pima/Trinity-DevPCB-V1.0
1
0 Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
5daac77a37805e26f2946cb044cad52338c378c0
Trinity-DevPCB-V1.0/Debug/Core/Src/main.o
T

2378 lines
1.3 MiB
Plaintext
Raw Normal View History

Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ELF(@є4(«ЄБВГДЕЖЗИЙКЛМНОПРСТУФХЦЧШЩЪЫЬЭЮЯабвгдежзийклмнопрстуфхцчшщъыьэюя 
  
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
 !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ[\]^_`abcdefghijklmnopqrstuvwxyz{|}~ЂЃ‚ѓ„…†‡€‰Љ‹ЊЌЋЏђ‘’“”•–—�™љ›њќћџ Ђґѓ°Їx`Oр`CУшЂ>р+РOр`CУш>р+ РаїOр`Ch+щРOр`CzhТІp{hF 7ЅF]ш{pGЂґѓ°Їx`Oр°CУшђ0#рOр°A{hCБшђ0ї 7ЅF]ш{pGЂґ…°Їx`Oр°CљlOр°A{hC‹dOр°Cљl{h@ы`ыhї7ЅF]ш{pGЂґ…°Їx`Oр°CЪlOр°A{hCЛdOр°CЪl{h@ы`ыhї7ЅF]ш{pGЂґѓ°Їx`9`{h:h 2Sш"0J“BР#а#F 7ЅF]ш{pGЂЂDEЂEFЂF33A33ѓA33BѓBCѓC3D3ѓD3ETask_DataAnalysTask_ICM45686Task_BMM350Q_ICMQ_BMMReading IMU sensordata failed: %d
BMM350 initialization failed: %d
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
Chip id: 0x%02X
Configuring interrupt failed: %d
 ,4Ђµ†°Їш`№`z`#{a а»hZє`xFячюя{i3{azi{hљBсЫ{hF7ЅFЂЅЂµЇячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяячюяJ! ячюяFJ`J! ячюяFJ`J!HячюяFJ`J!HячюяFJ`J!HячюяFJ`ї!HячюяF+шСячюяячюяїэзXЂµљ°Їс H"!Fячюя;"`Z`љ`Ъ`aZaљaячюя ячюя-Kh#фАc+JCфs`)KhфАc;`;h/#;bOфЂ3{b#»bOфЂsыb#ыc@#;c#;d`#{d#{c#ыd#;e#{e #»eOф3ыeOрS{fOрs;fс FячюяF+Рячюяo#{`#»`#ы`#;a#{aЂ#»a#ыa;!FячюяF+Рячюяячюяїh7ЅFЂЅїXЂµ”°Ї;FP"!FячюяOф@S;`Oф@C{d#»d#ыd;FFячюяF+РячюяїP7ЅFЂЅЂµЇKJ`KJZ`K"љ`K"Ъ`K"aK"ZaK"љaK"ЪaK"bHячюяF+Рячюя! HячюяF+Рячюя!HячюяF+РячюяїЂЅїT@µ}±ЂµЇKJ`HячюяF+РячюяїЂЅї XЂґЇїЅF]ш{pGЂµЇKJ`K"Z`K"љ`KGцяrЪ`K"aK"љa
K"Ъa K"Za
HячюяF+Рячюя"!HячюяF+РячюяїЂЅї(@ЂµЇKJ`KOф‚rZ`K"љ`KOфаbЪ`K"aK"ZaKOфrљaK("ЪaK"b K"Zb K"љb K"ЪbK"cK"ZcHячюяF+РячюяїЂЅї0@ЂµЇKJ`KOф‚rZ`K"љ`KOф@rЪ`K"aK"ZaKOфrљaK"ЪaK"b K"Zb K"љb K"ЪbK"cK"ZcHячюяF+РячюяїЂЅї8@ЂµЉ°Їс"`Z`љ`;F"`Z`љ`Ъ`aZaљa-KOрЂB`+K?"Z`*K"љ`(K@тз2Ъ`&K"a%K"љa#HячюяF+Рячюя#ыa#{bсFHячюяF+Рячюя`#;`#{`#»`#;a;F"FHячюяF+Рячюя;F"F
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
HячюяF+Рячюя;F"FHячюяF+РячюяHячюяї(7ЅFЂЅїЂµЇ ячюя ячюя"! ячюя ячюя"! ячюя ячюя"!
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ячюя
ячюя"! ячюя ячюяїЂЅЂµ†°Ї;"`Z`љ`Ъ`a ячюя ячюя ячюя"!Oрђ@ячюя"`!&Hячюя"OфЂQ#Hячюя#{`#»`#ы`#;a;FOрђ@ячюяOфѓS{`#»`#ы`#;a;FHячюяOфЂc{`Oф€»`#ы`;FOрђ@ячюяOфc{`Oф€»`#ы`;FHячюя"!( ячюя( ячюяї7ЅFЂЅїHЂµІ°Їx`ячюяЮ#;r#{r­#»vЯн)
џн)
)Hячюя)KhсOря3"ячюя%Khс,Oря3"ячюяЧнz—нzЧнj—н jЧн Z—н
ZЧнJЧн:—н J°оd:роE*°оe*роF°оfроG
°оg
Hячюя
KhЗш
0 K[hЗш0 K›hЗш0KЫhЗш0с!FячюяїІзљ™>ИEЂµ¤°Їx`ячюяF«J`«KыaOрђC;b#»„0#‡ш&0OрЊCыb@#‡ш'0¤K;c#‡ш(0с "`Z`љ`Гш Ђ#;sсFячюя2 ячюясFячюясFячюяOря2! ячюясЂс с#ячюяF‡шЏ0—шЏ0+Р—шЏ0F€Hячюя—шЃ0ІІ—ш‚0ІCІ§шp0—шѓ0ІІ—ш„0ІCІ§шr0—ш…0ІІ—ш†0ІCІ§шt0—ш‡0ІІ—ш€0ІCІ§шv0—ш‰0ІІ—шЉ0ІCІ§шx0—ш‹0ІІ—шЊ0ІCІ§шz0—шЌ0ІІ—шЋ0ІCІ§ш|0·щp0ођ:шозj—ш&0ођ:ёоgzЖо‡zЗнz·щr0ођ:шозj—ш&0ођ:ёоgzЖо‡zЗнz·щt0ођ:шозj—ш&0ођ:ёоgzЖо‡zЗнz·щv0ођ:шозj—н zЖо‡zЗнz·щx0ођ:шозj—н zЖо‡zЗнz·щz0ођ:шозj—н zЖо‡zЗнz·щ|0FячюяOр0KячюяF FFFOр,KячюяF FFFячюяFыf—ш40+7Р—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz—нzЧнzwоgzЗнz
KhсT#"ячюяЫжC<`@9@Ђµґ°Їx`ячюяF*J`с°"!FячюяOфъpячюясFячюяF‡шП0—щП0+ Р—щП0FHячюя—ш 0FHячюясFячюяF‡шП0—щП0+Р—щП0FHячюяOря2! ячюясс FFячюяF‡шП0—щП0+кСKhс #"ячюябз`„�Ђµ‚°Їx`{hhJ“BСячюяї7ЅFЂЅїD@ЂґЇr¶їїэзЦ41KЌ
jg
Ќ йDй7,rvF
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
si’ tл{u{Щ vє${k|Џ*~Ђ (9
іnгbЭg-
#~l9RпЕѕ Юб
яЭ +И
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
зЖ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
sЄЖa|Аl
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
j+
;4ш±VN ’Ё¤…V _«э±)Єъv
a; ~ Ѕq!Ю¤"ч‹#q $ Ч %„ж&§'¤ћ (С· ).*k"+dL,‹з-в$.Шq /¤O0иt1№o2®!3Шb4 І5 X67р68—» 9Н:†О;
<#c=T?>',‹'
“*;Љ )йS+І› p­7'зF°»
9:&{у ?ђ OTQ©; ‡о 2intu+
» ьY ѓѓЫw Ј $.ҐЈ 0HВ3- ч%u8/Џ%u160±%u321ВМ&+m¬ї2}ш43‚ЂTER4В55“TPR6В@ 57“DTCR8ВЂЫм9Ј„н:іLAR;В°LSR<Зґb5=Гё№р>ЗРѕр?ЗФГр@ЗШИрAЗЬpрBЗаuрCЗдЂ–DЗиxч EЗмLFЗриGЗфнHЗштIЗь
ч} pm
“4p_
Ј p
і p
Г p*
У p _ Jь
р p
 p
PCCRВ°П ВG•ВOВ гZ  cK  
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
 ѓISR
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ВЕїВ "l]
ЁCCRВ гс
ђ
ЫCSRВCFRВ Aµ
+h!В ›Э"и
$3»г&ВЊ'В _ы(

,KЦdMВ“µ NВ­
OВК
PВ IDRQВODRRВ•YSВ™т TВAFRUж BRRVВ(
Вж pЦ 0ЁW@
,\њCR1^ВCR2_Вэ,`В-aВ RЧbВQ cВISRdВICReВ“h
fВ ¬z gВ$•ШhВ( ·о iш
ЊЉ CR1ЊВCR2ЌВCR3ЋВCR4ЏВ SR1ђВSR2‘ВSCR’ВCR5“Вх…”В Xњ •В$А
–В(^њ —В,†�В0dњ ™В4в
љВ8jњ ›В<E†њВ@pњ ќВDш4ћрHo†џВXvњ  В\5Ўа`Z›ўВЂнVЈВ„m ¤В€ Мн
Ґ©&€ѕt CRАВќБВp ВВЎ—
ГВ {зДВш4ЕЧЖВp2ЗВ9ИВ ЅЙВ$ КВ(?°ЛВ,‹|МВ05Н4фяОВ8юяПВ<FvРВ@xn СВD…,ТВH™цУВLќ®ФВP 5ХT™xЦВXўxЧВ\t ШВ`ЫмЩdqвЪВhЁМ
ЫВl„rЬВpнЭt‡€ЮВx’€ЯВ|b4 аВЂb5б„;‹вВ€l5гЊҐ дВђCSRеВ”( жВ�зВњv5иt  Ш8йВЂ5к“ 3¬ лВHљј
мВLй~
нВPЉ5оTЮOпВX/њ рВ\Ј«сВ`bтВdЊлуВhiН фВlюxхВpтяцt‰чВx*‰шВ|ЁЌщВЂ­uъВ„
„ p пы
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
 ЗTRВDRВCRВISRВ Џ” Вp6 ВгZ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
—µ В.ѕ В WPR
В$SSRВ(Ь,В,2В0 ќВ4ОыВ8В<ЯЏ
В@іhВD№ДВHORВLё3ВPB:ВT
BВXРJВ\]QВ`YеВd dВhokВlt ВpЦ}!Вt9s"Вx|#В|†” $ВЂДЎ %В„р’&В€Б 'ВЊ7П (ВђЂ¬)В”7ґ*В�ў+Вњ Hј,‘
4>CR16ВCR27ВSR8ВDR9В Ц—:ВЭи;ВіЃ<В 2v=Ф
haїCR1cВCR2dВШЂeВддfВ SRgВEGRhВ�у iВћу jВЂРkВ CNTlВ$PSCmВ(ARRnВ,RCRoВ0°0pВ4µ0qВ8?&rВ<f&sВ@“‘tВDDCRuВH@# vВLORwВP"©xВT.1yВX31zВ\AF1{В`AF2|Вd :E}K
FK;ВП, В|щ
 ВћH!В ©t
"ВU6
#ВuV$Вkџ %В Б‰&М&HtRv,RLRw,Ђ·№xВЋЄyВ“zВ7ѓ{В Q|ВК@}ВЛА~Вщ_Ву‚Ђа CRЃВ@=Г‚ВD
В, p ШіѓS16R
'qje Л”њXl
,J
2�Ъ+ e
(
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
5} /)|
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
1 »… 4 /ц 8 GO ;  лy > М�
A кѓ D щц I ‚ K¤ QHТC д;s
 ЬWЪ V!HvЪ ` rPЪИ tP]« v—- x�$q+ zT%j[ |U(z ~ g,wГ Ђ g0е ‚ g4с „ g8XV
†В<X €l@aь
ЉDБШ Њ%qHiz Ћ%vL“‹ ђ$¶PЯi ’%{T ”%ЂXX= –$¶\P5bbYWѓЁЫ3] —Y /ЫPin 1 кѓ 4 %Ѕ 7 эН :  %Ъ = OЩ ?‘Ы EУ
;j~Х Hм
/„И«
1 ‰]
5 "R
8 OЫ
;  •]
> 4q
A q[
E C’
H ЁЅ
K
mХс­|Р KM$3L!СЯ "а(№–)Je
*ЪТ`оx
zђХ
“
з=„И
ЊІ@MD
™ж
ЂT
ёЪИ
є]«
ј„кY
ѕ
$Й
АҐ(ўs
В±*ш
ДВ,&љ
ЗВ0Ёљ
Й04Zk
Н58TЈ
П5<—-
У�@q+
ХбAкѓ
ЧBXV
ЩВDIќ
ЫВHэѕ
ЭВL.
ЯВPњѓ q++…
юIgЌ™$
ТKУl
MFgS“вz Co % Vxс<dнЪИf#нсEg тПUh тйOi"¶4q+ j#s8F
 p“џT·kџ!ыњdВэ ш{
 Oј  G‰   }‰   ‚‰   ‡‰   џ 2
H[з‰ Ѓ5
 пr   њў#  къ & *3( Ѕэ + –. Л†1  іі4 $mё
8 (PLL<њ, э>©
CФA‹E ы
H wЃ K ЏЉN  ^ЪQ …µ T ¦ь W  А‹Zh
1G‰  }‰  ‚‰  ‡‰   №   
б
P%($З ' vЊ+170  h4 ±8  5< $O… @ (.МC ,TЦG 0ёL 4±z P 8[зT <NNW @я!Z Dе‡
^ Hя
a L «S e>1bЃn $<нУ&4јW75b<ЧjЛ > Ј.
