uгф8Їх8Ј*ц8ИЗч8B ш8јТ ы8КХь8яРэ8·ю8Bя8¦ЭЂ9ZЃ9Ј(‚9мL ѓ9і†9ЉІ‡9Q+€9И‰9гЉ9њщ‹9в Њ9Ш`Ќ9`sЋ93тЏ9nqђ9
‘9%8 ’9Ё“9& ”9й –9ДK
—9я-
�9Уd™9tAљ9кт›9ДКњ9Vеќ9вП ћ9џ9
Ё 9Л4Ў9”Пў9љ^ Ј9DЇ¤9мш¦94V§9ф+Ё9iЛ
©9О Є9cЂ«9T¬9О­9Й
®9єРЇ9Сs°9М·±9іЪі9Ќ  ґ9оµ9p ¶9%Н·9шх
ё90
є9|>»9"ј9ЕДЅ9ЌИѕ9µ`ї9ЛД
Г9RБД9Њ¶
Е9хщЖ9†!
З9ґr
И9ѕлЙ9…<
К9IШЛ9_a М9ЗН9MЂР9[
С9–Т9Ѕ:У93
Ф9MpХ9ЌЉЦ9xЧ9®Ш970 Щ9k Ъ9u Э9® Ю9.йЯ9љjа9}б9э’в9Щ,г9О
д9Юх е9х@ж9Єз9§ѕк9Gб л9_.м9д н9µOо9йп9ђOр9D]с9—пт9dу9¤—ч9= ш9Љ±щ9Щ
ъ9ч¬ы9µ¦ю9кAя9jm Ђ:W Ѓ:Џ‚:оь…:бm†:¬‡:„э€:4э‰:jU
Љ:Хл ‹:‡УЋ:чИЏ:.Oђ:U‘:yћ’:гp“:/O
–:*в—:ыЭ �:ВО™:·¬љ:cg›:~-ћ:PN џ:О
 :yЈ:µ<¤:(юҐ:3 Ё:x ©:0Є:ЪЛ­:]•®:ЌДЇ:№€І:і:Ћ—ґ:L µ:њ• ¶:†B·:ныё:У »:¶u
ј:(Ы Ѕ:”
ѕ:Ћљї:, А:ЉјГ:xE Д:эК
Е:ђ9Ж:UЗ:ЁдЙ:чК:ъЛ:Э М:Э‚Н:�f О:Ќ+
Р:/С:џ¤Т:лВУ:$
Ф:I#
Х:ьЦ:€8Ч:~‹Ш:ВщЩ:OШ Ы:x Ь:,ҐЭ:OqЮ:ЬЯ:ЁJа:Ыiб:Uгв:Ubг: д:R*е:Љц
з:{� и:"й:ў
к:^{
л:qЯ
м:М н:7о:о п:4К
с:µ6 т:>Xу:Y ф:o«
х:щyц:I„
ч:Цш:{щ:Єь:*чэ:I
ю:пя:± Ђ;Vu Ѓ;1 ‚;NЋѓ;сф„;)7…;CЩ ‡;(†€;SV
‰;VЗЉ;Њ‹‹;«#Њ;АЌ;"V Ћ;0Џ;Їђ;]4‘;ѕ “;џ ”;чV•;Ћ–;X€ —;8W�;ёw™;гb љ;&›;Јъќ;+оћ;л џ;ќљ  ;3№ Ў;?рў;Ц”Ј;~л ¤;ZBҐ;™ЉЁ;QЈ ©;ІДЄ;шЇ«;~C ¬;·Љ­;‹ ®;Д0Ї;–°;Ь±;крІ;D$і;лnґ;#
µ;$j
¶;o
·;0oё;d: №; Ђє; ш
»;Аћј;—G
Ѕ;цRѕ;'„ї;’А;љЏ
Б;‘¦ В;`б
Г;“Я Д;є“Е;Зi
Й;0ИК;[ДЛ;КРМ;~ѓ Н;нU О;›ў П;ѕuР;¤\С;foТ;вУ;cJФ; cХ;
Ц;рѓЧ;ю Ш;ОЩ;У-Ъ;PЈЫ;ґкЬ;~
Э;тЛ Ю;‹s
Я;Ј)а;Н– б;}`в;ЊЂ г;b~д;!zе;µж;њ“з;Із и;ЏJй;6Дм;xн;(ђо;¤Wп;§р;Љ/ с;{aт;чК у;…ґф;4Ѓх;ф( ц;Oї ч;Ћ•ш;Оqщ;Ґ_
ъ;ЊДы;…(ь;-Aэ;¦tю;*я;ЮДЂ<цЦЃ<J ‚<Х
ѓ<ѓю
„<O:…<!k
†<РR‡<DЬ€<'( ‰<&ЕЉ<Sщ ‹<pЊ<rЏ<bЅ ђ<µ‘<_O’<"“<[Ќ•<3‡–<Ж¦—<�<@™<
D
›<-d њ< Fќ<CІћ<хMџ<j§ў< Ј<§a¤<5Ґ<Ї 
¦<«Л§<
- Ё<Yл©<TЭЄ<И0
«<М¬<µх­<µ@®<э
Ї<UЁ°<Ї‚ і<сбґ<?зµ<wЃ¶<ј~·<оеё<Ю+№<Й!є<Уc»<V/ј<FmЅ<¤ѕ<1Эї<М\
А<кУБ<ѕіВ< Г<їБД<ыф Е<-Ж<$уЗ<‹‚И<s‘Й<Е
К<Ё Н< О<Ho П<;TР<№VС<уІТ<{М У<µAФ<°hХ<Њ/ Ц<DЧ<4! Ш<P>Щ<…ПЪ<J©Ы<ВЭЬ<Э<uЮ<»\ Я<uа<ћ
б<)д<ї1е<8 ж<ўВз<·fи<„
й<“Cк<Гил<ҐWм<6
н<јjо<g'п<µ5
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
р<ёf
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
с<d"т<KЪ у<g ф<
_
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
х<Ћ&ц<Jч<x`ш<щ<Еsъ<emы<В ю<d=я<aiЂ=4µЃ=ЁZ ‚=Њрѓ=r
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
†=щы‡=—€=b‰=уЊ
Љ=ЯP ‹=њ}Њ=‰Ќ=—Ћ=Нщ Џ=+ђ=эm
‘=Xч ’=GЕ“=ТD”=юD
•=!–=+—=В љ=ўe›=3=
њ=:®џ=фe =YЅЎ=<њ ў=kМЈ= '
¤=о/
Ґ=.¦=
ђ§=R Ё=МE©=Ът Є=ќш«=ќ2¬=sх ­=џњ°=Аи ±=гj І=Іgі=S­ґ=Ые
µ=|Z ¶=жЧ·=y9 ё=И №=ќ є=a?