A ®D IюG  H J ‰·M УNP (Rs$Ё ЪИ« ]«­Ч—-Ї� q+ ±n!ЗШёМг4.гкѓ0 »…3 › 6 ?9  W"
< NSS? ўbC ?p
I HґL  К
O $h!R (c;U ,< Y 0`В_1e.у ЃШ$А o.…щC&µ м!E–
nп.b
dsЪИu]«wг}+y!8ГB{Ґ<№D}±>Х
@\КЃҐDЌ ѓ±Ft+
…Hr•‡
6L¤‰‰
6PZk ‹5TTЈЌ5X—-Џ�\q+ ‘:]XV
“В`>”11?&еў?.ћ±\0 єЄ
3 KП 6 П :  ”
= kH ¦z
JGOг{Q fў T ”p W ‰Z  і^ RЗc / g Ж_jЄ йOWЩл
фЃн
ѕп
ґн
цO!1Љл”ь~iќ lў =D  д 7`Љ!=є‹IоТ±8 cAњє!Gк#E
G{W  ‰ЭKМк!Q2 µ{О{з{||2| З РYь
LaЗ ЪИd'З ]«e&ћИ: f&2 ( g'М —-i&�<q+ j&—=1M k&м >fёl&!Dmтm&чHї
5Ь p
Зм pЬ
З! pс їЌ? !б!!.!6ih{"nk 
4ж
W U
/Њ EU TU
cUrU†„e— "О ¦sQО D� ЈО ђD
|ї]С]г]х]^^•t фџ -!D"[#r$‰% &·'
N(qч )Ѓч *‘ч +Ўч ,©–-Эч .нч /7ґ 0Wo 1ko 2o 3“o 4§o 5¤С6Сo 7Qj8ЊI
,"[i3
ћ/!“‡
Ў“"�"Ј"UiЖб"© Ї[уа ~Х }ГЮ|!Џ{-z,F”ПЈ"
УU БеUpA л$рЏ#“Rс!$!”µ тCЯуU„ќф }®
хU<p цЏбч{"kZш#)Ѓ
щ Zъ#Џ#
'ю#“R(!$!”µ )CЯ*U„ќ+ Ъ,Uyl
- Eв . #ю## ;AІа
<TЃ8Bb$qb$с`r$љюr$
r$r$ pАfr$Њ4$ ЊС· —$њ$ wє$ѓ
U ‹И
И З$М$ wк$ѓ!U №рФч$ь$ %U °Ъ
б%% w-%-%2%Lч°х%c3" UBм%
ѓњ(Љ$@3+є$ 1я
.к$ є1wIУ
4
ѓ©к7"q'_:Т'd =
ѓ¤“3 @ %ЁC
ѓ¬&FF
ѓ­я7
Ѓ4&x„ r$y‡ r$zЉ r$C©Ќ r$ x“y&иЊ
– r$®™ r$®њ r$%®џ r$ >к Ґѕ&њ¦Ё r$“X « r$з.® r$ЕX ± r$ L ·х&э№ r$є r$ » r$‡ Б,'У;Г r$я;Д r$mk Е r$®Лq'ЎН r$yЕО r$шж
П r$з
Р r$ с]LЦТ'д Щ#4&*ЊЬ#y&Є§Яѕ& Ь§вх&,™љ
е r$8ъ№и,'<
Ґв' p?V'n[ :'Аc
н"'@н"8•(їу •(ЇЧљ(=А Ґѓ
ѓ
N° 
ѓ odr
ѓ ЙL
r$ёЅr$(Hв' v  џ(;л
r$Ї( pkШ
!
(#С(‚t $џ(Ь%»((=)M
)
ѓ’ь*
ѓqw+r$qx,r$qy-r$
qz.r$#U /
ѓеP 0Э(3d)ЛґЮЂя­H‘)Y.•7]
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
a‚0ip@
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
y$Ў) p‘)-·ҐXЎ)\ы)ЪЗ 0@ Д zФ0"&@№ЯPїM
`З•p` Ђ
y$ * pы)-vt *x}*Y›
ј ¤i 9ьz >
Е¦
И
p їП ©‡
‚Eи 7й'8 ,¬ 9… *‰ :… ‡ж<! Љ>% ъ‘@; ’A; sяB… 8C… “$ E! ¶_Hн" g_I›# )ЪOн" Р{P›# Х1
Vн"  W›# S]щ" Иs
^ $ ЏЎ
bщ" жїc $ Дni~$(ѕ
iцю w,,-%х%2  w,-%°Яџw5,-%ЗЗ б"[,щ")!ѓ—Оir,$!8k ”q—,—,

ҐЇ(zF¤
Ѕ,$$($,Q—О,—,‡J�Я,—,O б б"ц,°р
’-—,"=|н"ю_
m ѓ/-
Ґ:’m-m-r$r$r$r$r$r$r$r$r$~$НҐП б"�-щ"U
%Ші-m-r$r$#N$(8 Т-љ(Т-з$- .ф-љ(Ґ$М.р$Ќ‡ $.рЌЏ 85.5.!т ъq[.5.[.[Ш!eq|.5.|.[Б°—q�.5.љИ qЇ.•(„
"єqР.Р.%аКРqм.Р.ЄZМq/-ж
#^q//:Ґ
#]q=//Ј
[qT//
г.qk/k/((Жз LV{ A
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
q•/•/ФОh
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
@
q±/±/[(QЛ $И")П D б"# Н%:ЇXsн"ф/‡"Uф/›#Ю єщ"00 $"ИЇ5 б"#Ґю›#H3%9"c Yq9R—ё њp0:Р4јXЄ ¦$њ–0д ¦75.‘tєlqМњо0.qU‘¬~)devx2%‘Д~„‡
y w‘w4,
zх%‘ґ~ђR"Шњu1."U‘м~З%q‘wlЪ *
u1‘h„њ
+
…1‘Xx,С(‘ј)imu.Ї(‘„)tx8
u1‘ф~
ѓ…1 p
™•1 pПьПФњ2.ПU‘ґ~рUЩ2‘ш~~У ЪС(‘Ь~7ЋЫх%‘М~пЊ
Э=)‘ё~
!2 p.pп ЊФњ62¶_ЋЫ‘dЖЄpTњ.л9ањ}2$с @O‘l[{ A‘PчР|њ2зй|њ« ѕhњ;?2©
њС¤Џ(њ@м_Ђњu2F@њ 3\ѕH(‘ЁAr
мњ_3ґ:[‘°Щ›Ф‘”/0-В‘ђ<Уj‘iдњ=юЪ„i8њТ3*еС
„i‘l0prt„!‘h0len„%i‘d/ ">i… i‘t?Mq
й0њ 4*°cй@ 4‘t*>йP¶‘p>+ы[2њG4vУ 8¶‘l-В‘t+< l2њ~4vУ l8¶‘l-nВ‘t+§"Џ,њҐ4Б[ Џ=¶‘t@CE  NњР4Ach 1¶‘tBї–П
: ;9 I8 ( 
: ; 9 I8 I
: ;9 I8  !I: ; 9 I
: ;9 I8 : ;9 I
I !I/ 4:!; 9 I?
 : ;9! 4: ;9 I5I> I: ; 9 .?: ;9 'I<(
 : ; 9! $ > &I
: ; 9 I8  :!;9!.?: ; 9 'I<: ;9 I
: ;9 I8.?: ; 9!'<.?:!;9!'@|.:!;9!
'@|' : ; 9! 'I!>! !I:!;9!".?: ;9 'I<#.?: ; 9!'<$.?: ;9 '<%
:!;9!I& : ;9! '4:!; 9 I?<(.?: ;9 '<)4:!;9 I*: ; 9 I+.: ;9!'@z,(!яяяя-4:!; 9!I..:!;9!
'@|/ 0:!; 9 I1% Uy2$ > 3 : ;9 4!I/5 6&74G: ; 9 89.?: ;9 '@z:1X YW ;.: ;9 '@z<.?: ; 9 'I@|=.?: ; 9 'I@|>4: ; 9 I?.: ; 9 'I@z@.: ;9 'I@zA: ;9 IB.: ; 9 ' МN,2208дм@Ђ(h||аTФФШМ$ ›N,2208дм@Ђ(h||аTФФШМ$  Г@WБ &М ыт
\В'X� lД"( )
ћЦ к} *љ'+
, 
F-?-ў.#C 6Ј/Ђ™0$ЕШ123х4б5Шд6и7“8м ’9р:ф
Р#шЊ;К® <“=y&”$йУ > ?є@њlTІ§`A¤Д"ґюB>KёЮ!Щ‹C DeaEИАFR
GHMЦ ? C!"I#$>%J&K'(L)MN!%бW
"Oњr
PMЂ
QЬx
R SЊxT U X§
Q2V+‡g/2W2Xg&#YОZ2[K/\nµ
Ѕ]$2'u(^U_`b) 
T2a{¤b ^0lA2c
7#2@G_dbe"уй .f«"5cg9  h‘°i±‡j-чь 662k!6 %l$ВmmпV
nD‚ hoCnp:бL«лK’" -®IPм3ЩЭм
1ai  <„SЮA
amнJмE‚§ЕY…P%йіё…
8ЖjТBP
Вы2BXxј3u\ІBf Ќ
XАВ`  5?  Nя†њy‚ЊҐЄ‰М©
Ц6ОУ•“›„ажZцA 3JПІг–Z·ўvЖ$ЁџеД6°1d1ЧжЏ
Є,Zw СЃ  !ъ“ГЗ
д)
®г tў•± ] С :
ЅЪйвbъч ЛX
я† Љo
ёIѓ Ѓи› | 6ЉІК·
 4 шф; n?WЊаы…nLД3 !°І{e?Bп"ђ
>.‘Ье] GS›вуg3а Їі^
-Ј J…УЖqzњЂё!н,И“%ҐЗ
ЌВ
џ 
ЉѓИ
 ,±TО _
ШН oз ’Ћ
ќb
м К5;»
Є 7+  ј[0„AB
З3L­•ёtЋ хиn
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
 .ј 5& ””GШZ7
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
NЎeй
В«
їЕrEИЮX -мэ1‰G…
Ж±T
VіК \“›S9,bњТб)¶¦№"Ї ИБяЏєmЙйЪ
њ0h¬Q№n Уіш Гшю[
ІМ
ЃUИ OЄI™—И
жСќб
D<»я‰3:~ЙЦ=kd
МК
єћ1RЏ=ЈЦы>АЇ© *РГЃ)ЫWИґ©vr¶H ”Б[ H 
Ёc¤
АЁЂ� ?З`ьёYpБҐ0–-
ЮcњОйй*¤L жв
:№с ђA W»
 „s 1‘=+5пzќZ6
Uъљ&љ9: 6Mа (sюљt(Ы6
Ъr
»‰ эљм §єгЗѕ-э3ь ‘эHyќ Г»NЅ=‡
’U&ФТ  1µ$ м Бт #PE‰яЈ`ОA ф¬жЯОыѕFюп wO
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ђ \РTW FѓСhl K,Єd0З
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
„@EЙ­ФCJяв’=у¶@ЈОРѓ:чж]/”GCnлб2LЯфг­Иb6 ¦ъtч*зЈ•Z`“–з3Іюo ѓ:,
ЛфЈ®G–‚Чёь
@|ЪT0ЎъGШr-Юs [nc ZэЁ,Z7‰c%пиРЇя ЄьююЈ
Жfв|ЩGќV5
AИTЂp *uАУ(
ДЅ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
Ao»»
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
U+–° Tl{ Гґш]L*‚
‘i
Њќ6с
iYw¦бЃ“]Ќ њЄ
w
«pћ
 аЖ }PЬ7†­ґЌпЃ®ъ ч—C E'�о —ЪЛb
Щ„ яAzаµў©шW“mђ2•Ч Ќ,=SЭ+ –ЃxХЉ{x&FГЙ
„ИmЇ3Я UІ©яЗ $0)Yj*'9 +QТ0.n
4&r 8ФH9|о
>=¬ ?лы@5| A¶УBЭ CЉЪ DаЁFU
GЈ
Hп IfNJХж
K)кL‹mM4!NРЋOонP}хQuк
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
R`Ъ S-ѕT~{
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
U¬V8wWшT XОДYэbFЈf>яn¶+wTц~Хл †Еbђy�Ъ
њаБҐD, °ФЬ±r)І~уіАЋґ‡”µ•е Е<т
&р° 4ї3Fk$GрюHѕлI`IJyj
$?›0+©1ј2уь3Ї@4°ц5РУз ЮHQџ р|
 *!?(ЩZ’“°“юI —{=�ЄS
™љ‡з­лП ®џjЏ€O•lЌќљpҐ/Џ
°-ьґ'ч
єQWМ”МЬЪ оЄЊ|Х4ї!3ы/ЈҐ=ЇюS^ЄmћтЊє¦тєј¤•О•Яф7g

¬Аwc +,Хs -б.шМ
/int0ju 1хО 2~Е 3G 4#
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
5 e6In7тЌ8ћ—9aа :RыCxџJ= R•]ґгh’Ќ
qS-x‹HЃ¦:€S “Ѓк
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
—" ўЗ­?ю
iё№Хs єб»шМ
јintЅ~Е Вju ГхО 
иЌз_Fiy
!Іb %П' -АЉ
1›µ3(39Яс=єы?ѓDЬD
IьмN*(
SЁР

Ћ2#ќщ )є 5S~?aлI¤ЪS%Ђ#<Ѓ�н
‚љ"�`п™Oљ—T ў•'
ЈО-¤
 ®шЫ
ЇIЁ °иOё Ц№&Тє2Дr3Еgw ЖДОФпiХ5Цќ}жНЄзH} иmцъђч“W
шW † ‡ф€–Г—q�:¦hG §©‡ЁШez| ·рЋё`…Ж ь
З@ЋП
’ЧlыЭ†b ЮЌc
в№?жJ+лfzцќЂ®…хЊO
ЌNи
�Љd™њ_¤B$ҐҐЋ±,Ы І¬|Біе
ВБи
 bЏ#с’$‚7%/"B!lCэ]
DK;G`Уg[8ЩД
)Yц ,Y‹ / ­ 2I(5…Ч8dx;h\>€MA5ЎD»i LЗv T}Ф
\ЛИ
dп‡lO�oЙ rДп uXИ
¦іЄgЉ®d$Іm"Бфю/Lя§ЂµИ‡Ќ|Ќ¶—•H[њЫЗ ЏTvФ -iд ᇛ玦g дmcзГќ®ПкЫ
yЭ;› ЮШ” бмТ в7Бг3Л”’у•ф —РТ �/§љ4ь›!“ќTћWd jХЎлдЈTњ¤Ц;µ5M вЏСM(Т·Б Ф6џХbЧ{1Ш_ґЪ‰ђ ЫRУ ЭQ Юµ
а:ГбЬ гЖадьжх3зЉИ й№мк9м`Щ нЩ¦ ЂЎЃЃѓU „ І†сp‡ьпЁ\‰
©7|Тf2У9`ХЦ8'Ш6
Щ_ЫЅАЬlЮ~zЯ/ъвАЁ
гъМеfс ж.йи/µ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
й>Ш лІЦмV|омUпО6с.@
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
тs6 фй0х
ч№§ша ъµ·ыryэюaАЃЖњ
‚醅*Й€џн ‰‹XИЊЎ"ЋЬЇЏ ‘юљ ’C ”QR •I—€9�aР›NњmФ ћЎ;џС?
ЎKђ ўШҐSі¦к3Ё\:
©lЩ«Ѕ}
¬°z®УM ЇЩЊ ±нђІООґfrµZ ёx№чl»Gјvѕ29
їЏuБDИВТхДJЕТtЗЦИћ…К%,Л@Ё
Н4“О™ПРю†СЈ#У… Ф$АЦЃXЧюКЩ]·
ЪUЕЬkЭфЯў!
аxэгSмд|ьж¦g
зйR« кfЊ нЊооу‡рjU сv–уцЛфц+1 чVx щ:% ъЭqь30
эіР Ђ<)ЃUѓaю„±l†"+‡IТ‰7А Љ]uЊeњЌ%§
ЏПЛђ%·’ч‘
“»Ѓ–ћT—8– ™F‡љLFњМ…
ќ’ џж їХў­”ЈёАҐdЂ¦8U
©TћЄЯ­¬iЙ­о•
ЇOТ°і 
ґ3G 1·аE №±й єќј@1Ѕ7ЋїСјАу< Чй№ШK ЫяЭЬВлЮ^Я·sб¤ѕвlё д|
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
е'у зGъи¦
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
Ђ�™
ЃaJѓ3Є„,ћ†2B‡Ѓv‰Ё(
ЉЉуЌm=ЋЩ‘~’ќc•uя
–v �va™пр›ЋБњj•
НDОк С.Т
Ф“EХІFЧрHШbµ Ъ··Ы®z
ЭFЮZ«аҐ§бПЇ гд{
д)S жРHз№є
й€ькaщнХЃојЪр©BсI
уњ
фс
џ
 )ўWЛ Јe
Ґ8Я¦8yЁ ©иП«‘¬($®„мЇ8±>г ІfѓґXяµ¤» ·- ё™s є\Е»щAЅm9ѕсѓА6cБCМГ,ЊДўиЖєxЗџЙюК›‘МAз
Нb„П Р %ТtП У
ЦЃ& ЧУЪлuЫаШЮr[ЯН:
вTмг®ёж73зуPкQћл… о@uпpсb7тCйф`Qх}‹ч�Ґш]›ъT0 ы"эшЌюtпЂЁїЃЙНѓ‚„Ў_†f ‡Fe і‹ЬґЂЯ·юЎ ёE7
»{Ц јЙ$ ѕШOї(Б=џ
В
TДFХЕ®ҐИ\† ЙK-ЛћМ%П§Р
Ў
УъеФ Ї
Ц_N ЧШЂ Щ`L Ъ&aЬLЭSP ЯHак7вэж
гD� еЌЫ
жЕVйуІкTнмEnнKhріѕс‰юуѓ'фqцЈц
ч–ц
щ]ъ€Щь€д
эzя я…ґЂ _°‚ 0Ґѓ :v† Т‡ г ‰ №Љ сvЌ Ш4Ћ Iл‘ ў
’ q5”  • ©y— №� язљ Cю › Ой ќ —› ћ l‚   ЭР
Ў №Л¤ \Ґ ±p§ 1#Ё JЗ Я® К љъЛ +эН ЎЪ О ѓТР ьu
С ёs Ф  КХ \ДЧ ыJШ BdЪ {qЫ 7@ Ю сЯ Б“в Щг ©”е xйж 4nи и
й +^м pГн D
п ·Sр еSт iу 6Oх Г‘ц Mѕш я щ Јu
ы =Кь Іµ ю буя №ЧЃ
>‚
о„
«’
…
К
‡
¦М€
>X¤
з
Ґ
џм§
БЯ Ё
0qЄ
ЉС«
і
­
ЬС®
®°
/g±
Кр і
т'ґ
к.

‘ ·
y!№
Yє
RWј
BНЅ
.ЈА
€Ъ Б
оД
sСЕ
¤3
З
џИ
2фК
©Л
vс Н
*
О
єJС
oiТ
‡± Ф
%эХ
АШЧ
q% Ш
`Ъ
’ЏЫ
’J
Э
}ЦЮ
Ч“а
ясб
њ©г
®uд
s= ж
Nз
ж—к
їџл
Љ2н
–Ќо
‘F р
1=с
@Пу
­ф
Чv ш
‘Сщ
<
‘ ЋЗ ’ e” Ф8• Д§
— #±� —љ › E›ќ Sяћ «і  ©7Ў uШ Ј ~ґ¤ Є. ¦ љ
§ –‹ © Yт Є жў ¬ =y
­ +Ї °}° DІ ші њZ ` · Pw№ Ђnє бЅ 8є ѕ T[А яВБ hAГ Bъ
Д Ж <Ґ
З ' Й С[ К nЈМ ‰ЎН ­Њ П є1Р тfТ яЂУ ћХ j· Ц ЂШ ІЛЩ ­!
Ы ›ѕЬ Щ9 Ю ЛМЯ g
б Oх
в >Хф Є>ь гг‰ Ѕd Љ �а
‹ їЫЊ [?
Ќ He Ћ ЖY
Џ ґiђ ЉР ’ ГФ“ ЈН” Гл•
е– фѕ— кl
� й,™ Lлњ ­сќ Y\  ko
Ў уГ —.Д °Е Я Ж §З V:И ’0Й и‘К Л `ФМ EН ЂЪО е±Ч н:
Ш ™ Ы УЯ ЉЁа wб Н–в ў/г }лд › ±"µI #]Љ $В[%ЩQ&Э¶'ђ§ (-ж )eЄ*Йе+Q=,С-„Л.‰ /w 0Л$
1GЋ2Г*3B/4я”5>
6 «7лџ 8В_
9Х}:`!
;†’< | =ЯF ?І- @жAAЌжB7ћ CзЖD„»KИуXЈ9 g”Ј {Ы¤ …Њ‘ђ†™ ќ`ў‡™
§~¬”с±=ж – Ь—_{�СЯќН5ћ"Р
џћR дQў4Ј¦М¤Ж•§GЁвV©мэЄЛF­‡Ї ®u#
ЇyУ
±BЅІFці7°ґPe·В ё{§№M| єњ$ »G 
јњ  Ѕ(zАn7
БDTВ]Є
Гm.Д‰ЕXЖ¤°Зm, Ик+Йz©К›n ЛЉsМqm Нн•РЮС•BТQУ%_ФюїХuЦ)
ЧfЋШЩ]Щъћ
ЪуnЫ(S
ЮЇ·
Япp
аХ®бЗ8
в
3д'їеКЅж\f
зІ-
и®E鈤к юм-Э
нcв оЎ$п.р„H
сµЛ
тj фГи х€ћця
чµь ш«
щ ‡ъAыQ_ь™4эЃю7Jяq~Ђ‚
ЃЧѓ;} „_Й …ъі†мМ€~ ‰Q*ЊЄС Ќx‚ЋQУ
ЏiЮђ®Ў‘њ}’#¬”НМ•R—dољшG›Кы њ7§ќјhћw:
џRG биЎ¦ҐўfQ Ґ©љ-Єэu­С
®ѓZ
ЇХА°Жј»їКј{ж
Ѕw0ѕgЂ
їBоА|‰Брe
В~�Г©ЦДоЕЕDТ
ЖGм
Зb} К#Ћ
Лh‡
М‚tН№%ОЉ Пe”РЮ>С.рТ’d УДФЋXХ¬®Ц‘эЩ„Ѓ Ъ@ Ы5A Ь€o
Э=Ё ЮСЯЯBа‰TвdЃ
г,&дjZеs‰
жKК зQ и‚“
й‚З лЫ мёjн6Мо пDRр­« с?ктЈ/у°6фРЌхЁц"-чЉЖш,ҐщҐЉыпAьI эZaюji Ђ RJЃ ‚ѓ .„ Т]‡ В¬€ ‰ МX Љ ІR‹ јЁЊ ­•Ћ •@Џ ‡‘ џ« ” йK • ”Ё – тЋ— 7о
� Д‹™ јµ љ 1?› г?њ �ќ !у
ћ Ю6џ «ў ;О
¤ Эњ
° J<Е [·
И +БЙ ЂЄК )ї
Л ш&М }у
Н ¬
О ~ П 77Р Є
С FТ гmУ ИN Ф QО Х ;FЦ .ю Ч ZҐШ у<Щ tНЪ ЈнЫ §уЬ … Э З]Ю (Я Аа §Аб ‘Aв c г »o д М`е _фж Lз ’и Кщ
л еLм wн п
о o©
п Д‰р рс «дт „‡у т ф хьх YЎц вўч _¬ ш А8щ Cdъ nы -ь дRэ Ў+ю я 1x
Ђ
‚*Ѓ
L‰ ‚
Dѓ
6ё„
*…
!і†
™ ‡
я€
Vж ‰
RшЉ
,ы‹
›О Ћ
ЌiЏ
'ђ
нc‘
 А ’
ю “
$Љ”
‡$•
еP –
±ў
—
љ�
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
 ™
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
№ъљ
d^›
юUњ
чP
ќ
=4ћ
ЄFџ
НМ 
=ЖЎ
‚Ћў
?Ј
чЮ¤
ПжҐ
ѓW
¦
}§
pf Ё
Ё¬©
‡ЄЄ
Дr
«
R®
IЇ
ЂЕ°
­G±
„nІ
!Кі
€
µ
K‚
/Ш·
,дё
ЗЭ
№
=»
Ўј
МѓЅ
З ї
Н8А
®( Б
ЄыВ
,6Г
gЕ Д
ЂЌ Е
!З
‰ьИ
Л? Й
ЗфК
Ё• Л
oН
‚ОО
¶) П
јР
];С
їТ
:уУ
ЬЂФ
иХ
6ҐЧ
Ѓ‘Ш
?*Щ
Иђ
Ы
Х Ь
 ¬ Э
ЙёЮ
Ц€Я
Eг
а
¦¦ в
Бг
uІд
bзе
6 ж
¤з
“< и
Іћ й
з�к
&Rл
д м
™: н
©8о
Yп
зє р
›с
Сi
т
bу
{Ьх
�ф
ц
*еч
1Жш
�Ѕщ
Цъ
rСы
®ь
4eю
Хя
кЂ ‘¦ѓ 1в„ О}… *µ‡ О € Ўњ‰ б‹ 6‘Њ /ФЌ b‡
Ћ жTЏ iи ђ 2ш’ Df
“ h” У • Бц
– 7 — ^� Двљ т0 › >њ X¬ћ [ џ Ї   Уz Ј {¤ H­
Ґ g[¦ РУ§ e Ё јВЄ Ќ «  ¬ 5Ќ­ R•® Eе
Ї ‘Ю± c6І )Хі ш,ґ ‹eµ ‘в хё x№ w є Џй » ,†ј ІЅ *ц
ї X А ІКБ уЎВ а»Г 'Д њ§Ж нpЗ І–И ТЙ ™е К Л !Н zЃО k
П cПР aF С І)
Т К=Ф ›[Х т°Ц М
Ч GлШ [d Щ tЫ П$Ь юlЭ ­Ю cвЯ е„а 1:в эђ г ч д №е Kж k{з �j к їТл †рм ub
н Э‹о Ўe
п +9с Cgт ћUу
!ф «Фх ґ-ц rІ ш XІ щ –Хъ ™ ы oГь ®kэ .®
я рЂ tW Ѓ }л‚ Ю ѓ х„ sя† Я+‡ Ъч€ ®‰ t Љ Ээ
‹ –КЌ –4Ћ ґћЏ ёђ oУ‘ ҐФ’ ’— ” Эe• Xс– ‚ъ— y¤ � yы™ ДТ› xуњ ќ Шп
ћ OЯџ Еї  “‹ў ІЈ юд¤ ЈЏ Ґ &­¦ З‘ § оY Є ъr« Ђы¬ °Д­ Ц® ёфЇ ЉЖ° M®
± P+І Щvі –
ґ чV µ {ђ Жi · ЅЪё еsє шr » Qэ ј ¬@
Ѕ ‚щ
ѕ н°ї p2А ‘aБ ЖВ u:Г 9
Д яЕ кЖ ВѕЗ Ь}И L— Л
… М /ЦН Ъл О Й П nM Р hJ
С хнТ §У ГVФ ћбХ :Ч \gШ K¦Щ Њ8Ъ …Ы =w Ь БкЭ ЋЧЮ ѕ0Я Ю†а 
б Њфд +е Нў
ж +ъз В*и Й"й ік Уёл тsм Вc
н MBо g1
р ФОс BJт 0 у ІПф E2х љ9 ц zєч ЫD ш Qщ ?Щъ ®хэ Kю |ь я щс Ђ
’–Ѓ
\Р‚
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
р1ѓ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
y…
H
†
сµ ‡
h. €
а™‰
и¶Љ
т–
‹
#T Њ
Ь Ћ
бSЏ
·эђ
U(‘
†’
ќP“
я”
ЩЯ •
.(—
ݵ�
ЋL™
е»
љ
>›
’њ
фќ
У*ћ
lЃ 
“Њ Ў
• ў
Ћ¦Ј
ᥠ¤
ІЪҐ
мW¦
°@ §
‹№Є
«
С?¬
љj­
4щ®
p
Ї
¤е °
Ж
±
y і
$,
ґ
P µ
К[
ЦJ·
€gё
5; №
сє
vyј
Q Ѕ
йѓѕ
kТ
ї
©Я
А
€ш Б
@4В
“ђГ
—КЕ
Ъ1Ж
пѓ
З
ЎИ
mм
Й
±ч К
АWЛ
`бМ
ЎЩО
ЭП
(TР
c%С
ш
Т
&FУ
дЬФ
УоХ
`
Ш
®¦
Щ
8!Ъ
…d
Ы
Ў§ Ь
JGЭ
LФЮ
–—Я
-Ф
б
F в
ЖЄ
г
G‚д
Є€ е
”ж
c©з
\З
и
Ьч к
з
л
џм
а8н
Л®о
tDп
)Нр
G‘
с
*­
у
х ф
Ь‘ х
¤™ц
Kўч
Бr ш
N-
щ
h”ъ
ІЃь
Њэ
¬zю
°я
АНЂЦЄ Ѓ<—‚Эєѓ·l†Тњ‡i
€LЮ ‰ЎUЉ; ‹ћr Њ€FЌМЏ\Q
ђ5*‘жЩ
’”®“С”Ј< •Ai–LІ™F,ља ›ЩњЯ№ќі=ћ^НџN'  ©в
Ўz› ў‡нЈ^х¤рыҐE• ¦с
§”�Ё"©©JѓЄHW «3‘®ћ=ЇБ °щ8