»=cЈј=Г¦Ѕ=ьT ѕ= ї=‘А=7жБ=E¤ В=юЛГ=8>Д=џ$Е=З Ж=PНЗ=™jК=…Х Л=РгМ=GН=ЯО= ¬П=ДDР=АС=ќH Т=4‹У=Я Ф=7
Х=*‡Ц=є_Ч=ан Ш=ДЩ=ФЪ=
Ы=§s Ь=[ЪЭ=їЮ=Чљб=э 
в=‰> г=Уќ д=Ґе=)“ж=aз=љe и=њ й=”6к=Яол=ІҐ
м=УЌн= 
о=жп=©р= P с=rWт=тЇу=“B
ф=к*х=П^ц=¦0ч=ѓП ш=|Mщ=фИ ъ=гцы=цKь=3> э=- ю=QTЃ>zF‚>Rcѓ>LЪ „>яу
…>6U†>!”‰>9Љ>8D‹>0ІЊ>jмЌ>Ћ>љКЏ>V!ђ>ХN‘>с’>Ђ“>УF
”>д‚•>d–>ёZ
—>ЈЈ�>Њ™>|Хљ>ъjќ>’Е ћ>31џ>йВ  >ФЎ>7s
ў>Ъѕ Ј>–ѓ¤>БqҐ> ¦>z§>ц• Ё>М/©>ІЇЄ>xщ«>Щ’ ¬>Іy­>¤Ш ®>ѓV±>e�І>°4і>z
ґ>ъ(µ>Љ<¶>ЛЇ·>Иё>ћ
№>·ї є>ц
»>;
ј>ЗNЅ>Љnѕ>cп
ї>gYА>%q Б>-ШВ>u‡Г>tю Д>-оЕ>µЕЖ>”' З>–
И>¤ПЛ>і”М>мж
Н> О>2n П>¬J Р>ПЋС>+iТ>!…У>Оl
Ф>щUХ>щж
Ц>ГЁ Ч>ЭGШ>5Щ>›Н Ъ>—$ Ы>:ЖЬ>µBЯ>]kа>&пб>QJв> г>Їѓд>oГ е>Dхж>жсз>Љэ
и>Јгй>Ђк>/Дл>Z„ м>mЏн>њЊо>ћ0п>Огр>Ќыс>чЛ
т>KAу>њЎф>R х>¤¬
ц>у6ч>U5ш>S%
щ>?~ъ>qv ы>Aё
ь>чyя>ДуЂ?Dy Ѓ?@Ч ‚?озѓ?Ыџ
„?н‡?щк€?vб‰?WЉ?w ‹?т·Њ?ШЏЌ?ы® Ћ?Ф Џ?¶
ђ?W8‘?мР’? 5“? Є”?ъЈ•?РT
–?Ла—?њћ �?ѓ›?ѓњ?`=
ќ?|Gћ?{ џ?`ьЎ?џcў?ыy Ј?;В¤?¶QҐ?zс§? Ё?й©?wmЄ?Лi«?;п ­?aЮ®?3ёЇ?\°?:Б
±?S
і?hLґ?2ьµ?g�¶?ъ—·?C №?ЫГє?»”»?!Жј??ё Ѕ?|ї?Б
А?L‚ Б?^їВ?o„
Г?EЦЕ?{ќЖ?zьЗ?NИ?^ЮЙ?gТЛ?ЬbМ?X+
Н?b­О?РП?Fi С?#f
Т?гДУ?вMФ?qФХ?кµШ?*[
Щ?$«
Ъ?Цх
Ы?Н Ь?L{Э?EЁЮ?юЯ?¶ђа?'в?r4
г?Й д?©Ье?±Cж?'­и?ю3й?м к?бгл??‘
м?Ьян?ВDп?*гр?яDс?> т?‚— у?+я х?ЏЛц?йqч?ущ?(¤ъ?Є‘ы?ф\ э?Ueю?л| я?/ЂЂ@п¤Ѓ@—л‚@Џ4 …@–г†@oЪ‡@Ќ} €@z‰@юЂЉ@„7‹@Tѕ
Њ@ ;Ќ@9®
Ћ@фЏ@
ђ@*M‘@^ ’@ёЏ
“@=х”@GЈ•@Ц<–@
‰—@Љ?�@µ™@M± љ@ЃV›@ѓсњ@.; ќ@У…
ћ@Vdџ@Ґж @IП
Ў@ыw
ў@}аЈ@®$¤@ЦҐ@к™ ¦@y§§@і Ё@VK©@qн Є@A№«@¬6¬@М­@ЇЭ®@ШЉЇ@n
°@б|±@эе І@ж` і@Н
ґ@E, µ@©«¶@#·@9є@›»@мA ј@Д~Ѕ@зР
ѕ@Љўї@T‚А@y Б@
В@o Г@BД@@Ю
Е@Ј
Ж@Е”
З@%сИ@?’Й@9К@’i
Л@шi О@N* П@\wР@ Т@HУ@ТЛФ@йЕЦ@ИџЧ@HШ@¶ Щ@qqЪ@иѓ Ы@™ЛЬ@ЉOЭ@о Ю@Т‡
Я@Къа@-L
б@љг@Єд@zoе@©Чж@%`з@§"и@›: й@
к@%Кл@’јм@x›н@©чо@%'п@XЉр@;’
с@ґ2т@Д‚у@ґ› ф@'Tх@ч
ц@‰*
ч@#p ъ@,=ы@xYь@7™
э@ю@џ•я@I„ ЂAѓ/‚AљЕѓA„„AЉЖ…A™3†A.Б‡AE€A8EЉAЎ‹A?’ЊA?®ЌAЂ?ЋA-©ЏAвђATu‘AO‡’A5с
•AsЮ–Aи2—AГ�A§‹™Aз љA»)›AЏ—њAФ
ќA
аћA0j џAIt A~ ЎA|д
ўA°®
ЈAнч ¤Aъo
ҐAЗJ ¦AL!©Aђ>ЄAЅv«AUЗ¬A©g­Aњ!®AuьЇA) °AСЯ±AeEІA р
іAА‘ ґA)”µA*z¶AЦь ·A›{ёAЯ.№AћЧєAr… »A
GјA(NЅAzЧѕAМ'їA”јАAб
ГAпЊДA
Ѕ ЕA8ъ
ЖAvМ
ЗAa« ИAWЙApЛКA~Ј
ЛA№ь
МA)'НA'|ОAДПAќ3РAмэ
СAИzТAЦУAiЂФA®ЧA пШA*ПЩAвњЪA'И ЫA¶
ЬA_ЬЭAНЗЮA™ЯAљыаAзK бAк’вAХѕгAёЩдAфХеAџ›жA±зAUиAд йAЂ‡ кAќФлAмA)нA=‹оAЕ/
пAррA-@
сA~’ фAZЅхAEцA[ чA3ишAГ щAЈю
ьA©
эAv=юAF™ яAJКЂBм?ЃBNE
‚BѕeѓBЬe
„BЛс…B®г†BKж‡BУ€BjТ
‰BЭ“ЉB«ї‹BzjЊB Ґ
ЌBЭ?ђBН ‘BVЯ’B5“BєЅ ”B©ў•BЗ•�B“Я ™B±щљB·S›BбGњB НќBє}ћB4€џBу
 B·6ЎB`
ўBЈB€Ќ¤B†KҐB}¦BЃ§B¶ ЁBS©BгЪ
¬BЄи­Bwµ®BЗ-ЇBќч°B€t±Bh-ІB§#іBДf
ґBЯzµBУ¶Bс!
·Bэ ёBЫ№BЋ
єBУ»B@WјB[ ЅBб"ѕBўMїBе1АBY. БB‡ВB~¦ГBR№ ЖBп ЗB&4 ИBЕ"ЙBзКB‰mЛB1
МBНB?€ОB„ПBЫУ РBэКСBMИТBБУBp5ФBhҐЧBC
ШBэ‘
ЩB&® ЪBz” ЫBµ¤
ЬB>f ЭB”Z
ЮB_АЯBZ{аB_(бBПвBБw гBсЩ дBм3еBEжB`^зBфс иBCЁйBЦ€кBDІлBi:мB‡dнB„зоB°ЮпB§ЮрBчссBлfфB к хBДH
цByчB® шBѓ‡
щBЅPьBЊ
эB$“юBHH яBївЂCђy ЃCSђ‚Cф5ѓCкq „ChM…Cг †C№Y‡CЧЌ€C#Е‰Cl
ЉC[Е ‹CPЏЊCSV
ЌC"ЯђCп ‘CК& ’Czћ“C32”Cг3 •C ©ќCћMћC;ђ џCПЎ  CЁі ЎCї7ўC;
ЈCЋF ¤CyҐCWЎ
ЁCиF ©CµЦЄCА‰«CEЂ
¬CAЈ­CЁn ®CлШЇC7©°C_ђ±CnІCЏЌіCъ®ґC1ћ µCЯН¶Cd АCювБC|ВC3ГCё«
ДCZІЕCѕnЖC\‘ ЙCDКCLю
ЛC4I МCСGНC+
ОCV1ПCR РCYЪСCщШ ТC,И
УC¦?ФCt~ХCо
ЦC«SЧC«—ШCMЪЩC0ЅЪC‰l ЫCЬCБЭCHaЮCu*
ЯCТаCбC%ш вC=JгCЇтдC“ь еC“†жCзCЉЗиC”кйCVЫкC®>лCXaмCўЩнCјМ оCG{пCпdрC ҐсCЭфC‚1 хCyјцC%
чCЂIшC;‘щCЌ] ъC[bыCўО
ьCЁэC4пюCЂT
яC[лЂDH^
ЃD'Ш ‚DТ! ѓDТT„Do­ …D3д†DВ· ‡D €D2¬‰D�z ЉDч‹Dѕ ЊDPЦЌDаi ЋD…ҐЏD;-ђDЊМ‘D“
’Dк“D6•”D© •DЅ«–Dз‰—DЖ‡ �DЩ™Dп0 љD]•›DkFњDГм ќDµ^ DцJЎD‹ўDШvЈDХо¤DцҐDT¦DґЖ§DЬJ
ЁD
©Dћ
ЄD ћ«DY8¬Dъ­D8e
®DYЇDжЌ°DьЗ±D*ЯІDJіD8~ґD0іµDj– ¶Dтн
·D9
ёDУK №Dй¶єD>
»DЧЅјD3qЅDaS ѕDR`їD2ЫАD.iБDLaВDз¬ ГD!КДDИЕDWЖDйЖЗD^ИDШў ЙD
aКDp‘
ЛDы
МDYP НDёА ОD ПD№вРDmСD››ТDЃУD~·ФD!њХDП ЦDЧDї’
ШDѕѓЩDvF
ЪD ЫD|9ЬD„lЭDySЮD‡dЯD6q
аDўЄ бD,вDчдгDЈD
жD.ґзDГ›иDдNйD{Й
кDUлDе
мD 7 нD4 оDК'пD-nрD&сD“5
тD@®уDLH фD,нхDvЄ цDГЅчDЄWшDгШ щDkVъDE ыDмҐьD,хэD?CюDУ'яDS2ЂE‰ЃE1т
‚E8tѓEМ„E
й…EXґ†EЌd‡E'Ќ
€EY«‰EЧј ЉEС‹Ej
ЊEУЌEЪїЋEµсЏE|ђEy‘EFЛ’EN“EЪ!
”E†¦•EEИ –EТЦ—Eъс�Eи™Eµ
љEV5›Eg¦ћEеќџE%• EќqЎE·QўEl§ЈEэB¦EЩБ§E  ЁEЬ|«Eґ*
¬E–’­EяO®E
6
ЇE“ °E~– ±E0z
ІEUсіEcNґE_‘µE>н ¶Eєф ·E~ЪёEЬ™
№Eі#єE
\»E~рјE'>ЅEоЃѕEк$їEСhАEо!БEВE ЄГEЄЗДEЗQ ЕE…° ЖEь3ЗE›Љ ИE»і ЙE |КEOѕЛE{МE%"НE
иОEџS ПEъРEЊqСEќxТE!
УE�ФEіХEp* ЦE#ВЧE
ШEO
ЩEµO
ЪEИq ЫE.! ЬE_п ЭEpbЮE#Ј ЯEлG аEoюбEVЌ вEЦгEJ дE‰УеEиЄжEm
зEлЈиEЖџ йE,
кEЃo
лEg¤ мEђSнE§F
оE,ќсEДХтEФ'
уE’wфE—хEцEчEXrшE›$щEшъEНЕыEа
ьEЮ†эEјG
юEБяEqlЂFM§ЃFХ°
‚F†у
ѓFUМ „Fщ……F †FеЊ‡FF€F}Q
‰F‹T ЉFk4‹F RЊFМ
ЌFYЧЋFО*
ЏF©ҐђFѕЄ‘F „’FO “F ”FuЭ •FEr –F;
—FFЧ�FQ ™FWR љFц” ›Fu
њFHЇќF@љ ћF…2џFѓQ FЏ ЎF§r ўFЇ7
ЈFFo¤FП‰ ҐFM;
¦Fjh§F$ ЁF¤¤©Fђ1ЄF^ѓ «Fc4 ¬F»O­FО®FHЇF?¶°F§Ћ±FЦ®ІF=
іFЊ�ґF4Р·FA!ёF3Э №FнФјF4gЅF–ѕF7ЫБF]•ВFЯ7ГFґ#ДFтьЕF«ЖFф§
ЙFў КF
ЛFщГМFOqНF’ОFЧ ПF¬­РFНжСFRыТFuћУF™Ц ФFx¶ ХFЋ«ЦF 
ЧFчњ ШFoeЩF>A
ЪFЛшЫFО ЬF&b ЭFen
ЮFТJЯFђЮаFџ~бFХћвFеІгF%дFћ0
еF%жFслзFЪ• иFИАйF]ВкFрБлF)мF¶ПнFЬАоF»rпFzЫрFѕЧсFљд
фF`ь
хFWЬцFp•чFYюшFБТщF%F
ъFнХыF0льFъ эFЭ‘юFЎяF¤ґ ЂG_dЃGиL‚GrѓGґя„Gх …GсЊ †GG‡Gф€G‰GVoЉGъ&‹G·ПЊGSТЌGЗжЋGJдЏGIГ’GВЉ“G¦}”GЄ—GЗН
�GЎE™GОуљGРв›G™
њGиГќG ў ћGy»џGСі GР
ЎGMК ўG‡у ЈGgf ¤G№Р
ҐGU¦GЄc§G37ЁGѓч©GzЄGя—
«GЄ®G#ЇGцЩ°GeY ±Gі ІGг іGOћґGў µGЏџ ¶G··GJ=ёGG= №GIzєGЪc»GйјGY”ЅGГІѕGБn
їGкАGг}
БGЉаВGtЧГG*oДGа”ЕGqЎ
ЖG[МЗGKИG¦;
ЙG†©КGQБ ЛG>т
МGЎНGьCОGмҐ
ПGЭРGkСGъC
ТGЇ УGАґ ФGЯ?ХGп’ЦG,»
ЧGoНШG/2ЩGО° ЪG—ЋЫG(RЬGђ–ЭGўЮG ЯGРЬаGсбG"±вGS
гGЫ
дGF.еGVp
жG¦Б зG›i
иGЮUйGd кG›=
лG—ЎмGg0
нG;Ь оGz$пG|рG5/
сG­тGЈЋуGLС цG^чGDшGl¶щG¦
ъG ЉыGОЪьGРx
эG‹кюG<2яGЃP‚HyѓH“к „Hжx…Hёu†H/‡H#ж €HЩ9‰H‘fЉHПi
‹HllЋH"ЖЏHЭФђHw‰‘HЃ ’HБл
“HMѓ
–H"l—H¦�H§_›H{Я
њHv5ќH87 HаІЎH™‹ўHеKҐH‹Ѕ ¦H™H§HЦ~ЄH8i«Hљ¬H »ЇH�э°H‡N
±HђlґHqкµH ¶HчЄ№H,єHиЭ
»Hѓ›ѕHD
їHzеАHeй
ГHaДHЃЦ
ЕHЉИHP2
ЙH*КHrЈНHѕ?ОHG‰ПHaоТHefУHЏq ФHv>ЧH$EШHYЮЩH“Г ЬHд°ЭH* ЮHбH¤Е
вH8#гH“Є жH?tзH0ЯиHФжлHт>мHaТнHgo
рHёЮсHЙ$тHI°хHaгцHQrчH ЮъHо‚IЋЙѓIvC„I>…Iеs†IRi‡Ia
€Id ‰IrY
ЉICи ЊIa/ ЌIОmЋIЏIМnђIџ‘IУ. “I… ”I6ќ•INҐ
–IJ7—IµР�IСЃ™I№љIЮ›IVЌњI
lќI| ћIEУ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
џIќb IlР ЎI&ўIЕтЈIЮВ¤IзэҐI•я¦I’Џ§IйЗЁIюЪ©I['ЄIЅ «I›G¬I§ћ­I‡
®IЖЇI}©°Iє`іI€ґI'†µI’Ж¶IПя
·IіБ ёI q №IФгєI†”»Iз» јI©ҐЅI€ѕI я
їI†…АIђќ
БI*я
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ВIHg
ГIИCДIМЕI’‘ЖIFъЗI iИIє`ЙIaќ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
КI* ЛIЯ® МIZНIпЗОI+jПIВyРIРwСIВNТIЋAУI3ФIКјХI3Е
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЦIЧIB¬ ШIсЩI¦Ъ
ЪIюRЭI*±ЮIb ЯIPЉаIѕЭбIPвI]ЃгIиDдI¶є еIХжIё[зI2БиIћ)йI7укI€лIu0мI№AнIНЁоIЊџ пIBЌрIРhсIoP тI™уIhуфI{хIWѕцI
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
чI@ђшIШєщIјVъI)ЎыIKк юIX= яI­ЦЂJЋ‘ѓJэ„J+s…JW‹ €J퉉J0J ЉJъQЌJ…Ѕ ЋJЉЏJ¬T—J:ї �Jmї™JYпљJдО›JPЙњJ*P ќJLИћJ•џJщ" J¤-
ЎJn~ўJпмЈJXЅ¤JJҐJљЇ
§Jт§ЁJДХ©JщУЄJі «JБZ¬JФ®JYe ЇJ*я°J¬< ±J„ ІJD• іJGФµJ›о ¶J‡·JjЎёJы №Jђb єJШ·јJт ЅJyѓ
ѕJїJ‚PАJ­‹
БJu�ВJНЮГJ}$
ДJ!ъЕJх< ЗJ§ћ ИJсЧЙJзЏКJД€ЛJOМJЏНJ—
ПJЯН
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
РJЭ†
СJЕ
ТJ *УJ+%
ФJ¤/
ХJАШJЛ_ЩJsшЪJLxЫJ4„ЬJ я
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ЭJ+° аJ 0бJ � вJ`шгJkoдJu“еJ©lиJЮХйJ кJџ лJЭbмJEa
нJhѓ рJ& сJ¶тJ№оуJК фJЗПхJ[XцJ’Ѓ чJлљшJЌщJЫъJZrыJ,ЮьJ•ЕэJЌм юJn
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
яJ(iЂK( ЃKc¶ ‚KЫ~ѓKб„K¤V…K©И†KхО‡K)€Kй  ‰K#rЉK%.‹KlIЊKгF
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ЌKьмЋKбz
ЏKОАђKўЛ ‘KД›
’KED “KН
”Kэ§•KВй –K‰.—K>С
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
�Kл±
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
™K пљK­›Kъ‰њK…JќKL ћK .џKЫP KdL
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЎKgОўKїpЈK± ¤KњҐKВV¦KVU§Kк‹
ЁKs ©KSТ ЄK‰С«KД°¬K6¤ ­Ktк®KsЛЇK“У°K‡х±KъqІKїіKIЗґK}ЪµK{о¶KRњ·KGБёKГ0№KйG єKхМ
»K&јK
ЅK‘ ѕK'N їK«1
АKџ4 БKєѓВKЋ ГK[ЬЖK
bЗKЏ_ ИKMьЙKяКK‡љ
ЛK_ИМKЏ« НK%' ОK;ё ПK—c РKђСKHsТK\УKй
ФKЄ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ХKУ¦ЦKґ­ ЧKзЋШKYJЩKґЪKw
ЫKoсЬKмDЭKl0 ЮK~Щ
ЯK|є аKјвбK† вK0шгK]ЁдK@# еKжK8‘
зKкяиKБЖйKM кK~лKяX мK§у нK8… оKEЧпKamрKv\сK—тK<cуKkhфKхќхK!