±>»ІsџґЌ” µ\F uC
·­hёuс №Rµ єВј{¶
Ѕ;5ѕK їtАBдВа
ГЊз
Д.(ЕЧйЖІЗПЯИqЙ·Лµ.М#7Ноo
О$•П ж
Р~ СхТм*Ф'«ХНБЦh‘
Ч€-Ш»­
Щ¬Ѕ Ъ
ЫиIЭњ-Ю)®Я¶¤ађ бў¶вЉf
г‚дu‰зњ иSdйFАкМ: лЌ*мьTнхzоEпв рю_ сq€тЄуёХфH}хПIчbЦшсzщЅQ ъ8Ёы–ѓьЊ,эчZ юЬђЂm'
Ѓн‚Oљ…І
†~Њ‡Ет €‰«‰у
ЉF\‹"ЊЇШЌD�ЋWнЏN(ђ%ж‘Zђ
’нU“Бі•zc
–°¤
—п4�юe™,a љ€B›§8њ±Ќ ћEqџ‡[ 5„ ЈАr
¤]ҐVщ
¦њI§х,
ЁGЇ ©sЗ ЄзЁ «@¬ Ё
­2р
®¶Ў
Ї­°ь汬MіnЄґsSµpЦ›з
·Я
ёШO№s9єАђј"‹ЅUЄѕnБрЙВХшГ+До Еј
ЖS7ЗлY
ИИ1ЙЪп К”ЋЛЕГМ`#НЉ°О–ЭПеo СжЖТ U У?ч ФЌ
ХGшЦN Ч<aШ0»Ъ® ЫTгЬPЯ¤} а*” бу вR¬ гБФдЏАеЫk ж)зh9 иY…й]J кleл>ѓмpнБож�пЂР р^№сgcфј5х —ц�ѓ
ч\R ш–gщЊIъ<L
ы&ьЄе эЏкюўСясЂџ
Ѓ@и‚c
ѓЧ„fЏ
…Зj †п|‰)ЏЉэ‹ю3Њ\8ЌѓKЋЮпЏФГђЎG‘y ’]Ч“ЅD”‚Џ•@» –G©—1¤�ЬҐ™ўdљ™�›ь? ћMЌџ+і  ьњЎ€rў~сЈYп
¤Б Ґv/¦y1§х_ЁBd ©6 Є—
«»и¬А§­Ђ®Mѕ Ї|} °DbізЪґуµ†IO·ш%ё�?№4б є”Е»с“ ј цЅ«6ѕ^ь їэЌАvМ БљmВќ ГЉ
ДІкЕ°ПЖэќ ЗЪnИ/3
Лє М\а Н™ФО~e П±ЕРВСk6Тж¦УСgФ^­ ХeЦtйЧ§(Ш…¶ЩЕЬЪфґ
Ы›·Ь°
Э'лЮЊ Я†Єа"rг
l д7
е#БжRgз иійYH ку§лУ мN€нѓНоНп(рah сэт‘ уоЖфџ( х‰яцј€чPГшт”ыэьсcэщ$юeйя¤ЪЂНQЃ» ‚THѓїy„-Њ †–‡®n€zy
‰Ўп Љ{П‹!Y ЊЃCЌз4
Ћ=ВЏиc“N- ”7Л•з –\Э——ъ�Ё ™\
љ]ю њ RќЪ#ћэ4џЅ±  &BЎ8ш ўa¤KҐcЁ ¦EQЁs(©DD ЄVC«C¬б®x¦Їm,°v\±љІ‹ ґ[RµД
Kґ·†ё%й№ї® єВЉјsьЅЈ'ѕшП ї
Ае©Ба
Вє
ГкЕДҐЗЕИњЃ ЙЏЉКЛ›� МюДФмг Х»7ЦZс
ЧхVШX‡ Щ©kЪZwЫ~PЬҐW
Э"ЮmIЯ‚Rаэб1в†ї гџдґбеP9
жжз>хиYXйoфкFO л/~м–7
нј‚о( пI
рГvсчї т4ЩушМ фEІхќsц
Т чђш й щфљ
ъ©5ыЫй ь·+эbЏюy�яГJЂKй Ѓњ‚љЮ ѓ„®„#ў…Xl†cю ‡.€;8ђЋH ‘
a’яё •”в
–­+—%a љ›њµќcGћЧЎ
џо Їґ
ЎFз ўr Ј,п¤°НҐоН¦s§\ДЁЧ© ¬ШD­ЄЕ®г±* ІЏKілM»рј|Џ Ѕу9ѕЦHїфЮАѕўБNі
В@4 ДЩИЕчq
Ж; З3
И\(КztЛэQМLТ Н&О¬ П°,С« Тћ›У>пФҐN ХЊэЦь7Ч  ШAQЩxlЪц¦Ыъ@ЬРЖЭ З Ю†"Яцз аmaб’ИвҐ=дВэеЬК
жNЉзд?и•ТкOѓл°_м&µоЋЉ
п4gрю@ с�і
т
уі+фw`чА
шЧјщП&ъ ыtAьk¶
эИюуяZg
ЂЂЃЄШ‚1ѕ …ч
†fч‡*­Љ(t‹‘Њ“ЩЏEЕђq‘я™”ЇS•J–qf™ътљE›Цћj‹џА8 ‘Јв$¤Ѕ ҐЮ— ЁБ©ЎХ ЄҐ$­Y®х§
Їj»Іоі{ ґЩЗ·НГёCп№яcјU_ЅЅѕС¦Б!тВLГдА
ЖАЊЗHµИэлЛµЋМшsНј–РКСХЈТsК
Х^ФЦМРЧ)Ъ°ц ЫSЬрЊЯѕаUљ
б­мдE^ еП жi'йІкќ8 лHП
оЩiпРcрHщ/2ъъ ыHьbэЊfюdkяЙlЂiаЃ<¦ ‚'Xѓm›
„nx…J
†:љ ‡™· €І ‰oтЉ„Ќ‹ЦЊШљЌ‡\ Ћ^P Џ°cђ`C
‘њЦ’
“§ ”…•з¦–У —rЁ�њІ ™‘љлN›пњVы ќЙљћЭ„ џПУ UћЎL~
ўyљ
ЈwШ¤Т Ґa‘¦зЂ§ҐЁ”‰ ©о8Єґ\«?х ¬AЗ­©у®8ЇЇз°;•
±·Іщ®і. ґуµВВр9·“ёvA №T‚єЖ»'ИјЙЅhш ѕ|b їсА
>БT»ВЁf
ГИ ДЪЕ^л
ЖPиЗ‘фИ‰вЙЖ
КM— ЛfЂМdПц@Р±С
є
Тъ›УІѓФGХ“cЦ*|Чэ ШбrЩўЏЪ‘·Ы•ЬЖ“Э->ЮвbЯx а>5б”W вZ& гр
дЬzеПжЕ@здиcйИпк1A눩
мµан'‚о{ЎпXЇрG¦с‘3 тТуђF фАы хЌ© цш ч Dш­Ы щkr
ъ

ы)Ўь�cэ29ю°b яиt Ђ4UЃЩ(‚ьѓЋИ„AЏ…ё¦
†мs‡‡с€*‰вO Љ2Ъ
‹&Г Њмc
ЌlПЋГµЏ[mђ'-‘Гq’“
“H=
”›ј•iZ–—…—"G �N»
™d™ љв›Rйњдеќ±? ћҐ–џТ™ БSЎ!шўщ‚ Ґц`¦¬
§ўo ЁЯ©‹Єc
«5d¬е5­"U®Ј^
Ї™p°ў±ЖІь
іPК ґ µБ!Шг·7Ж ёзњ№sє8
»�а јIu ѕ1rїТИАр
БGШ В'Д
®Е№
ЖT ЗЭ!И,КќЛ}Ј
МЦ|
НЕvОo'Р€kСa�Тэ:ХBѕ ЦО„Ч§<Ъє‡ЫQ ЬN=
Яяжа0QбР йJpк Б л� м ян;іоЫпз;рн с)втjуЬфл\
хdцЬDч9Гшv
щЃгъвbы|Ї ь= э3ІюiыяъuЂ1сЃў+ ‚ГkѓE „„8
…Џ° †¶ы
‡ТГ €gV ‰$Ъ ЉRr‹¬ ЊQІ
Ќ% Ћ¬©Џэ«’Бз“і—”a•­з –ЋA —7
�%™™–љЖ›kіњ*j ќ±ћЅfџщN …sЎ_ўH€ Ј`S¤.®Ґ.Ї¦KC§Oш ЁbV
©Ћ–Єщ
«GФ¬nЋ
­§С ®Е{
ЇV@°ЖЭ±Ў;ІFі« ґ{шµѕЛёв·~n
ёf‡№ќnєt=»[i ѕ}·їuUА|+
Б~і
В?(ГQа Д*еЕ“сЖ:ЂЗ#ЂИБАЙѓBКk0ЛЪаМ™Нu° ОђЄПЖг Р€ЏС|pТќшУ
9 ФW8Х’ХЦу
ЧuZШФ—ЩКњ Ъt5Ыљ~Ь’ҐЭ$ЊЮЈЯґа;Сб№W
в‘ гMИдДеYж¤зэДк)tлЕИмр‰ нЖҐоGпщэр0 с8
т-уИJф]эхdjцЉd чUSшh8
щ3Fър ы5ь„Л
эд<ю{\я8™ Ђh` Ѓя‚偃ᄧy‡0Љ€з[‰`§
ЉЁ0‹W
ЊзЌtЪЋpЃЏ|F ђя”‘ї0
’Ї•Bѓ
–ґШ —¬’ �/™V]
љђB›щН њ:њ ќІћъ= џґW 6 ©,ЄJ@
«ї¬)ґ­м‡®MkЇ5°Ґ±х
ІS іЙя ґќsµ#О
ВO·"ё4†
№(ЧєTЪ »є!јsј ЅqKѕМЈїЙАcЯБ|HВЈ Г4@ДVљЕ®x
Ж29ЗЙ;ИmЦЙ4К@р ЛвЅМFН`9ОQќПъЗ Р:f С¬ЮТkwУi=Ф¶Ћ
Хs ЦЌИЧc®Ш$ЩF·Ъэ` ЫТЬ?ЁЭ}ПЮНЯAB
атѓ бД¶вЩ гZудџЗе©3жнйзиWCйц к!влФY мј№
нMЧ
о$ХпFEрРђуaљфПNхE* цсочmEш6„щЂ’ъ±ОыHяь_JэobюzІя ц ЂПЃ%b
‚фі ѓ ’ „Вд…QP
†*‡c—€з‰ИЉw ‹BxЊпU
ЌyПЋр)Џп»ђµp‘;П’ё†“v; ”eY•8џ –rК—Ію�1™dЋљ0
›џГ њГ
ќR ћ@џl ґЉ ЎГз ўч°Јь`¤ Ґ
Є
¦фm§
ў
ЁЭ]©’… Єц.«H^ ¬пђ­Ўг
®`
Ї>ъ °2S±Ћ
І”"
і8о ґѓµi»m·Etё«“ № »є=
ЅЩєѕ gїЂ‚АеЏБT‘ˆÙ1ДТ°Еъf Ж+нЗ!{ ИИ
ЙPљ К§D
ЛГіМЛP Нn ОЖsП•ц Рт С°XТEdУЙ Ф
ХEЦЦФ ЧЉІШнМЩќ
Ъ*Ы ЬхtЭШДЮyе Я
уанП б' вkЏгlИ дyг е%жщEз4Ћи­^йBA кЭ?л6 мгн—-о0mп;®р^#с‰ы тЖ$уQ›
ф^њ хл цЮЃчb�ш1 щ±ъ1д ыиzьиэюvюKр
яqT
ЂgіЃ¦ ‚JNѓvd„Џо‡ б€hЂ‰РЉR?‹АИЊ9еЌ«w Ћ<6Џ›ыђЂ‘Ћ
’ы“I_”M›•gm–в
—,R�^8 ™Ч¶љ‹Ж›ЋrњяUќ_• ћ`Oџф $#ЎЭ|ўjї Ј1ᤈќҐыv ¦
¦ §Шб Ё) ©їHЄ0О«К
¬Дe
­cl®]ѓ
Їф°Х%
±'|І ісгґГfµЇу
fU·‘в ёT@№ї єдУ»EУ јМHЅkч ѕ7ёїfFАљ+Б#ВZщГП›Дњ›
ЕЂ± ЖJ.ЗСQИ~і Й,Ќ
К�ДЛёnМТНль О,#С™ц ТЛЁ УнѕФTаХЂЃЦБгЧ•»ШЕЌЩ¬І
ЪL`Ы|щЬ+ЯNv
аЇVбЮЕвaлгRF乑еуnж,зЈQи.й4й
к"‡н­оёщ
пЌр-"сє;тQ~у,RфбKх=*цйНчoЌш’чы›фь’Я эђюС,яж8ЂАяЃЦЕ‚‚ѓЗ
„s …о) †ЙЉ‰њщ ЉќX
‹6ЬЊЈЩЌSs
Ћ>хЏ/”ђu
‘m’Zш“ђВ”^h•Yц
–­‘ —}† �ґџ ™qљ€љ›—Hњћ›ќ=ўћ[ЛџwL FОЎюqўЈ
Ј/ ¤(ВҐj™¦И; §DFЁГ'©ДG ЄJ
«;D¬eЎ­j®pХ ЇnL
°7e±ьІzЈіу{ ґЁ µю†jo·sћ
ёУC №bу єpы»2єјБИЅё
ѕmЉїА0h Б°' В(;ГJёД
ЄЕБ2Жm†З«xИygЙZ. К_Лc
МхТНU ОНkПН‡РyО СеvТ|з Уґ?ФёЯХV—Ц0кЧЧШjЩВ¬
ЪsfЫQЯЬтбЭЈЮ>uЯ•
аюШбмвхU гjѕдЄ¤ е2ЦиУй*Є кФiлfлмKbну›
о79п@d
рS°с!Ятф5 уј фцхыщц¤йчmD шС,щ‰3ъ(ь
ыgцьлvэ¤ юЯИ яi ЂщЈЃ…\‚ ѓzП„Ї…3F†кw‡¦Љ€{'‰РЉс‹ИµЊ3ЌuЋHt
ЏЄЂ ђ Z
‘А ’іr“aї”¤•Ћ• –ЁЉ—Ц±�гЛ™<pљЌ`
›}йњЛFќA–ћЖ5џЁс  ¤T Ў©` ў
ЈwО¤F• Ґ]¦H §рсЁo¬ ©€¬уС­&N
®Fф ЇмЌ°x
±°ѕІвlі…K ґўћ
µй&
·ё"ё …
№µy єzФ»ђ9 ј Ѕ)ђ ѕ9 їY'
Ађ БХ
ВW>Г&GД2(Е§Н Ж{ЖЗќYИsЙз|КvBЛPМ�(
НZ8О:Љ
П¤ЕРЅі
Сў;Т†bУDЉ Ф¦WХз9Ш…lЩбµ
ЪТЙЫЅл
ЬHп Эё¤ЮCnЯ8<аиД
г`Ід°Ие6®жяхз=Tим. йЬќкШ
лL•м ?нЉ(о38пїжрJ,
с’1
тщуxљфkйх ф цN
чхй ше± щ’їъS•ы»M
ь s
эЎ3 юtяіЯЂйдЃГv‚l
ѓЇР „f…Р\ †хЂ‡.›€- ‰н<ЉRЗ‹КM Њ ЌНzЋИ
ЏqЧ
ђ8ч
‘Мб’з“ЋЯ
”Ї•N+–B—шы�яЉ™FљЄp›:n
њi8ќE5ћF
џQZ
  ЎEЙў0  Јоl ¤€ Ґ}z¦@.
§ѓ‡Ёn©d Є\м «”к¬юЮ ­1’®}МЇщэ °w3±єS
І«Г і тґ±ќµ‹ сп·цЁёьМ №ЬєНЩ»г'јґhЅ®њ ѕIсї=K Вѓа
Г‘М
Дп5ЕmрЖ
З°бИ8»ЙpК-О ЛЎыМе(Нo†О¦ўПЬе РЏwС¬ЌТdIУ^;Ф°мХ8ь ЦзЧТ¦
Ш€lЩyµЪВP Ы») Ьв_ЭЊ· ЮќђЯЂR
а+KбwK вгџ$дqВе±^жSЏзЏ иjA й}кm\
лВм¬ н 3 оJ2пЄЬри; сsутj уя% ф}Ьх oц–°
чЦш&@щЊ€ъды›@ ьЇ-э8Hюяв…Ђу>
Ѓю‚bQѓ§р †­G‡* €J‰фЉЙі‹cl ЊcPЌmpЋ5Џ·· ђФ5‘бЁ’зf“АV”ўє•+г–+#—Љ`�Щю ™M9
љ©з›ґ~њГќ+Д
ћНЦџ¶Y ev
ЎхJў‰Ј$¤щ<Ґ¶ќ¦ґЩ§µ ЁЩ_©Лj Є9Є« 3¬H^­r®•Ї§kІф іCw ґ€зµ‘„Фb ·eн ё-й№H… є?”ГхДЉ|
Е Ї
Жy ЗЌоИШ2ЙK­ К;ЛЛђМ‹їН†™О-сПxЮРwl С Т[ЭУ:©
Ф"PХge
ЦЖЧOэШ¤L ЩЖЮ
Ъ7ШЭф@ЮчF Я\uаБ
бВBвd гкg дАЮе…k 拇зс’и–kл\-м†[ нПGооr
пЯТ рgЭс–{тњщу§ци3щи0 ъ§‡эйЂКгЃ_э ‚Е№ѓi„H«…вЦ€ё!‰¶ЌЉ56‹эНЊґ
ЏbђФk ‘Y3’h« “p”­9•-Р– ц
—ёnљ°ц›ъЏњЂќKћХS
џ€ лPЎш° ¤”Й ҐЭ ¦л§Ґ`
ЁKћ©¦OЄІ­Wщ
°W/±– Іжі‚<ґ~yµ€7†и·ёtї№З¶є†1Ѕrѕ\,ї 6АJБЁлДЦЕkБЖ‰" З/\ИMЙNе
КPЌЛ < М^џ
НЊ
ОQN
Пє1 РР¶ У0ўЦ#щЧўk ШцЩ/є
ЪhbЫ9З Ьї% ЯЌв!цгЇвдOyе«и“ л5Умс6нslрЏBу;
фНЌх]|шBpыЧ‡ь-эн„ЂЕDѓ(З„кј…№. €И
‹™;
Њ®Я ЌpЋ2”
‘ы›”р¬ •µM–1 ™шњщ?ќ»vћЩж џИ ўrЮҐ‡¦Гz §«љЁШн
«Іщ®ZоЇТҐ
°3±иљ
ґђОјГ(
ЅKЋѕ„VїьqА'0 Б Вu;Г®Д{€ Е/mЖХЗ63ИЋђЙєыКЉЧЛVМv
НYєОJфПcёРЅн С›9
ТYУувФ7ћ Х¬ЦўШкщ
Щ•вЪ Ы!гЮ—Q Я\Ё а$І бbв>з г*HдХхе<
ж-з‡—иq
йџJкs}лЁЗ мяc ни-оЄпЯо рZФсъaтa уKkфДйх‹ц:[чs• ш81 щ;[ъ)ђ
ы;Ь
ьэс
юt¶ я®щЂ XоЃ ( ‚ Лµѓ e‚„ ЫM… Ґ« † ®Ґ ‡ wИ € ‡‰ ~^Љ цђЌ ѓ‚Ћ Х¬Џ Ќђ %>‘ Ј’ мФ “ 8е ” Џк
• б
– ц— W� йг™ тљ Jз› 2њ L ќ @Uћ Зйџ Мќ  UЅЎ \
ў sъЈ уМ¤ С< Ґ ІP¦  § F™Ё Aa © g»Є ѕQ« ъЄ¬ {Ґ
­ x} ® Э�
Ї Љ° ПН
± ¬™І Ё^і
"¶ (х· Hё ЗЏ № 9·є h"» сr
ј =Ѕ ѕL ѕ Тaї ґІА CoБ B±В ¬Щ Г iД ЎцЕ ъЖ оZЗ xрИ ‰l Й  К ›jН щ®О ‹П рw
Р MС EyТ т
У ,‡Ф мвХ ¬‹Ц q
Ч љђШ ЅAЩ (‰ Ъ +Ы *{Ь чKЭ ЗCЮ еіЯ ¬`а M\ б l/ в !г ¬у д Fxе Д{ж L з {Ви gWй Кцк Pїл Oм ін OLо п .7 р @
с т0
т ?Eу I@ ф r–
х <ц wCч €
ш xrщ Єръ S#ы ы“
ь ґ‘э Яю tЮя pЂ!З
Ѓ!S ‚!(ц…!ВE†!к
‡!°yЉ!ћ‹!ѕх
Њ!\Ќ!фЋ!я Џ!ІЗ’!#I“!;е”!z¤•!…–!з¤
—!А·љ!»9
›!Лњ!(F ќ!2•ћ!ІЃџ!ў!–ЙЈ!ХO ¤!v¶§!±ЅЁ!^©!т¬!щ( ­!1Б®!&‘ ±!®•І!›2і!Obґ!·µ!(¶![_
·!Тё!tз№!R<ј!1&Ѕ!ч‰ѕ!аљА!ЮеБ!(мВ!Ѕ(Г!мoД!ЇеЕ!єѕ З!z И!vcЙ!«I К!¤иЛ!€џМ! Н!ЎЏО!ќ( П!_Т!сMУ!UрФ!#ґХ!+ Ц!џЧ!+Ш!Lt Щ!^lЪ!—вЫ!eЬ!;ЄЭ!"†а!
Іб!sҐ
в!…пг!шѓд!Iье!
Iж!i+з![hи!C,й!О…
к!LTл!`№м!Нn
н!,nо!ЅSп!"E р!'Мс!Вт!H"у!Nф!Рбх!Јgц!4лч!э
ш!R’щ!GЃъ!ВМы!ЪО ь!
Пэ!7‰ ю!i я!ТЂ"Ї¤Ѓ"'Я‚"— ѓ"Щd„"yX …"uh
†"а ‰"DKЉ"б( ‹"‹jЊ"-ЁЌ"qЋ"fЏ"B™ђ"і‘"Ы
’"�0“"ЯГ”"i©•",*
–"аЕ—"%*�"«ш
™"§zљ"
· ›"aр њ"+™ќ"Њ0 ћ"Y,џ"Лџ "фаЎ"2Рў"‰«
Ј"
S «"XА¬"бW­"`Є ®"fЇ"$ы °"A@±"0#І"їфі"cТґ"iЊµ"О#¶"{т·"›ё"AҐ
№"#оє"iХ»"5ј"_]Ѕ"|ѕ"\№ї"ЛSА"™УБ" =В"EЁГ"€ Д"©IЕ")ЄЖ"pц
З"и$И"dЩ
Й"MК"
vЛ"ќМ"!8 Н"yО"ГеП":EР"х С"ьТ"©E У"Зр
Ф"oК Х"|¬Ц"Л.Ч"^
Ш"9гЩ"44Ъ"З‰ Ы"|щЬ"Y Э"TЫЮ"МхЯ"дЗа"ЏЦб"_/в"йЋ
г"Тpд"—…е"ЬC ж"1
з"нJи"CO й"Уxк" л"Щ—
м"f|
н"ш‘ о"'
п"±)р"Нфс"@† т"”
у"НЪф"Pх"pРц"ч"В®ш"™Sщ"б ъ"‰ э"pъ ю"р
я"Ч›Ђ#ТpЃ#ЃS‚#»Eѓ#ѕT
„#…#zр†#~ ‡#‘w€#)л ‰#“~Љ#V3‹#·џЊ#э-Ќ#вЋ#•њ Џ#XТђ#ҐZ‘#6I’#-v“#єД”#*-
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
•#Ь–#—#ёќ�#
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
‘
™#y- љ#:… ›#G„њ#N§ќ#›2ћ#’uџ#є‡ #ЙуЎ#ў ў#КҐЈ#Э¤#qТҐ#y¦#«? §#Мю
Ё#@ ©#"бЄ#ал«#
¬#жЇ#б°#юд±#№5І#Ў  і#Дяґ#µ° µ#ъe¶#оз·#“5ё#'“ №#‘@є#»#N
ј#ћzЅ#м' ѕ#шї#¤Ґ
А#ѕ7
Б#PюВ#І Г#Хf
Д#”Е#ґ Ж#м?З#[оИ#РЙ#rҐК#‹. Л#ЯМ#у€Н#ТСО#Pc П#fM Р#°wС#oїТ#†?У#�Ф#°В Х#YEЦ#jMЧ#ќв
Ш#_Щ#чв Ъ#ЁSЫ#аоЬ#юrЭ#Ю#3Q Я#!а#б#Ў в#& г#Ѓд#t»е#Вж#Ёa з#Ф( и#Пзй#[bк#SҐл#Jї м#.н#b о#ЯWп#’јр#Hjс#\9т#.у#МBф#егх#ґ ц#ЧБ ч#(
ш#%
щ#»
ъ#А!ы#Счь#Ыяэ#pЩ ю#Я`
Ѓ$дЙ
‚$ж‡ѓ$6Q
„$б …$ 0†$k ‡$О,€$З
‰$яnЉ$щя
‹$њC Њ$…Ќ$JeЋ$;ЦЏ$ТАђ$Р‘$9ы ’$>“$;k ”$ЄQ•$ѓ–$чC
—$
О�$m
™$BБљ$уЦ ›$л5њ$аj ќ$Чћ$G” џ$ЏШ $шhЎ$ўV ў$1aЈ$V+¤$0Ґ$8С¦$
ь§$Ы/
Ё$ЉE©$дFЄ$Ы™«$Ѕ¬$яю
­$сO®$  Ї$хk
°$#(±$:”І$щ і$0ч
ґ$]Ћµ$ш ¶$Тя ·$>‰ё$#х №$эє$ЂЅ»$ўiј$+Ѕ$‹уѕ$Tї$1ьА$ц2Б$|№ В$lXГ$ шД$юq Е$±С
Ж$нЗ$Ф+И$ыЙ$IК$’$Л$’М$Н$V4О$PаП$хР$©
У$ЦФ Ф$Х$јЦ$|ьЧ$¤?