цKi©чKоЛшKш|щK™“ъKЙcыK•-ьKн эK©зюK†L яKњ7 ЂLµ*ЃLqT‚Lќ<
ѓLiЁ„LR—…LҐ‡†Lса‡L6F€LBЅ‰L7VЉL·‹LЉЉЊLЕЌL ЋL©УЏLL/ђLQW ‘LnЦ’L»“L‹”Lwо •L'я–L!Ш—L05�L ›™L;
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
њLщr
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ќLці ћLм< џLџ LаНЎL•ЌўLю·ЈLXћ ¤L8MҐL;[¦L3ч§LЁLщ/ ©L’ЄL‰7
«Lьл
¬L_ё­L%ю ®L€ВЇLхv°LЎE
±L¦9ІLоe
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
іLТMґL№ЩµL"ц¶LO|·LП|ёL†ѕ№L&єLрЁ»L~ЬјLOгЅL—оѕL.ЈїL4h
АL>ЪБLдaВLФ‹ГLХ ДL·*ЕLj? ЖL&6ЗL0цИLqеЙL†lКL.hЛL‘МLЃ1НL”~ ОLqПL‡њРL СL/і ТL]‹УLЧm ФLНHХLЇё ЦLѕ-
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ЧL‰ІШLђ ЩLТгЪLz ЫLМЬL/ѓЭLlВЮLЃ7 ЯLЈCаLRбL)eвLOѕгL‡УдLMеLЇБжLоЧ зLдЪиLхѕйLDҐкL8ЕлL€«мL‹€ нL<WоLЕqпL+ тL
№уLЂ@фLcЂхLZУцL
чLј0 шLН­щLЏ9 ъL%ЩыLя¦ьLБцэL„юLU8 яL|љЂM©—ЃMўЮ ‚Mє0 ѓM™X„M1’…M|C†MЙк‡MЧЪ
€MzС‰MЈ№ ЉM/И‹M=ыЊM-¶ ЌMё„ЋMH™ ЏMЊb ђMЏ‘Mј ’MЃ“ML4”MЫ… •MУЖ–MВ—M»р�MM™MБЄљMДА›M»•њMЩљќM>љћMI| џMЯ‰ MA\ЎM\! ўMиКЈM, ¤Mщ8
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ҐMфш ¦MвБ§MdљЁMМН©MSэЄMФC«MyZ¬M‡Ы­Mx®M™u ЇMЄd°M~±M\KІM7BіMўэ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ґMчШµMЊ¶MЬl·MНГёM'Ь№MХђєM4 »M[Ђ
јMЅM-*ѕMwґ
їMцАM¤ БMУ… ВMWЬГM`эДM¤S ЕMѓnИMµ ЙM V
КMeџЛMjьМMµ` НM•wОMИ'ПM GРM{^ СMmТMў… УMФMґXХMИЦMЗ ЧM6
ШMћT ЩM‰їЪMГГЫMнDЬMлЭMАж ЮMШqЯMхYаM–бM<вMDeгM z
дMBеMЙ±
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
жM
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ќ зM|l
иMuйM9( кMЬkлMщ2мMBнMН9
оMХ
пMЧsрMн:сMiЯфMЌД хM Ѕ
цM0–
яMЈь
ЂN5lЃNЋ„‚NШt
ѓNfH
„NЕ7†NЏ ‡N>* €NOj ‰N‹… ЉNтћ ‹NлћЌNu/ ЋNhЯ ЏNj!
ђNб ‘N‡Ъ “Nь ”N3Ў
•N–NxГ—NЕА�Nны ›N1l њNОИќNMp
ћNєhџNсІ N,‰ЎNЯ5ўNy{
ЈNSҐNh¦NLґ
§N‘ўЁNпѕ ©NQјЄN Ь
¬NЉ®­NНЈ®NЛPЇNШЖ °Ng«±NіNѕш
ґN–ъµNЗ—
¶Nп·NџaёNа єNЌi»N№ЅјNdЖЅNPЃѕN¶8їN>ы БN*ВNKoГNАnДNZC ЕNыЊ
ЗNЬ ИNђPЙN#р КNSЯ ЛNДv МN„
ПNЯцРNСNІ_ТN©PУNkЭ
ФNкґ ХNyЦNЋѕЧNro ШNtr ЩNШкЪNїЫN
ЬN
ЭNЫ
ЮN#ј
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЯNж¦аNsБгNO± дNї
еNK9
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
жN3t зNOФ иNOm лNъk мNo&нNlAхN}RцN чN2шNЗОщNюыNѕ ьN«ВэNвюN0ВяN‚OLЂѓOК„OЮћ…O У †O`з€O ‰OЁ±ЉOѕ†‹OBЊOСѓЋOќЏOoђO~;‘OЦ�’OУ©“Oе©•O!д
–O†C—OrЇ�OА
™OWЏљOгЯњOAќOыћOЇџO9n O#і
ўO„ЃЈOeq¤OqҐOv¦O‰W§Oі±ЁO R ©OФЙЄOМ/
«Oz4¬ON­O к®O®УЇOњЈ°OР› ІOпR
іO/|ґOTK
µO®ь¶O’з·OЗёO¤№O®
єOб‚јO>7ЅOТЭѕO›ї АOнэ БOOЩВOцѓ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЕOо·ЖOс
ЗOЕ6
ИOђЙO•цКO iМOiНOSФ
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
ОO_›ПO ^
РOµСOяТO$kУO_? ФO9ЧХOP№ЦO%РЧOtЪOinЫO—R ЬO!pЭO!хЮO¬
ЯOY'аOyz
бON№вO*ЃдOб5 еOиs жOн¶зOј1 иO)\ йOвUкOµр
лOtпO?
рOшxсOuђтOЏ"уOv–
фOФ2хO™) цOyfчOI=шO…щO%‚ыO\ЗьOЪэOY$юOй‹яO#МЂPIQЃPпЭ‚P„ѓP“З„PЂД
†P�(‡PЗQ
€Pйч‰P(a ЉP‹Pc
ЊP%»ЌPІ’ ЋPsС‘P;(’PІЈ“PЬФ”PEЗ•PЦй–Pќђ—Pоё�PiљPmм›P¤Ј њPгlќPW ћPQ•
 PYЁ ЎPоХўPЋ ЈPjX ¤P‡–ҐPp¦PБЁP© ©PD„ЄPћd­P©P®PШ
ЇPЪ2
°PiF±POй ІPЄ4 іP§ґP9µPQ¶PТТ·PJY ёPЊЙ№PД єPшЩ»PPфјPРЅPдWѕPK»їPPfАPcБP{(ДPO/ ЕPСI ЖPЬ]ЗPd5ИPQэЙPKюКPЅ-ЛPR„МPd
НPґм
ОPдсПPR( РPб© СPОТPш�
УPHџ ФPЈ2ХPе+ЦP}TЧP’ШPЄНЪP’ЫP<sЬPРЙ ЭP- ЮP‘ЯPЩ9вP=a гPРЃдPђqеPmжжPзPП=иP¦XйPyЈкPn лPџР
мPҐ9нPЂ:оPz—пPЅЫрP‰сPќП тPМюуPP4фP;…хPјѕцP"щPHЙ
ъPРыPКЖюPђф яPЭ ЂQіs‚Qpy
ѓQ@д „Q‡ъ…Q
К †QZС €Q‰Q: ЉQU•‹QfЕЊQ>ї
ЌQь7
ЋQµў
ЏQo+ђQ~о‘Q’W ’Qѕ- “Qуп –QЭ<—Q·�QЄ™Q«’љQ™›QГдќQіћQџQдф  Q0< ЎQу—ўQЕ`¤QЗИ
ҐQT¦Qb“
§QHАЁQ-9
©Q3 «Q^¬Q­Ъ­QЪѓ®Q4B
ЇQУу°Q?џ ІQeміQ@Џ ґQљЇµQЕa¶QџУ·Qш¶№Qd
єQЄЏ »Qs8јQмЅQџѕQ"Ђ АQN
БQј•ВQ~зГQмвДQs
ЕQм
ЗQ-8ИQ{yЙQ¬ЇКQЫ
ЛQ•›МQвr ФQЪХQ$ШЦQLоЧQaШQЛѓЩQ±ЬQЯЭQПEЮQpВЯQ_X
аQxfбQх$ вQЈЬгQWдQљеQ"nжQЄiзQёЕ
иQыЁйQ¦fкQњЫлQ‚њмQOХнQmЊ
оQ®НпQгрQjсQіТ тQћсуQyфQ/ хQLџцQoЯчQzшQА0щQ_*ъQЉ“ ыQ• ьQЉяQц™ЂR| ЃRFо‚R‹‘
ѓRГ,„RЋk…R”>†RSВ‡R№Щ€R!Г‰R’u ЉRъЏRйюђR ї‘RlЈ’RЊВ “Rњ№”RХy ™RСm љRJ*›RьAњR]ќRН4ћR…c
ЈR»Ґ¤R—ЭҐRЯ’¦RSН§R‘Ю¬Rя ­RH®RqЇR‹E°RTо±R H
ґR­µR]¶R>љ·RГmёReИ №RHєRОў»RdDјRб†ЅR|ѕRKИїRр§ДRoгЕR›
ЖRтг
ЗRеИRЗ НRЃcОRЪVПRЏ™РR’a ХR=‡ЦRИТ
ЧR%ЛШRФј
ЭRЈ ЮR"†ЯR¶ш аR~xгRj дRoD
еR3VжR№ зRЫїиRjцйRеПкRT
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
лR‹ мR�>нRШ›оR€bуRs: фRLхRdЮцR"°ыRcoьRpM эRrЌюRЩ ѓSбO„Sџ …Sp>†S·Ћ ‹S±д ЊS•Г
ЌSl7ЋSт‘SО&’SйЏ“StЛ”Sјј•S<r–SУЬ
—SрЂ�S:\ ™SН§љSЭъ›SЧ@њSЪ
ЎS¶UўSOnЈSi:¤S_
©S–№ЄSпс «S�ћ¬SKС±SMДІSЅЊіSСkґS№SCfєS‘"»S]CјSа
їSш@АSР БSKо ВSOьГS…[ДSЉ0ЕS-ЖSЫЗSўДКSф§ЛSGJМSnРНS© ОSѕ’
ПSеWРSкrСS;` ТSґ УS\,
ФS#Д
ХSГ¬ЦSEЧSs ШS¦AЫSй! ЬSb!ЭSфІЮSчcЯSп·
аSoТбSЋвS№ї гS–б дSєГеS–U
жS!юзSхq иS‘KйSД1кS1% лS>6мSОFнSzЧ оSэдпSQрSсSвтSБxуSJљфS…хS‹ цSЂHчS(¶шS%± щSmrъSйI
ыS¦ьSяЭэS“5юSГ яS1ХЂTi¤ЃTщЎ‚T ѓTЁw „T‹V…TУ/†TЇ‡T•М
€Tмd‰TzЉTЩP‹TцJЊTxђ
ЌTо ЋTAЏT<ХђT3џ‘TШ»
’T«E “TЯ ”T•ў•Tg–TЈа—TҐР�Th
™TЊљTЦ›T^r њT€• ќTEћTІЄџTN$ Ty:ЎTњA ўT2ЕЈTБe ¤TH‹
ҐTE¦T›§TyПЁT
О©TБ
ЄTЩє«Tдm¬T°І­Tд
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
®TЩ ЇT.°T‘д ±TќuІTJ
іTЅ ґTK"µT&] ¶T№ь·TкЊёTj8№TЏnєT\ ЅTДѕT4Ь
їT>ЧВTо0ГTуЩ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ДT?jЕTЃЕЖTsЗT@ИTмlЙTґtКTЏrЛT;МTN НTҐОTл\ПTѓЉРTУу
СTСИ ТT'щУTпzФT>Е ХTЈ{ ЦT›УЧT>~ ШTJґЩT\њ
ЪT>jЫTr
ЬTk
ЭT{
ЮTlЯTэGаTвн бT‘Џ вT{дгTГдTОN еTи· жTnшзTlЄ
иT`щйTФ5кTШулTБ—мTW+нTгw оT]l пT T рTZЇсTs¦тTџЉуTµфTDхTйЇ
цTк чTЂГшT\“щT­їъTtыT„ї ьTK эTеА юT}$яTЛЂЂUVЃUPM ‚UaЭѓU-„UC+…U�Й †UХr ‡UЁ
€U‰U ЉUќ‹UЃrЊUоМЌUбЊЋUИ ЏU ђU_·
‘U¦†’UЄ»“U”%
”Uш›•UTI–U%—UnS�Uбi™U]щљUх4›UzD њU¬?ќUёЕ ћUIИџU(4 UфьЎUz¤UoCҐUжѕ¦UХ§UЪw ЁUyк©UЃЄUM «U8э¬UЖ ­UЋ 
®U^)ЇUU‚°Uє±Uч8ІUJIіUл® ґUЇяµUЫ
¶UйЩ·UѕёU1#№UЅћ єUє»UxнјUpe ЅUЪЂѕUјdїU
АU™BБUx!ВUЮ 
ГU©С ДUе‚ЕU‡и ЖUњ« ЗUП;ИUУЙUрRКUФюЛUVћМUњНUрuРUСUф”
ТU§УUУ„ФUЮХUс№ЦUиЛЧUА0ШUЈҐ
ЫUФЫЬU+ґ ЭUIЄ ЯUь&аU­їбUe вUkгU[к дUp*еUyжUAъ зUoµ
иUЛ™ йUЯ#кUPџлUмUЅЅнUPоU�ш
пUъcрU»щ
сU”EтUЈуU™фUІхUОЏцUЅџчUЊМшU\c щU€µъUжAыUх°ьUhzэU‚ЖюU>_
яU~ЂV°ЃVс ‚V«ѓVт„VT…Vъ†V›
‡Vфц€V!о‰VТ?ЉVM‹V…4ЊVЅНЌVjKЋVЕ~ЏVЙ`ђV ч‘Vн
’V[@
“V.f”V69 •VҐ–Vі
—Vo
�V$ж
™VЕ№ љVЭ·›V:• њV$ЙќV№ћVФ›џV—[ Vњц ЎVЅwўVшmЈV“”¤Vл2
ҐVЛи¦VЫ‘§VкоЁVxд©V5Х ¬V'­VДd®Vу ЇViэ
°VЎ.±VXмІVћЉіVфЪґVЗ+
µVњ4¶V=«·V>ёVъ №VF�єV/N»Vw"јVШ ЅVњж ѕVk їV ИАVCсБV‚ВV:ГV эДVгјЕV¤ХЖV<ЗV2ЉИVFг ЙV­T
КV‚Ш ЛV4VМVсєНVЎ9ОVиПVАэ РV“Е СVўПТVУV|uФVџХVСЦVїq ЧVщ1
ШVFя
ЩV,е
ЪV†sЫVеШЬVfР
ЭVОDЮV¦MЯVЭ”аVЙбVЈ=вV{т гV«–дVЬё
еVzНжVь~ зV‹4
кVжлV›а мV‘|нVB¬оVвЙ пVЊ¦рV;DсVЙ тV~уVН 
фVі‹
хV : эVНЃ юV¬AяVШЎ ЂW› ЃW]g‚WGnѓWdЉ„W"Ђ…W†WЉ|‡Wќ}€Wс[
‰WBЬЉW6л ‹WjUЌW'< ЋW"“ЏW#ЪђW=9‘WйE“WfZ ”WЄ…•WИэ
—W„И �Wжw™WЫ=љWiЙ›W>Р
ќWЯчћW>Д џWІ ўWђtЈW„ ¤W?`ҐWХм¦W` §WbЁW+э ©WЄЉ ЄWШЬ¬W‹. ­WЪo ®WТёЇW °WЅ1±W„c іWNE ґWхљ µWA
¶Wчј·WA•ёWgI№W2z єWо9»WµЁјWn<
ЅWрz ѕWФЕїWЮ§АWBБWx ВW7E ГW{І ДWєў ЕWЖgЖW‡[ ЗW{фИW‚ЙWYС
КWЬ‰ЛWqrМWJСНWKъ
ОWpЫПWР=РWд.ТWXбУW‹�ФWqХWО
ЦW%
ЧWКkШW ДЫW/ ЬWKЄЭW>У ЮWY3ЯW«nаW—
бWlгW–З дWu\еWДQзWєЏ
иWIҐ
йW›¬кW�лWЌ”
мWЄх нWЂ оWЦ%
рWйXсWrгтW†/фW�>хWэЦцWВДчWМoшWМщW<ъW#6ьW)
эWй]юW”V
яWr
ЂX{"‚XDЬѓXН„Xia
…X°J †XQЩ
‡X“ЉX"‹X%њЊXcB ЌX.РЋXmьЏXЯ¤ђX‡5‘Xфэ ’Xв“Xћш ”XњP•Xuу–XЊ†—X§К�XУ!