Ш$
Щ$Ц§Ъ$кx Ы$†KЬ$iDЭ$ Ю$oЯ$nша$ќ@б$б¤в$­г$dд$в‡е$ ж$.ѓз$qф и$Tґ й$џm к$o л$љcм$ќў н$#о$дЯп$zј
р$,3 с$Ш
т$›Ъ
у$?ф$КЂ
х$”Ёц$+9ч$Ыwш$цРщ$гOъ$
ы$‚ў
ь$лkэ$"Я ю$©я$р·
Ђ%кПЃ%zч‚%nЯ
…%<З†%'m‡%цҐ€%y*‰%d… Љ%¤џ ‹%ћЊ%#­Ќ%АЃЋ%ћ“ Џ%;Nђ%1/
‘%/
’%-a“%ЏХ”%›д•%S’–%«—%"Y�%pи™%в$
љ%$›%+я
њ%dќ%•Їћ%HМ
џ%^H %ОNЎ%„Оў%±| Ј%jµ
¤%О]
Ґ%CТ¦%ш§%пцЁ%Mч©%NчЄ%‰««%8¬%Е
­%Е#
®%ЭYЇ%§°%Тт
±%Гu
І%б‚ і%t…ґ%bЗ ·%lZ
ё%‡n№%клє%H»%x
ј%юЅ%ЙB
ѕ%kї%Ё%А%Є=Б%e*В%AJГ%аД%_цЕ%a“ Ж%‹З%Г И%%Ј Й%»,К%Л%d®М%шЌН%‘·О%^ьП%
7 Р%‡ С%
ьТ%Џс
У%ІH
Ф%<qХ%‹Ц%ЖРЧ%`"
Ш%г„
Щ%ЃЪ%мЯЫ%u}Ь%э Э%ДTЮ%}ЙЯ%/gа% б%•г в%rЩг% ѕ
д%џХе%РО
ж%ЩBз%Ё8и%У^й%i<к%љe л%uм%AЌн%=о%ХЎ п%ќ­ р%вЗс%ЬЦ т%єу% Сф%(нх%-Ђц%bч%а°ш%«›щ%ЕDъ%zлы%°n ь%™:э%ЭАю%Оя я%fe Ђ&HuЃ&
‚&а›ѓ&Ґ>„&2…&8и†&·щ ‡&kь €&‹$‰&_s Љ&#n‹&eЊ&†Ќ&~Ћ&ЗE Џ&Q“ђ&в
‘&/«’&Ё9 “&ћd”&ШХ
•&2Я–&О™&©љ&Sq ›&Y�
њ&
yќ&ЕЫћ&K&џ&м* &ХeЎ&ЈГў&сПЈ&яM ¤&0z Ґ&Ћs¦&…§&r/Ё&]Ш©&¦#Є&ј«&KЋ
¬&
­&‘і®&Ё@ Ї&R`°&¬r ±&е
І&Lзі&•мґ&gµ&BК
¶&tЌ·&а’ё&ЙЛ№&И”
є&«Ђ»&В…ј&Vя Ѕ&EДѕ&пї&+I А&Сп
Б&,В&гшГ&ЧПД&ZЕЕ&о
Ж&њы
З&-HИ&еHЙ&Ч9К&ЮЪЛ&з”О&/П&¦WР&l% С&ѓИТ&ЖT У&l
Ф&я‰Х&ЅйЦ&у#Ч&
МШ&GбЩ&DеЪ&nи
Ы&‚вЬ&ZНЭ&ЙмЮ&c"Я&М а&p%б&Њ}в&Їг&іНд&©їе&­Юж&ЛДз&я и&lбй&фВ к&тюл&4ам&»
н&јUо&ОЪ п&љµ
р&† с&vІ т&\іу&n
ф&ЌЕх&Wiц&}ч&kш&№д щ&‡ъ&*[
ы&Б� ь&П(э&јю&68 я&ѓ Ђ'jN Ѓ'ёС‚'Ц/ѓ'ц— „'О{…'Щэ€'хг ‰'hX
Љ'n‹'~п
Њ'л€Ќ'iЋ'uџ
Џ'¦ђђ'н. ‘'`р’'шб“'ў\
”'Ы2•'Rn–'4—'»z
�'эш
™'рУ љ'cn›'Xњ'KP ќ'‘ћ'[Ыџ'n°  'ѓЎ'Sчў'gЛЈ'Д&¤'‡ГҐ'и#¦'ѓa§',Ё'±Џ ©'•Є'‡ѕ
«'B$¬'С7­'!О®'““
Ї's8°'·ї±'aqІ'ћІі'‹…ґ'ђ! µ'5D¶'чА·'чЉё' ж№'0~
є'=ё »'+Пј'°НЅ'’F
ѕ'пї'Ц€ В':SГ'ѓѕД'жЪ Е'шЖ'r•З'ѕИ'›°Й'„ОК'е-Л'о^ М'“ Н'
О')П'#6 Р'¦KС'3ј Т'gТУ'=_
Ф'�FХ'фЦ'Ћ™Ч'еz
Ш'іЩ'н‚Ъ'‡ЏЫ'ыGЬ'рц Э'2Ю'~Я'КХа'шб'Ђв'Vг'y)д'Де'¬kж'аѕ з'%‘и'§Љй'Ф’ к'у\ л'
Э
м'H‡н'ѕђо'sы
п'F­ р'ЎJс'Ю щ'Щаъ'ккы'ј®ь'¬аэ'R•ю'¦[я'Сn Ђ(D.Ѓ(с8 „(ж
…(7†(яB ‡()в €(x
‰(_ИЉ(b¤‹(®SЊ(¤K Џ(+яђ(ь!‘(Е’(Ro“(g§”('­ •(h–(Юо—(Йc�(™О™(шhљ(ЫS›(®iњ(Ч ќ(Wћ(Д
џ(Ћ (АтЎ(Т ў(Я4 Ј(јз
¤(®‰ Ґ(ђЈ¦(‚ж§(є(
Ё(~[ ©(v3
Є(�^«(LШ¬(фк­(Г®(a4Ї(Љ/ °(– ±(5[І(Іщі(�. ґ(јµ(m/ ¶(S$·(ГЗё(wb№(†Є є(ГМ
»(\Dј(PѓЅ(@®ѕ(9¬ ї(ВіА(Ѓ~Б( OВ(фГ(зGД(З°Е(‰йЖ(
З(ІгИ(‘ Й(€ЪК(мђ
Л(эJ М(mS Н(
О(·"П(ђ
Р(gС(ѕ­Т(љж
У(DoФ(:ћХ(ќµЦ(90Ч(ЊШ(.lЩ(ж
Ъ(
Ы(1xЬ("ґЭ(ґмЮ(i:Я(ПUа(џб( в(ЩВг(ч\д(ўх е(е©ж(ФJз(Zuи(>] й(@†к(Ѓ л(°м(BІ н(+е о(C“с(ъ·т( юу(vс
ф(dу
х(¬
ц(®™ч(…_ш(О щ(\› ъ(`)ы(�У
ь({тэ(Цю(Dя(Ит Ђ)RђЃ)Хц
‚)  ѓ)©0
„)Fg…)У,
†)Iу ‡)j €)эE‰)ё,Љ)йi‹)r+ Њ)бЌ)о Ћ)vШ Џ)Ш=ђ)Ж'‘)г1’)™b
“)Eц”).ґ •)JN–)pВ—)\a �)П ™)уЋљ)\›)?«њ)вЂ
ќ)9ћ)p№џ)Їu )ЗЄЎ)ТП ў)N=Ј)Ч` ¤)KҐ)І¦)+l§)(E Ё)Ы©)хUЄ)ђ«) ¬)Њ­)d®)~"Ї)g
°)„і±)шЅІ)anі)QЙ ґ)Ї'
µ)Ъb¶)]ј·)™ё)яС№)= є)js»)м‹ј)4Ѕ)·<ѕ)un ї)Є%А)l Б)± В)°H Г)аh
Д)«јЕ)M Ж)—№З)«|И)Н¬ Й)К)€S
Л)Ш М)Ї)
Н)]Ь
О)ШП)Rэ
Р)ј…У)з(Ф)qй Х)иУЦ)WЦЧ)SKШ)Х·Щ)5yЪ)ю Ы)gЁЬ)Ґ­Э)ХmЮ)уKЯ)ЌЂа)w+ б){ч
в)*
г)’д)¶ е)ом ж)M з)ђџ и)“…
й)ЉZк)^Mл)"м)t
н)ы/ о)°™п)с(р)7ъс)gт)Ѓљу)¦�
ф)j0
х)8 ц)nь
ч)“iш)ч†щ)hХ ъ)·tы)ЫKь)шѓ э)ш‹ ю)ю3 я)ЯЧЂ*ёХЃ*~Я‚*К’ѓ*l „*ж…*-M†*\Ш‡*dУ€*б1 ‰*<dЉ*ш§‹*IФЊ*ёNЌ*X{Ћ*Э~Џ*… ђ*ё‘*V’*°Ѕ“*tv”*хе
•*uџ –*ЈХ
—*�
�*IС™*љ*-B›*€ њ*5ќ*Уцћ*@оџ*r *dІЎ*H;ў*ГКЈ*l1
¤*Бe Ґ*ъђ¦*ж §*z@Ё*[©* Я
Є*ъА
«*V|¬*БG­*®*…ЈЇ*nG°*=и±*НEІ*м® µ*jґ¶*VЫ
·*ѕ ё*o_
№*ht є*8©»*  ј*–¶ Ѕ*лyѕ*'¶
ї*с8
А*Љa
Б*v@В*к±Г*^ Д*]еЕ*HЖ*нТЗ*АKИ*W–Й*џК*И/Л*k/М*)ЯН*lЮО*ДrП*‰=Р*Д—С*c
Т*eУ*o
Ф*sµХ*`Ц*EиЧ*¬Ш*EџЩ*хBЪ*/\Ы*І§Ь*ЏW Э*Бv
Ю*С" Я*ДKа*­{ б*!3 в*\О г*Д
д*©Бе*B¦ж*W з*�c
и*9Vй*эџк*.]л*”м*_Ґн*”gо*љп*QMр*;sс*[n т*8Єу*®S
ф*Кo х*Vђц*ЋGч*ґћш*‚7щ*ћµъ*ЗФы*1;ь*–fэ*чїю*Hгя*'ЙЂ+mІЃ+^‚+o·
ѓ+j
„+€
…+2
†+N‡+=В
€+\) ‰+№<Љ+Щ› ‹+О4Њ+ўѓЌ+?Ћ+Џ+Ыёђ+™
‘+�т ’+L«“+$Ў ”+› —+№M�+iC ™+8-љ+[ф›+V¬њ+Ўќ+­ћ+Мc џ+ўЊ +TнЎ+њНў+Ћ’Ј+’ѕ ¤+† Ґ+?` ¦+[
§+»пЁ+Ф
©+з! Є+Э¤ «+’H ¬+ѕ„­+љў
®+м§Ї+3°+V±+ђ•
І+аЧі+Щґ+:Mµ+Ћ8¶+ч†
·+Еp ё+ "№+kX
є+gZ
»+6 ј+†) Ѕ+л
ѕ+]щї+:A
А+Е®Б+чz В+бЙГ+БД+ВSЕ+^Ю
Ж+•ЦЗ+ЊИ+…«Й+уґ К+DЙЛ+yLМ+8b Н+›јО+nП+#cР+СЯС+¬2Т+ЗУ+Ю Ф+ХI Х+®tЦ+,•Ч+I
Ш+З& Щ+њ„Ъ+@+
Ы+,НЬ+sЭ+ Ю+ЃyЯ+№bа+sб+с2в+,V г+@ѓ д+Щ
е+KДж+Ьd
з+1и+ґй+єѓ
к+¶л+kЩм+Ж[н+К° о+o#п+Cр+¶Њс+6бт+®Zу+A‹ ф+щ… х+Ъ"ц+™Ыщ+}µъ+ґSы+“[ь+wUэ+фѕю+ я+БЂ,1Ѓ,м ‚,дѕ ѓ,…г„,iU…,Qu †,VT‡,a; €,у
‰,7Љ,‹,ZBЊ,ПCЌ,АгЋ,>Џ,Њђ,Ц‘,›’,Чљ“,€z”,T9•,Е%–,шs
—,х�,\M
™,|{љ,№+›,rі њ,=0ќ,Ѓ&ћ,ЗBџ,Iї
 ,Л¦ Ў,©ў,Ns
Ј,‚¤,xҐ,(b
¦,›Њ§,¬rЁ,GЦ©,@чЄ,…E«,ЗЋ¬,ял­,j®,†r Ї,Е °,f2±,YтІ,Аті,ґ,Ndµ,3ј
¶,
p ·,УCё,K‡№,s@ є,F'»,“њ ј,м¬Ѕ,а
ѕ,.‘ї,:О
А,Ы1Б,h В,¶ Г,ЅЭД,*‚Е,ЄБЖ,i“З,–&И,АdЙ,жt
К,ЏdЛ,І(М,¦Ћ
Н,НSО,rчП,РРР,$ С,MГТ,ЊУ,2± Ф,О"
Х,ЪЦ,УвЧ,"”Ш,Џ¦Ы,n$Ь,)ДЭ,ї„Ю,Е Я, hа,Pб,@· в,ёдг,т д,Xo е,ўж,:№з,
и,й,„§
к,BГл,vём, н,Э8о,Ж$п,Zр р,Ыжс,‰Лт,ЃЇу, ф,Ю х,эћц,3/ч,зкш,`щ,k-ъ, ‰ы,¤ь,э
э,Яйю,ҐDя,b>Ђ-ќ‰Ѓ-‚-&Jѓ-9L„-h—…-Хb †-Ik‡-_K €-а/ ‰-T>Љ-Єс‹-4Њ-Ё Ќ-‚ Ћ-З°Џ-РЧђ-¤S‘- 4’-M “-Ф4
”-« •-“Б–-ш—-ЇZ �-БЩ ™-ЂOљ-іL›-EЎ
њ-Ђa ќ-"x ћ-NЗ
џ-,ы -W§Ў-п"ў-ю± Ј-6Э¤-=Ґ-|Y¦-єЖ§-JЁ-3т©-oЄ-:«-mh¬-9 ­-pо®-®HЇ-F°-JZ±-E І-Z–
і-|‡ґ-µ-ЅХ¶-СЁ ·-ё-*Б№-а¶є-юЩЅ-IЫѕ-nw
ї-ЈЕ А-
.
Б-ѓѕ В-AГ-Ыр Д-®V Е-ЃзЖ-ҐЉ
З-Єв И-cЙ-ІК-— Л-kђМ-ёН-%іО-Не
П-ГcР-ПнС-kТ-p У-ЃФ-ђщ
Х-ЉЦ-ШЧ- ›Ш-@mЩ-(]Ъ-жkЫ-±ОЬ-јЭ-t'Ю-­щ
Я- ъ
а-Jўб-:в-‘Oг-жлд-/е-ЙL ж-?Ез-:ёи-gр
й-Ибк-—л-5Ым-ю н-вј о-чп-кD р-h™с-Fnт-†у-‹¤ф-sх-%aц-‰ ч-њњш-‘}щ-MD
ъ-tqы-{
ь-l3э-‹ю-Оwя-‘Y
Ђ.™
Ѓ.‡T‚.Ф’ѓ.Є„.1n….њ†.1ґ‡.Ўz€.ZЃ ‰.iТ
Љ.­љ‹._ьЊ.ж| Ќ.± Ћ.+ Џ.hl
ђ.н& ‘.U’.0 “.3
”.Ћ•.ш–.Џ
—.d“�.vm ™.w  љ.!® ›.Ђ њ.Йй џ.’  .щ`Ў.сЋў.¶¤
Ј.1Ш¤.Ў` Ґ.У=
¦.”J§.~ҐЄ.и‹«.Ђ1¬.Юґ.”” µ.ЗУ¶.¬… ·.ё.ѓ»
№.s
є.ђ#».)+ј.dСЅ.ЅЈѕ.mц ї.АCА. Б.ЊтВ. “Г.»oД.8Е.дЩЖ.ОЯЗ.ы:И.цЫЙ.™‰К.wєЛ.CМ.:· Н.¤)О.Tf П.ҐР.і
С.ЌТ.BУ.>(
Ф.Y· Х.юмЦ.SЧ.Tм Ш.Щ.™-Ъ.TЫ.|Ь.г Э.M2Ю.ЯЦЯ.q а.м‚б.Хв.RЌг.Їд.¤R
е.Т"ж.‰‘з.oV и.°й.Аўк.®Fл.�; м.йњн.pо.п.€
р.YЗ с.єУт.( х.МBц.¤6ч.€ш.ыi
щ.FҐъ.«Џы.)Qь.‹]э.7„ю.Яя
я.Ђ/qWЃ/\¦ ‚/¤Cѓ/ЙG„/ЏҐ…/©д †/]Ґ
‡/!™ €/Ц¤‰/РzЉ/™‹/Ад
Њ/ZЗЌ/№Ћ/]єЏ/\н ђ/o2‘/к’/ZC“/Wї”/”‘ •/� �/Зw™/«1љ/аV›/,ў
њ/pЋќ/
ш ћ/0—џ/ЉD  /мт Ј/7¤/тЭ
Ґ/Ы¦/xq§/ПsЁ/і9©/n^Є/й5«/К ¬/(f
­/с®/КЈ Ї/m°/Б ±/Я‰І/ЄJі/w”ґ/—ќµ/v№¶/¤C·/Йђ ё/­Й№/K"
є/e{ »/2Эј/ґ{Ѕ/Зѕ/ѕIї/–·
А/™·
Б/qЛ Д/>Е/nе Ж/ЦfЗ/0ўИ/AёЙ/¬lК/kћЛ/€+М/Я¦Н/Ч«О/”юП/BeР/ф“С/гЛ
Т/[KХ/aЦ/8Ч/Ш/@«Щ/єІЪ/
БЫ/Q“
Ь/WfЭ/I
Ю/
*Я/ Ї а/QЄб/ЦФв/
¦г/Z ж/±wз/ pи/nqй/K_к/лP
л/
©м/н/ Iо/Q
п/eж
р/f< с/, т/ё[у/щф/эnх/ ц/ѕdч/5 ш/·щ/З°ъ/цBы/@Ёь/ЮЩ э/fpю/Gля/»Ѕ
Ђ0э.Ѓ0­ы‚0^Жѓ0а„0+з
…0Ж†0u·‡0M€0дЪ‰02нЉ0oэ‹0XѕЊ0њ&Ќ0ЇйЋ0Њ
Џ0Ф'ђ0ѓZ‘0љ& ’0ЇS“0И6”0љX •0W’–0+е
—0b�0)y›01Ё њ0+
ќ0њђћ0sIџ0€
 0s/Ў0µy ў0И" Ј0H3¤0(.