™X[ЮљX1Н
›X– њXСёќXожћXW�џXЌA XІ.ЎX’·ўXA ЈX0¤XАДҐXl¦Xд§X_-ЁX/ ©XИ2ЄXn«XКД¬X2Ѓ­Xы©®XУP ЇXKl
°Xє±X†€
ІXліXk¶
ґXожµXЌ^¶X›И №X€гєXPШ»Xvт
јX‡ЅXЫj
ѕXшЂїXЕRАXт5БXзOВX\
ГXћДXЦєЕX$еЖXЙЗXxъИXa/
ЙXж“ КXn ЛXk‹МX�
НXv…ОX·џПXоћРX{шСXp›ТXЁІ УXkФXЈ§ХXЮп
ЦX±|ЧXтa
ШXЬґЩX’Л ЪXA®ЫX6$
ЬXЫЗЭX#ЮXЎ° ЯX.?аX#бXя8вXЃ$ гXжS дXЊњеXумжXXзXБиX&› мX* нXцzоX¦
пX‘рXоР сX5тX*7уXфX _хX­iцXўКчXG©шX¤– щX ъX ї
ыXчьXщмэXяGюX•* яX
ЂYњ•ЃY1Џ‚YfѓѓYь¤„Y2…Yџ
†YСЭЉYБ‹Y ЊYЂЌYxпЋYYсђYќU‘Yйт’Y#n“YЗ
”YЩ·•YФx—Y“*�Y¶h™Y|
љYb†›Yьд њY•ЋќYVXџY9­
 YЅ ЎYв ЈYа�
¤YсҐYЩ¦Yљ§Y2 ©YР=ЄY¦µ«YJ
¬Y©­YRA®Y3ф
°Yвм±YШ
ІYТЕіYдґYАбµY3
¶YтАёYПь№Yyt єY?®ЅYЋѕYўД їY1АYЯ* БYTЕГYњДY®МЕY4fЖYQЗYµ\
ИYЎЧЙY?іЛYj—МYЌНY6-ОYz ПYФ1 СY±јТYZЇ УY•a ФYwьХYКЕЦYj1ЧY PЪY€iЫYH›ЬY—ЭYЊбЮY№
аY‡ бYj_вYў’гYУ?дY(
еYl9зYдўиYѓйYбкYВВ
лYй®мYv=нYј‰пYzМ рYџ{сYІ%
уYш фYTЗхYЇцY«љчYij щYЮџъY"О
ыYьЗьYFэYu­юYСtЂZяЃZТ.‚Zц ѓZdZ„Z
i…Zh
†ZВЗ €ZПS‰Z д ЉZйЭ
ЌZэЋZЗ
ЏZ±zђZKq‘Z^ “ZV[”Z„=
•Z" 
–Z«ђ—ZЇh
�Z<—™Z‹°›ZдЬ њZ
{ќZҐ%ћZl&џZ>yЎZ
 ўZC>ЈZЄS¤ZBтҐZЗ ¦Zђ7§ZњX
ЄZтъ «ZsU ¬ZПh ­Z}
®ZЮ ЇZ›Y ±ZdфІZЏО іZК< ґZМµZа¶ZбЅ
·Zњщ №ZЕгєZЏц»Z:ЅZ¤ZѕZы$їZЈАZ
БZ"$ВZ%Ћ ДZ n ЕZОз ЖZжэЗZ„6 ИZ  ЙZЄґКZоМZЎЙНZqbОZѕ‰ СZT2ТZN УZ¦_ФZerХZЦZ�љЧZ№ШZ®џЩZ=ПЪZ­k
ЫZ�ЬZЫ¤ЭZтcЮZ”иЯZї* аZ‚¦бZТвZO
гZ і
дZ8WеZ¦
жZХ зZ?Ж иZЅзйZRD
кZЬ лZЏHмZяЪнZ“е оZ(*пZA›
рZщ?
сZ†р тZc,уZAИфZА"хZ$чцZўЫчZF_ шZEхщZьчъZ.аыZР;
ьZэZ“aюZЖТяZ)ФЂ[•DЃ[ЩС‚[Зѓ[Оџ„[°]…[ЋA
†[qз‡[`¦
€[ЄЧ ‰[Њ[оmЌ[хЧ Ћ[э
Џ[WЫђ[ї ‘[°Ј”[ •[юд
–[L!™[#Eљ[Є›[ 
ћ[&
џ[�м [sю
Ј[P° ¤[(GҐ[®®Ё[¦:©[ё_Є[ЧШ­[q®[D…Ї[oѕІ[Jсі[Ш[ґ[’g·[Ф№
ё[•€
№[ІCє[‹»[† ј[UB
Ѕ[†Шѕ[6иї[ќ'А[GБ[s
В[eњЕ[оБ
Ж[‰oЗ[ћ¤К[XЦЛ['НМ[-q Н[wщО[ГнП[eеР[ґЊС[Пй Т[нЎ У[Е: Ф[ Ц[КВЧ[0:Ш[Лќ
Щ[ЩъЪ[kI Ь[0“Э[·ґ Ю[¦™Я[<яа[,б[ц в[‚“г[
Tд[Wђе[щ8
ж[г=
з[щ%и[fй[/к[aZ л[шї
м[Ф№ н[Ncп[УЙ р[cтс[€µ т[Jу[Чо ф[Л ц[% ч[ЉЩш[S¶ щ[лП ъ[Iю ы[ло э[…Sю[С.я[Ђ\%еЃ\ЏВ‚\TА„\!“
…\a<†\K‡\ия€\•3 ‰\‡m
Њ\ЯeЌ\’Ћ\j6Џ\r
ђ\М ‘\PF’\u'
“\ZЂ
•\ЖЫ–\I8—\Лl�\LZ™\љґљ\)Њ›\xњ\uЩ џ\p \�ДЎ\Џ ¤\Ґ\шс
¦\IЊ §\ЛSЁ\‡ц©\пСЄ\Џ¶«\юB®\Д°Ї\b°\ЫO±\  І\„vі\=Ќґ\О µ\ј¶\ЎD·\>вё\э‰ »\N
ј\#БЅ\©—
ѕ\/
ї\ЙВ\§Г\zЁД\†™Е\‘Ж\М‚
Й\[8К\g
Л\СМ\lY
Н\†ъО\вM П\–’Р\„ї
С\Ѕ
Т\1нУ\…vФ\фђ
Х\ІЦ\єБЧ\&›
Ш\…Щ\ sЪ\&ZЫ\€Ь\1Э\­sЮ\IlЯ\1Юа\ґ(г\
‰ д\Y† е\= ж\»8
з\s»и\G�л\_–м\пKн\/цо\&
п\Л“р\гюс\^^т\3§у\H) ф\Цp х\<ц\•<ч\Ґъ ш\*lщ\ѕCъ\ „ы\:ь\БВ я\єјЂ]BЃ]Ь‘‚]Дз ѓ]Э„]'ь…]?†]ґ‡]Эt €]Х%‰]v6 Љ]ё•‹]
еЊ]“
Ќ]АЏЋ]їЄ Џ]†=ђ]*
“]LЧ ”]ќx
•]љј –]$З —]—�]мк
™]єљ]a±›]Іїњ]h3ќ]1’ћ]ФЌ џ]А%  ]РУ Ў]” ў]]’
Ј])щ¤]¤Ј­]n/®]Е%Ї]†%°]лТ±](ђІ]‘·і]ґ1ґ]_Иµ]#є¶]¦Љ·]§ё]ї_№]р�є]иЖ»]8ј] $ Ѕ] ѕ]“ю ї]ХыА]ҐH Б]ЗR Д]•ZЕ]іиЖ]MZ
З]Р“И]8Ф Й]­z К]ІОЛ]д
М]ЖН]щ+ О]‚
П]”HР]КкС]BкТ]c]У]ZгФ]>+Х]т Ц]ррЧ]#Ш]l6Ы]> Ь]tС Э]HЮ]щfЯ]ЧЦа]‘б]ќјв]мг]я-д]ЂЩе]у,ж]њ?