Ґ0™¦0ЂP§0jЁ0U ©0ЏйЄ0«0ц:¬0Кч­0rg®0ЕкЇ0Ф[°0ћ№ ±0жЭІ0ДIі0P% ґ0‰µ0l$ё0o
№0Ґ>
є0 PЅ0юsѕ0Qиї0зЮ
В0”lГ0СЫ Д0ЪhМ0—`Н0:О0С00ЙТ0]У0»л Ф0э…
Х0©$Ц0JЩ0�, Ъ0'аЫ0>ОЮ0п Я0њ«а0ЏҐб0џмв05»г0лд0’Ее0®ёж0(д й0Uк0оРл0µ6у0фт
ц0°Рч0њІш0›эщ0Ґъ0тПы0=1
э0„ј
ю09Zя0Ц¬Ѓ1тm ‚1ћ•ѓ1л
…1.х†1њФ‡1^Ц‰12¤Љ1ыV ‹1Њ1QПЌ1G
Џ1Ц‹ђ1iЕ‘1Bс”1>‚•1‚O–1Q�16"
™1;Ђљ1іН
›1 њ1фЧќ1јл
џ1…є
 1Б+Ў1хЗў1цAЈ1”ќ¤1іZ
Ґ1ЇЄ¦1кh§1е’©1з-Є1h›«1г®12Ї1•q°1·Ј±1ы]І1},
і1›�ґ1Kµ1Нж¶1#В·1”И ё1гё№1яє1Ђ »1MK ј1Б1 Ѕ1П
ѕ1»
ї1л; Б1ую В1^:Г1ЬQЕ1џ¦Ж1“ьЗ1%РЙ1щЬК1+љЛ1.ѓН1-Ђ О1}kП1ыР
Р1z
С1pxТ1і6 У1с Ф1DСХ1П/Ц1\Ч1уЫШ1DxЪ1rD Ы1QЬ19жЯ10� а1;Пб1–
в1· г1а# д1ЁЈ
е1Л°
ж1Џз1(� и1[гй1еwк1цЮл1SЉм1Л.н1Т о1j
п1ы; р1эYт1vTу1° ф1¶ х1Fіц1g‰ ч1фP щ1гџ
ъ1Џп ы1ъ> ю1Џ6я1№№ Ђ2xLЃ2P< ‚2Ёі ѓ2¦„2Хх
…2ўТ
†2щЙ
‡2@џ €2»У‰2ґc
Љ2H‹2dфЊ2ѓ=Ќ2pКЋ2†Џ2U№‘2и'
’2мZ“2х•2
–2~‹—2х™2
zљ2d4›2zbњ2»¶ ќ2ЖCћ2{ш 2y<Ў2х~
ў2®Ј26і
¤2Џ;Ґ2й‹ ¦2·k§2ё
Ё2ђf Є2пі «2д)¬2Т,®2э
Ї26+°2ЯJ і2щ
ґ2Yµ2¶2?Г ·2P©
ё2№ є2|‡»2овј2 F Ѕ2}K
ѕ2Мђ ї2ЋцБ2ї|
В2с Г2ЪW Д2`™Е2“Ж Ж2ў
И2a
Й2«jК2ЉWЛ2ЯМ2#’Н25
О2™S П2-м Р2/ЯУ2ЙФ2Ч Х2n Ц2№ Ч2Кa Ш2јёЩ2‘^Ъ2oфЫ2IЩЬ2­
Э2Ѕ¬Ю2.
Я2фА а2h б2ј.
в2{_
г2бз д2#ж2Т‚з2ўк и2Ъ
к2Рл2мИм2Ч
о2Ќчп2­
р2иТс2vт29‹у2u
х2Ю°ц2† ч2¤‡ш2sщ2ЄСъ2ьы2хь2lB э2]я2tБЂ3JдЃ3ЅЏ„3ьh…3ы'†3Ъm‡30· €3t‰3»Т Љ3ie Њ3AI Ќ3ЙтЋ3ТѕЏ3ђ3pЭ
‘3! “3{ј”3ДT•3ь—3Qѕ�3+{™3эyњ3Cьќ3�ућ3'!џ3yЈ 3¬s
Ў3+i
ў3у Ј3О7¤32Њ
Ґ3?¦3ыП§3NќЁ3*S©3qЃЄ3Nґ«3Yъ ¬3Њ ­3Нъ®3ц‰Ї3рН°3#"±3<И І3Aі3пB ґ3J µ3н¶3Xи·3ш}ё3Љћ №3‰bє3Ѓ+»3ьqј3W’Ѕ3о$ѕ3Ћжї36А3Ё2Б33$В3@ЕГ3]џД3ВЕ3GЖ3^» З3ХЮИ3Ґ©Л3:ћМ3ЮН3$Т
О3€=П3bЈР30гС3ПмТ3љУ3ушФ3єЯХ3FKЦ3ЕЧ375Ш3гuЩ3zkЪ3VсЫ3t+Ь3
‰ Э3Йњ Ю3хЯ3ќа3Ф б3›o в3`Ґг3D 
д3oе3AРж3|0з3’ји3^#й3(Зк3ј& л3(M м3dЙн32ю о3}Gп3Ю2 р3 с3sют3ЬU у3JSф3ЬЌч3„ ш3Wщ3eС ъ3Њ9 ы3
Вь3Я–э3НЮ ю3»D я3
Ђ4‹!
Ѓ4‡‚4Пѓ4О±„4ш�…4j†4]‡4Z€4; ‰4¦Љ4Ц ‹4џHЊ4ЯҐЌ4шgЋ4ЅZЏ4”gђ4Ю‘4аѓ’4F
“4Xж”4 И•4u.
–41>
—4 �4™ ™4–?љ4=t›4Rкњ4ХЯ
ќ4Бћ4ouџ4ЬЊ 4,и
Ў4Йbў4ЃЈ47j¤4pRҐ4o© ¦4У©4T Є4А «4D¬4П ­4Х­®4“Ї4K€ °4Gc±4ЯcІ4v&
і4P,ґ4ЖЂ µ4нO¶4W3·4`ќё4‰э№46сє4?И»4ИҐј4ЄјЅ4
ѕ4rьї4j)
А4Ћ7 Б4±В4›ВГ4јC Д4o§ Е4/…Ж4±З4L‚И4^Й4ГК4оЛ4b»М4уЛ Н4}чО4ЫB П4у=Р4 мС4ЊХТ4u"У4ш…Ф4:wХ4:Є
Ш4zвЩ4<o
Ъ4Ы4
ЉЬ4ЏЛЭ4‡Ю4п+Я4йа4«b
б4ЕЂв4N
г4§Ђ
д4‚;
е4аEж4џ�з4…щ и4шSй4°к4
�
л4Дм4}н4Ћ&о4Х– п4ЙБр4+dс4л%т4щн у4[ 
ф4‹гх4к ц4Ѕ€ч4`Oш4ню щ4Л§ъ4Hџы4„/ь4Ц э4еЃ ю4Ьдя4l®Ђ5щЃ5ш�
‚5Aшѓ5.[„5­…5†5М@
‡5щ Љ5ўD‹5ЄiЊ5Їц Ќ5іћ Ћ5\Џ5Щђ5IУ‘5Бe’5тЫ“5Дw”5•&•5т–5ИF —5·&
�5N™59б љ5вb
›5Д™њ5Ђ› ќ5 ьћ5j/ џ5›6
 5oІЎ5™: ў5+мЈ5X ¤5QGҐ5и%¦5b§5}sЁ5'C©5YЧЄ5o·«5чn ¬5аa
­5Ўu
®5•EЇ5ъ°5N ±5?ФІ5Ф і5ћяґ5sїµ5)¶5Е·5"‰ ё5ф №5Gb
ј5} Ѕ5PE ѕ5йY
ї5
А5юЩБ5сv
В5~ТГ5ЏлД5+’Е5ыDЖ5mZЗ5ґИ5уЙ5"Л К52ЙЛ5Й›М5VYН5€О5АрП5іР5p4 С5рO
Т5ХR
У5( Ф5
Х5+нЦ5¶~Ч5hШ5шќ
Щ5HrЪ5[}Ы5\
Ь5MмЭ5AnЮ5OЯ5+\ а5"› б5Пkв5[Цг5<щ д5‚єе5їuж5дш
з5Ё› и5BB л5y
м5QЅн5ZХо5йК п5C( р5}лс5Ki
т5и™
у5ъф5$"х5х3ц5Ц\ч5Щ‰ ш5Шйщ5@{ ъ5?ы5о№ ь52ђэ5Йжю5фуя5¬—Ђ6вBЃ62u‚6
aѓ6ћо „6&E
…6sR†6ю ‡6h-€6лУ‰6:Љ6Ќx ‹60
Њ6Д5 Ќ6 Ћ6X¶Џ6Ѕ
ђ6#‘6Зi’6 �“66{
”6ќ¶•6Е†–6—-—6№™љ6›Л›6”њ6‘Хќ6Bnћ6лЊџ6Щ  6›(Ў6¤‹
ў6гАЈ6(Ц ¤6+LҐ6f¦6‘ §6М,Ё6Ф, «6тp¬6­l­6РU®6~Ї6°°6ўU±6ЕБІ6•п і6иr ґ6zµ6юj¶6ж‡·6з_ ё6ц№6S‘ј6/Ѕ6ІЙѕ6члї6%НА6fZБ6бВ6№њГ6Ко
Д6Я З6Ћ=
И6РсЙ6nђК6зфЛ6�Е М6Юf Н6+aО6 №П6F‡Т6ШґУ6iФ6>^Х6pTЦ6шб Ч6ЭґЩ6iжЪ6r«Ы6ц
Э6йQ Ю6ЌЯ6„hб6qoв6Љг6»е66’ж6 Tз6xик6Qл6RОм6ЊЄн6в”о6йѕп6`­р6›Mс6WЉт6#Оу6qшф6M х6Vц6`¬
ч6R«ш6Њ‡щ6ф_ ъ6ы6. э6ж¬ю6сpя6XЅЂ7|@Ѓ7[°‚7
»„7ТA
…7†7А€7Ю§‰71sЉ7Г—Ќ7±К
Ћ7 
Џ7Ъђ7ф'‘7ЧЈ ’75“7Й”7њ] •7д—7xi�7†­
™7А&љ7ІЇ›7јњ7›3ќ7†пћ7ZЧџ7T‘  7јиЎ7Н
ў7яЦ¤7З
Ґ7–L
¦7sКЁ7\w©7
Є7¦«7L ¬7Ѓ•­7ОLµ7ы
¶7±°·7а&ё7A №7Jє7‘<»7[#
ј7ч’Ѕ7йѕ7yЏї7'g
А7~ Б7h2 В7й Г7M:Д7cQЕ7nvЖ7@S З7'–И7жKЙ7SИ К7ЇљЛ7¬ДМ75Н7 љО7Ф_П7»сР79•С73c Т7ефУ7Ф7–жХ7ћЉЦ7ИЧ7sљШ7w6
Щ7›mЪ7¤|Ы7A¤
Ь7xё
Э7ЮT
Ю7h!б7Љв79Fг7Sд7їk е7гж7Wfз7Яkи7дN й7hО
к7Yк
л7maм7dђ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
п7с
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
р7G6с7‹©т7Щ­у7зfф7‚4х7ілц7iwч7;ш7a€
щ7Ќtъ7cиы7UХ ь7оээ7°Ию7дНя75Ђ8‚%Ѓ8‡ ‚8Eѓ8“Ѓ†8%›
‡8ЎЄ €8ой‰8‰Ё Љ8"Й‹8;‹
Њ8oђ Ќ8 јЋ8k Џ8›†ђ8Ў] ‘8ТЫ
”8Щa•8‰–8:С™8›љ8гw›8h†њ8ЄЫќ8єоћ8jџ8�* 8T¤Ў8ў8ЮoЈ8Р> ¤8ХҐ8X¦8.P §8‹v
Ё8Ѕ
©8tЄ8aЫ«89<¬8ѕJ­8Zь®8№ЋЇ8C)°8Џф ±8У‹І8�ь
і8„кґ8
Њµ8мV¶82j·8‡Эё8ќ%№8Р є8в»8Д}ј8ФCЅ8Дgѕ8wї8±йА8Ґо
Б8™5В8УйГ8>fД8¶Е8юЙЖ8ШїЗ8IяК8ё4
Л8ќ† М8#П8PІР8Ј8С8%з Ф88¤Х8|ЉЦ8•n Щ8t,Ъ8gН Ы8Пн Ю8_ХЯ8шГа8ьV
г8ЅMд8>е8µd и8:юй8ек8
вф8Н­х8ф)ц8YЗч8Ь@ ш8…С ы8LХь8ШПэ8Lю8@Aя8УЬЂ9КYЃ9ф'‚9¶K ѓ9<І†9B±‡9В*€9C‰9wЉ9щ‹9ё Њ9·_Ќ9®rЋ9нсЏ9Яpђ99
‘97 ’9Ж¦“9% ”9Ё –9$J
—9И,
�9Іc™9Е@љ9~с›9yКњ9Шдќ9«О ћ9‚џ9§ 9…4Ў9SПў9d] Ј9Ї¤9Wш¦9оU§9+Ё9,К
©9^М Є9­«9БS¬9јН­9ЦЗ
®9зПЇ9‰r°9ї¶±9$Ъі9Кћ ґ9¦~µ9ыn ¶9RМ·9Оф
ё9Ь.
є9н=»9Ќј9„ДЅ9EЗѕ9ѕ_ї9ЋГ
Г9ГАД9Яґ
Е9FщЖ9O
З9q
И9лкЙ9є:
К9єЧЛ9)` М9ЃН9ЂР9РY
С9*Т9.:У971
Ф9pХ9HЉЦ9 Ч9v­Ш9/ Щ9I Ъ9Os Э9ЭџЮ9иЯ9/iа9¦б9n’в9ћ,г9(
д9~ф е9Љ?ж9Щз9ЦЅк9зЯ л9Ъ,м9бв н9oOо9ип9™Nр9Щ[с9й{т9щу9c—ч9Э ш9I±щ9ЯЧ
ъ9Ї«ы9t¦ю9e@я9§k Ђ:IV Ѓ:ЬЋ‚:Yь…:Rm†:шЄ‡:Хь€:cь‰:3T
Љ:uк ‹:?ТЋ:РЗЏ:
Nђ:yS‘:8ћ’:xo“:шM
–:›б—:IЬ �:NО™:R¬љ:±f›:щ+ћ:­L џ:я
 :
Ј:_<¤:ЅьҐ:у1 Ё:у ©:�.Є:Л­:•®:ДЇ:*€І:і:I—ґ:бJ µ:Ё” ¶:ЖA·:Ѓъё:s »:t
ј:сЩ Ѕ:Е
ѕ:х�ї:М А:IјГ:QD Д:АЙ
Е:r8Ж:ЃTЗ:*дЙ:T~К:KЛ:¶ М:�‚Н:Хd О:V*
Р:я-С:МЈТ:ВУ:U
Ф:z!