з]†™ и]ТЈй]Ќ
к]Єл]Ем]Г н]г‘
о]xi п]ы®т]…¬ у]Ы­ф]ђ^ ц]7T
ч]Xаш]дgщ]лфъ]сЪ
ь]Щ‡ э]7Aю]К}я]$ћЂ^i‚^ГА ѓ^ra
„^ХЇ …^@О†^Ї €^an ‰^ўхЉ^.А‹^ҐфЊ^ПаЌ^:Y
Џ^°Пђ^р‘^В’^‰{ “^~2”^–^@D
—^Lї�^nM ™^mІљ^иињ^ ќ^Aтћ^/Сџ^‘
 ^| Ў^hў^*Ј^„І¤^:–Ґ^@ ¦^ej§^‹O
Ё^„
©^Oћ Є^Юю «^I
¬^є�­^юs°^%А±^JІ^ЈЖ і^·9
ґ^Uµ^ъў¶^¤†·^МЈё^tЁ №^/Фє^« »^­ј^Аю
Ѕ^¬c ѕ^=_Б^В^Є1
Г^7 Ж^iм З^Ы"И^ш,Л^YgМ^“`Н^‡‰
Р^Уp С^w‹Т^e‰У^ТЌФ^«/Э^ [ Ю^сїЯ^ЂZа^Hб^&в^т е^?ћ ж^KЩз^[
и^с&й^Є€ к^>
л^ФЁм^8ин^–†о^ЙX п^~нр^ Ас^ЌЭт^¬™у^Ш ф^ќ‰х^Џнц^qЃш^в_щ^4'ъ^йП
ы^ЖГь^IАэ^Щю^`ќя^•'Ђ_е<Ѓ_+‚_у•ѓ_–Њ„_(±…_г
†_щ‡_Ђ© €_Џy‰_њdЊ_Хђ Ќ_м& Ћ_$§ Џ_нhђ_'#
‘_1b’_Кn“_еu
”_C•_Ю–_~Н
—_ѕ�_OХ™_, љ_оТ›_ќ њ_>l ќ_оЉџ_U& _ЮЄ Ў_›;ў_Ђм Ј_7ч ¤_жҐ_Й¦_{
§_bО Ё_Lі©_wЏ Є_ЧЉ «_OЕ¬_»Ч ­_w€ ®_J› Ї_вф°_<і_Т ґ_›] µ_G§¶_Ьu·_Eё_-@№_Ўdє_Ґь»_рј_Юk Ѕ_Aеѕ_ ѕ ї_™ЕА_¬hБ_XV В_Ѓс
Г_WOД_dF З_ѓWИ_gУЙ_$
К_$ы Л_KYМ_Ё П_4ЎР_в.С_ЯМТ_џ_У_КжФ_ќХ_г( Ц_<јЧ_fЦШ_О©Щ_к‚ Ъ_#Ы_*Ь_ Э_Ђ™Ю_б Я_*_ а_в в_Ђ- г_L~д_µе_6І ж_<д
з_ё:и_:й_.[к_ЗҐл_Jmм_Чґ н_>!о_бs
п_7р_§b с_aЦт_•—у_и— ц_c’ч_Ё… ш_–эщ_Бѕ ъ_ЈЉ
ы_z«ь_
сэ_Cв
ю_ hя_8Щ
Ђ`иp Ѓ`’{‚`X ѓ`"V„`Е/…`њO†`5L‡`k‰`mЈ Љ`p†‹`зї Њ`ШЌ`.ТЋ`ly Џ`†¬ђ`Т‘`!
’`J_ “`Оb”`Ш•`†Ж–`В¶—`°Ы�`иИ™`:Ґ љ`–Ћќ`aтћ`™8џ`њ# `bЪЎ` ;ў`ц Ј`GС¤`й)Ґ`зђ ¦`BN §`. Ё` *©`-Є`iз«`l ¬`Ub­`ДО®`‡Ё±`НэІ`ЃЦ і`ђ ґ`и µ`A»¶`ЃЭ №`@зє`Zў
»`Ќ¶
ј`рzЅ`.Eѕ`M9ї`ЕА`ЅБ`њIВ` \
Г`ґM Д`РФЕ`ЭЧЖ`‘мЗ`фФИ`k·Й`"К`/KМ`
Н`ощ О`™_ П`vц Р`�JС`3ЊТ`n6У`)Ф`Х`%ї
Ц`Пљ Ч`]SШ`ш5 Щ`jSЪ`|АЫ`JЧЬ`B©Э`ЖWа`Жьб`ё_в`Slг`‘u д`КЪе`ќрж`”Рз`ДJи`Бд й`уск`Йс л`hФм`S^н`ђ@о`ѕФп`а!р`~єс`1Щу`›ф`з– х`m ц`T‘ч`z ш`„Іщ`@ъ`€ы`e!ь`‡ э`ћю`b–я`‹ц ЂaҐPЃaё�‚a¶р
ѓa9А„a
C‡aоЕ
€aОЩ‰aВЉaп} ‹a]tЊaґЙЌaЭ=Ћa»>ЏaЃћђaY‘as ’ajч “ag№”af•a~К –aЭ
—aИГ �a:в›aЬ=ЈaX ¤a¤ѓҐa^F¦a`№§aH?ЁaІа©a:(
Єa
' «aх¬aл‚
­aП� ®apѓЇaЖі°aoч ±aІaI·іa\U ґaо µa­ ¶a¬м·aЛ%ёaГј №aєa/{»aєјa‰‘ ЅaЂ¬
ѕaЭtїa1АalјБaуЯ
ВaбГa1щДa{ ЕaXvЖaІyЗaV/Иaљ3Йa
ИКaЊ* ЛaFс Мa„™Нaц ОaўПa“РaUєСaПЈТaТpУaґ9 ФaЎіХaпЦaР‚ ЧaВљШaоСЩaWйЪaсІЫa†… Ьa‹o ЭaЙЊЮaщу ЯaЈаa7K бa‰Sвa}l гaњгдaYOеaХѓжaчЙзaАиa
йaркaµцлa>ЪмaY€нaxк оaУ7 пaєрa/
сaэ
тasуaй1 фaБЂ хa%цa-›чa(:шac•
щa*ПъaY% ыaА‘юaяay ЂbЅц
Ѓb:m‚byкѓb비bГ
…b�Т †bDФ‡bзё€b„` ‰b7U Љb^Ђ‹bЗ{ЊbьЋ ЌbФҐЋbщLЏbbpђbк‘bЈ·
’b„t“by]”b©c•bN±–b‘t —bRn �b§|™bЬ
љbЌl›bЮ{ њb}іќbПSћbT¶џb2 b_л
Ўbыj ўbз9
Јb}{¤bЙҐbч=¦bшЏ§bё
Ёbєх©bµ9ЄbјЮ «b!¬b!– ­bzЌ®bп% Їb@С°bбр
±bI+Іb™УіbЫјґbњA µbK¦¶b?d ·bЋГёb*№ba1єbѕX»baG јbЕІ Ѕb.Аbш© БbPDВby$ГbЫvДb‰ЂЕbGзЖbЁЗb–{Иb!jЙbшЭКbХpЛbOўМbЪћ Нb“цОboј
Пb„ћ Рbмq Сb я ТbySУb•»Фb�Х
Хbl=
Цbm!
ЧbэЅ ШbаnЩbqыЪbћ‘ Ыb±Ьbб
ЭbkДЮbХЭЯb(ц аbдµ
бbШMвbQп
гb> дbк«еbоµ
жb,X зbF¬иb?y
йbo] кbjPлbcСмbљнbnцоb(СпbЅA
рbс сbC{тb_Ќ уbћ( фbuхbenцb|,чb%ЕшbцЂ щb»ЪъbЃsыbH¤ьb(ћэbе§ юb„ яbыЯЂcН…ЃcЂю‚c–ъ ѓcUZ„cј…cx°†cіЈ‡cтj€cМF‰cJРЉc№>‹cдt Њc•Ќcш
Ћcћ ЏcgЌђcuL
‘cRj’cњH•c$O –c< ™cdє љc;в›cењcеx ќcGщћc†ЛЎc0Уўc {Јcl
¤c)c ҐcK¦c&”
©cµDЄcMq«cД ¬ca$­c¬е®cЇc‚°cУ
±c`Іcў іcXґcЩ—µc E¶cї/·cе©єc2\»ca_јcodЅcґ& ѕcЏ®їcг± Аcэ>
Бc¤бВcNГc.Дcґ' ЕcЩ« Жc†)ЗcЕх ИclюЙcєЭКcMН
Лc…
Мc©‘
Нc±ЬОcьЎ
Пc°џРcбЈСcћп
Тc¶`УcIФcдеХcф¤ЦcЭSЧcsШcЪ
Щcн
Ъceќ Ыc?њЬcхxЭcц9ЮcќMЯc€юаc\бcьтвcгcђодcБжеc[Бжc;Дзcґр иc!
йc'Јкcь%лcЁq
мcѕ нcЌ оcЛ$
пcxрci“сcџЃтcпфуcKфcе’ хcЉWцc”т чcЮшcЦЂщcЖsъc#Ыыcм ьcUЉ эcBWюcВ)яc А Ђd1ш ЃdШт‚dАpѓdлЩ„dёё
…d6†dґ<‡dКє€dт ‰d‰ЉdЧ‹dЛїЊd1"ЌdCСЋdЏdЅХђd й‘dЌх ’d9 “du –d¶і
—d9ў�dX™dШ>љdъО›d®б њdNRќdш‹ћd{ђ
џdр„ dЬ
Ўd…—
ўd™ ЈdE&¤dQ
Ґd0А ¦d[�§dfљЁdЬ©dы
Єd|«d!�¬dЅь
­d&о ®dYa ЇdТ@°dЯј ±dІз
ІdГіdвґd{ЇµdWІ¶dэ
·dјм ёdЌ`№dsp
єdgt»dИy јd<П
Ѕd№ѕdPЋїdр
АdђЧБd`ВdPЕdїаЖd�V
Зd42Кd’ЛdКМdй6ПdЦ РdЏСd’)ТdК,Уd!Е Фd”(Хd?‰Эd?YЮdGGЯd±аdo%бdТЋвd[ц гd‘С дd/еd†ђжd«*зd
`иdHЭ
лdЄfмdа`нdJхd`оцdЊhчdЃX шd_ щdtъdхuыd3€ ьd,эdРHюdg*Ђef—ЃeщЕ‚e� …e(2†e6x‡eЙ€e‰e¬P ЉeЄo‹eTvЊe¦жЌeЙЋЋeГЫђeЉ‘eЬЮ’eli“eь4”eА •eSK—eчў�e:™eЎћњeа9ќe,ћeаГ¦e›X
§eЯ7 Ёe/©e•ђЄeВ«e ѓ ®ewЮЇeТ
°e­@±eє Іe]Ћіeщґeлдµe>Q
¶ep·e•™ёeJу №eIwєeГ»e-"јe8їeЋ<АeА9БeISВeµЇГe «
ДeНЦ Еe[ЖeцЗe;(Иe€џЙeф±Кe6
Лe`xМeaЮНezхОe6 Пe&юРeЖKСeЦ©ТeЁЮУe
ЦeаоЧeЁ7Шeб_Щe3ЋЪe—µЫeСЕЬe9у Эe4љ
Юeh± ЯePb аeIбeДjвe1Xгe5К дeУеeT‡ жeЅзeТ8кeC
лeґQмe°пe#црefh сeuЉфecOхeH'цeУПчeшeуvщe¶C ъe0ыe tьeSЕяe ЂfћЃfщИ‚fmѓf"Э „fґ_ …fWЅ†f3
‡fNдЋfi ЏfнP‘fЖ’f
“fш- ”fА|•f 
–ffз—fЃќљfЈZ ›fЈ" њfM6ќfЛ
ћf:Сџf* f ЎfЮџўfп ЈfA$ ¤f№…¦fуM§fЦм Ёfj ©fчCЄfSщ«f)М ¬f`б ­f‹Н ®fГ‘
°fК& ±f@ІfYиіf@”ґfчЏ
µfkџ¶ftЄ·fО•ёfаД№fБ+єfю
»fs( јfФЦЅf©ѕѕfзf АfЧLБf ВfЋГf‡©Дf№NЕfЄЖf~РЗfЪ›ИfHУКfо‡ЛfЫґМf>°Нfу® ПfF»
РfТ# СfУ± ТfслУf—VХfуzЦfО™
Шf3р Щf-ЎЪfэ—ЫfўМЬfЛo ЭfуЕ ЮfкЯfс<бf/’вf6ЮгfјaдfB`еf2Љ жfxfзf-{иfХ±йf°кfy‘ нfЉy
пf·Э рf)КсfВ тfЪ% уfUeфfЅшцf’№шfxщfќџъfW
ыf“М ьfd› эfНнюf ЂgУў Ѓgq† ‚gкѓgАЭ „g…n …gЃО†gБъ ‰g™- ‘gvЈ’gѓ%“g¦Я”g@\•gЫЫ–gxя—gщ­�gР
™g"љgCЙ›g?ъњg«эќg'Tћg6Ч џg„с g¶wЎg`ўgІ>Јg5e¤g”]ҐgBо
¦gЯц§g!Ёg6Р «gR¬gaµ
­gҐа ®g›і Їg¶  °gOеІg^ іgG ґgбµgk¶g№R ·gdw
№g/Сєg¶/»gёTјg/mЅg їgзїАgћ'БgГўДgRЕgs¤ЖgдEЗg:
Иg©ЕЙgѓ‚ КgФAЛgПoМgMНg;ZОgIAПg.N Рgв3СgЩТgrѕУgк=Фg@ЇХgїЦgЖ$Чg7Х
ШgZ Щgю]ЪgtЫg96 ЬgHy Эg8-ЮgZ|бg;‚вgЗ:гgКждgТў
еgЖђжg
ЗзgZbиgкK йgїЉкg<K
лg”и
мgБ—фgbчgИ]ыgрГ юgђЁ‚h p
…h‡O‰hЋlЊhLЛђhФ1”hГс—hT›h,{
ћhвіЎhбдЈhЃ¦h‡н©hЧ0¬hE ЇhЫІh—– µhѓ|Еh] ЗhйшНhМ
Хhе|Шh·ШЫhqЯhў вhT«еhdАиhЛ–лh4 нh»М оhще рh*>сhњуhЛ}
фhєц
цh�
чhy&ъhеъэhхM ЂiиЈѓiнЌ
†i|;
‰iД> Ќi­Х‘i†т •isі�iз4 ћiіЎidz ¤i$З§ipЄi2GЇiоуґic”·iЛЁЅi“БiхЕiD'
ЙiИ$МiуеПi"ч ТiiШiБLЮi·бдi$щ
кix[Ђjoз Ќj¬“jEж—j:Ґ›j@xџjvЈjнВ¦jзН«j•v Їj’†іjGp·jШр»jЪвїjKо Гj�E ЗjќЛj]bСjњёЦjПЩjЗЕ Эj?аjо
|э—Њ`zЋyG ђ+q’ЃJ
”Tf–t>�ЬNњBрҐеN®ЙK·ЫАЌЙЅ(Сq§I
#ЉЦ$щ%юЕ
&ы 'мЩ 5®©6І 7„ъ8Ш
9ґ,:] ;’<њ�=я>“с?”@ЈК AяЇB_i
C…¤DэОE¤FГeGЏbH-ЈIлJЭџ
KлџL!Mђ
Nщ2O Ё P7O Q6ѕRЁg
SYT$Ґ U¦т
V™ЩWюБX Y/§Z‚'[ёќ\ђ�^qј_Щю
`ґЊ aо«bњ§cу%dШЫ{”Т„E*…`ц†ѕС‡RЩ€]]
‰n¶Љmл ‹»/ЊЏ‘Рт
еЂ‡ф$№ цeЃЗI‚ЏFЊ§СЌD<ЋАfЏл/ђЬЧ‘П§’­p“H”ПКґR µh*~3·iЫ ёgэ№ЄєЃж»Йњјз­Ѕшѕ†ѓ ї, АРК
Б—0ГI{Д€№ ЕKш ЖwkЗњ”И‚@Йb
К‹ЛьnМщ Н+† О$kПЈ„
Рf
Сt Т¶kУ¬zФ6а Х­ъЦМAЧюћШNC Щ»DЪ`@ЫL6 ЬНNЭ�aЯQ б9€вY­
Fixed DMA and INT bugs
2026-10-03 17:42:33 +02:00
гаhдN3 еBнжЉ+зїB ирz й!к-&
лpмъњ
нІ
о’;пПtрТс•туtф¬х[ ць,
ч‰
ш6Wщ}ЙъМuыђ8 ьМщэАы юЋ®яQЊЂdЃ]™‚€цѓF”„ы…DХ †b…‡+ €$ ‰€ж Љz‹ТTЊ±нЌ<лЋm?“nК ”Њ Чѕй
ШУFЩ(©Ъј:ЫвX ЬuЗЭx*ЮuЯO'рхжсьpщ\"ъЖ
њѓќ”в
ћ4Рў#иЈVб
¤Kh ҐUµµ¬iрчсдт$у
у>в ф|
хn
цЂt ч—ш0ъэ ыPWьgэѓҐюkр яЮРЂќlЃ¤¤ ™€Ѕљ+P›ѕњLнќУpћќџ№”  „ґ ±цжІў»n�јvв
Ѕ––ѕЃЗp) И6
ЙЙ К‡©МCyНQeОL`РX СЯ
ТsZ
Уql Ч®` Ш§ЩеЭ Я?рр^О
Reference in new issue Copy Permalink