Х:ыЦ:Щ7Ч:пЉШ:щЩ:Ч Ы:Q Ь:дЈЭ:дoЮ: Я:СIа:8hб:.вв:к`г:є д:з(е:`х
з:ё– и:Ќ й:k
к:Дy
л:ДЭ
м:ЈК н:ўо:Jм п:чИ
с:§5 т:QWу:/ ф:е©
х:Ћxц:Ї‚
ч:ЗФш:azщ:jь:цэ:
ю:пя:LЇ Ђ;Lt Ѓ;
 ‚;µЊѓ; ф„;z6…; Ш ‡;U…€;ЧT
‰;зЖЉ;K‹‹;e#Њ;UяЌ;мT Ћ;_Џ;1®ђ;О3‘;Хџ“;Ьќ ”;EV•;#я–;d‡ —;†V�;pv™;­a љ;є›;Їщќ;|нћ;‹ џ;Ъ�  ;ь· Ў;™пў;Ћ“Ј;Gк ¤;Х@Ґ;Л‰Ё;ЋЎ ©;ҐГЄ;л®«;ЫA ¬;О‰­;d ®;н/Ї;(•°;ЕЫ±;ГпІ;•#і;фmґ;щ µ;Ёh
¶;)
·;пnё;9 №;є;„ц
»;{ћј;чE
Ѕ;GRѕ;>ѓї;ЯА;cЋ
Б;SҐ В;ЫЯ
Г;3Ю Д;+“Е;Kh
Й;јЗК;мВЛ;ЦПМ;t‚ Н;·T О;]Ў П;xuР;ѓ[С;ыmТ;]У;BIФ;)bХ;;
Ц;Ё‚Ч;Сь Ш;ПНЩ;г,Ъ;лўЫ;кЬ;‚|
Э;»К Ю;Tr
Я;(а;Ђ• б;Ъ^в;? г;°}д;аyе;µж;W“з;{ж и;мHй;eГм;Nwн;гЏо;cWп;ґ¦р;c. с;`т;EЙ у;мІф;уЂх;Т' ц;пЅ ч;Ґ”ш;Чpщ;n^
ъ;Гы;'ь;Ё?э;tю;O)я;oДЂ<gЦЃ<тH ‚<
ѓ<юь
„< :…<кi
†<R‡<нЪ€<З& ‰<UДЉ<„ч ‹<=oЊ<ГЏ<ј ђ<µ‘<>N’<"“<Ќ•<Eѓ–<a¦—<њ�<ъ™<УB
›<jb њ<LEќ<p±ћ<ЇMџ<§ў<:Ј<†`¤<T4Ґ<%џ
¦<ЪК§<Є+ Ё<€к©<-ЬЄ<‘/
«<GЛ¬<Jф­<o@®<оы
Ї<
§°<ҐЃ і<…аґ<фжµ<ЕЂ¶<Е}·<ъдё<Ј+№<D є<0b»<–.ј<OlЅ<8ѕ<ўЬї<P[
А<vУБ<%ІВ<л Г<0БД<Ду Е<A,Ж<QтЗ<ьЃИ<2‘Й<
К<~ Н<] О<>n П<{SР<sVС<
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ІТ<ЙК У<0@Ф<№gХ<,. Ц<DЧ< Ш<Б=Щ<ІОЪ< ©Ы<-ЭЬ<Э<tsЮ<±[ Я<ћа<Ъњ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
б<Ѕ д<„1е<ѕ6 ж<•Бз<qfи<] й<дBк<Пзл<уVм<я
н<iо<Ш&п<к3
р<Ѓe
с<щ т<Щ у<¤} ф<‘]
х<S&ц<TIч<Ѓ_ш<7щ<sъ<nlы<lА ю<щ;я<ѕgЂ=міЃ=rY ‚=№пѓ=Ј
†=Jы‡=Ц–€=]‰=ј‹
Љ=©O ‹=
}Њ=Ц
Ќ=АЋ=–ш Џ=М*ђ=Ѓl
‘=‰х ’=ШГ“=D”=ЗC
•=’–=T—=ОА љ=яc›=ь;
њ=«­џ=e =ЅЎ=пљ ў=#ЛЈ=<%
¤=#.
Ґ=И-¦=Џ§=( Ё==E©=Јс Є=кч«=1¬=¤у ­=›°=‰з ±= i І=ьfі=є«ґ=±д
µ=FY ¶=hЧ·=k8 ё=Сџ№=њ є=*>
»=’ўј=4¦Ѕ=тS ѕ=Ё ї= А=МдБ=‚ў В=+ЛГ==Д=љ#Е=g Ж=БМЗ=гiК=NФ Л=;гМ=:FН=пО=К«П=ЈCР=GїС=ъF Т=‘‰У=ё Ф=h
Х=›†Ц=_Ч=м Ш=„Щ=OЪ=2
Ы=дq Ь=МЩЭ=Ц~Ю=>™б=Жџ
в=b= г=њ д=9е=и’ж='`з=ђd и=› й=6к=ол={¤
м=’Ќн=Ф
о=Wп=¤р=iN с=,Wт=Y®у=И@
ф=**х=^ц=;/ч=#О ш=јLщ=ЅЗ ъ=пхы=GKь= = э=], ю=0SЃ>єE‚>зaѓ>љШ „>Хт
…>vT†>Щ’‰>ОЉ>вC‹>G±Њ>юкЌ>®Ћ>+КЏ> ђ>ґM‘>(р’>ы“>3E
”>ыЃ•>c–><Y
—>bЈ�>F™>1Хљ>Wiќ>аГ ћ>н0џ>ІБ  >IУЎ>r
ў>zЅ Ј>ѓ¤> qҐ>Џ
¦>u
§>• Ё> /©>Ґ®Є>„ш«>‘ ¬>jx­>mЧ ®>аT±>’—І>!4і>C
ґ>K(µ>;¶>в®·>уЖё>П
№>Ђѕ є>'
»>Ы ј>NЅ>Фmѕ>9о
ї>!YА>p Б>9ЧВ>ў†Г>Ґь Д>ZнЕ>tЕЖ>4& З>_
И>СОЛ>k“М>Ве
Н>ф О>еl П>vI Р>ЋЋС>
hТ>’„У>—k
Ф>VTХ>tе
Ц>П§ Ч>NGШ>†Щ>;М Ъ>u# Ы>gЕЬ>JAЯ>kа>wоб>‘Iв>Ґ г>g‚д>В е>ћфж>@сз>`ь
и>Xгй>У~к> Гл>Pѓ м>(Џн>[Њо>/п>Ъвр>fъс>єК
т>[@у>T ф>т х>«
ц>6ч>Ж4ш>$
щ>°}ъ>gu ы>”¶
ь>yя>YтЂ?Ѓw Ѓ?ЋХ ‚?ъжѓ?¤ћ
„?-‡?Ћй€? а‰?¤
Љ?Uu ‹?±·Њ?пЋЌ?Ѕ­ Ћ?­ Џ?з
ђ?И7‘?¤П’?°4“?П©”?Ј•?TS
–?ъЯ—?Ёќ �?W‚›?юњ?•;
ќ?&Gћ? џ?фъЎ?йbў?сx Ј?ъБ¤?pQҐ?†р§?Ш Ё?…и©?ЕlЄ?i«?о ­?
Э®?т·Ї?l°?Ќї
±?
і?ЩKґ?ыµ?—¶?a–·?г №?gГє?и“»?’Еј?· Ѕ?јї?р А?‰Ђ Б?‹ѕВ?Х‚
Г?ъХЕ?„њЖ?ФыЗ?^MИ?ЙЭЙ?СЛ?MbМ?!*
Н?!­О?П?ѓg С?§d
Т?ДУ?SMФ?эУХ?µШ?®Y
Щ?н©
Ъ?¬ф
Ы?¦ Ь?UzЭ?э¦Ю?щЯ?nЏа?xв?;3
г?D
д?ШЫе?FBж?V¬и?>3й?Чк к?cгл?ђ
м?Чюн?lDп?6вр?©Dс? т?ї• у?фэ х?NЛц?Ўpч?Щтщ?UЈъ?i‘ы?1[ э?eю?({ я?оЂ@`¤Ѓ@+к‚@m3 …@ўв†@ЪЩ‡@К{ €@Л‰@ЂЉ@Х6‹@§ј
Њ@Ж:Ќ@­
Ћ@oЏ@С
ђ@jL‘@ю ’@ЃЋ
“@Iф”@яЎ•@ё;–@:€—@љ>�@0™@° љ@ЄU›@рњ@: ќ@9„
ћ@_cџ@Те @ О
Ў@Дv
ў@2аЈ@$¤@jҐ@ќ� ¦@1¦§@M± Ё@–J©@:м Є@щ·«@A5¬@=­@XЬ®@IЉЇ@ќ °@к{±@Kд І@#_ і@8
ґ@+ µ@D«¶@Е"·@ѓ8є@0»@¶@ ј@Ы}Ѕ@ЄП
ѕ@ыЎї@ЕЃА@W Б@ћВ@Lm Г@=Д@“Ь
Е@zЎ
Ж@“
З@рИ@°‘Й@–7К@[h
Л@оh О@,) П@№uР@б Т@ЭУ@^ЛФ@ВДЦ@ьћЧ@TGШ@Vя Щ@)pЪ@%‚ Ы@*КЬ@КNЭ@М Ю@›†
Я@5ъа@цJ
б@ї�г@jд@9oе@5Чж@._з@a"и@;9 й@ўк@RЙл@ї»м@Я™н@=цо@Я&п@‰р@Џђ
с@2т@ ‚у@gљ ф@Sх@лх
ц@R)
ч@o ъ@U<ы@ЃXь@­—
э@Љю@М”я@†‚ ЂA~.‚AЙДѓAЮ„A№Е…A
3†AнА‡A>D€ADЉA6‹As‘ЊA2­ЌAА>ЋAZЁЏA]ђA±s‘AЃ†’A°п
•AдЭ–A}1—AJВ�AЩЉ™AЅ љAы(›A—њAУТ
ќAЎЮћA&i џA“s AS| ЎAчв
ўAy­
ЈAц ¤A`n
ҐA I ¦A!©A№=ЄA|v«A
Ж¬Ahg­A¬ ®A¤ыЇAо' °AzЮ±AEІA†о
іAМђ ґA@“µAдy¶Avы ·AеzёA™.№AЛЦєA%„ »A{FјAТMЅA†ЦѕAх&їA јАAUа
ГA®ЊДAЄ» ЕAщ
ЖA9Л
ЗA#Є ИAxVЙA|ККAGў
ЛA4ы
МA¤%НA0{ОAГПAW3РAВь
СAСyТAхФУA(ЂФA)ЧAќнШAОЩAI›ЪAuЖ ЫAз
ЬAkЫЭAъЖЮAХ—ЯA¦ъаAЭJ бA©’вAЌЅгA)ЩдA€ФеA¶љжAЈ°зAHTиA„ йAЅ… кAМУлA±мA¤нAjЉоAЋ.
пA°рAb>
сA1‘ фA‰јхAцArџчA`зшAдБ щAэ
ьAЪ
эAџ<юAR� яAЫЙЂB?ЃB®C
‚BdѓBҐd
„BЧр…Bєв†Bxе‡BТ€BЅР
‰B�“ЉBЪѕ‹BYiЊBХЈ
ЌB?ђBa ‘BЗЮ’BE“Bч» ”BЦЎ•Bы”�BбЭ ™BЉшљBLR›B2GњB|МќBС|ћBf‡џB$
 BЗ5ЎBљ^
ўB¦яЈB@Њ¤BчJҐBО¦B0Ђ§BЊ ЁB,R©BІЩ
¬B?з­B6µ®B-ЇBWч°BТs±Bx,ІB;"іBHe
ґB)zµBЋ¶Bє
·Bµы ёBЦ№BW
єB№Т»BъVјB_Y ЅBv!ѕBЛLїBV1АB7- БB†ВBпҐГBё ЖBѓЗBЖ2 ИBо!ЙB€жКBCmЛBO/
МBЉНB°‡ОB^… ПB{Т РB КСBYЗТBАУBБ4ФB'ҐЧB 
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ШBЖђ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ЩBи¬ ЪB-“ ЫB+Ј
ЬB4e ЭB]Y
ЮBЊїЯBЛzаB°'бBIОвB·v гBєШ дB¦3еBжBi]зB”р иBr§йBн‡кB7±лB#:мBђcнBжоB2ЮпBЮрBРрсB5fфBiй хB$G
цBМxчBN шBй…
щBњOьBkЉ
эBQ’юBG яBобЂCCx ЃCДЏ‚C45ѓC'p „C‘L…C№ †CЫX‡C>Њ€CґГ‰C5
ЉC$Д ‹CЋЊCU
ЌCЌЮђCН ‘CЁ% ’Cлќ“Cн1”Cѓ2 •CГ§ќCпLћCxЋ џCЫ   CqІ ЎCЎ6ўCЬ9
ЈCgE ¤CфҐCНџ
ЁCІE ©C7ЦЄC€«C«~
¬CJў­C[m ®CШЇC)Ѓ°Cђ±CІCJЌіC№®ґC=ќ µCлМ¶C АC’бБCЬzВC®ГC.Є
ДCІЕC}nЖC™Џ ЙCїCКC"э
ЛC‘G МCfFНCб)
ОCл/ПC( РCЪСCВЧ ТCпЖ
УC€>ФC }ХC™м
ЦCeSЧCc–ШCПЩЩCпјЪCЖj ЫC–ЬCјЭCQ`ЮC>)
ЯCСаCЅбCоц вCIгCЮсдCДъ еCN†жC€зCЗиCкйCѓЪкCC=лC„`мC$ЩнC
Л оCяyпCdрC9¤сC0ЬфC[0 хC1»цC1#
чCАHшCуЏщCК[ ъCҐaыCeН
ьCbэC@оюCS
яCлЂD]
ЃDЗЦ ‚Dr ѓDCT„D8¬ …D¤г†Dяµ ‡D¤ €DкЄ‰DЋy ЉD ‹D·ј ЊDдФЌDЦh ЋDмЈЏD-ђDeЛ‘DД
’D¤“Dо“”Dџ•D|«–DX‰—DТ† �Dn™DИ/ љDО”›DјEњDЊл ќDѕ] DSIЎDШўDбuЈDо¤DєхҐDйя¦DгЕ§D<I
ЁD« ©D ЄDќ«D‚7¬DЏ­Dd
®DiЇDWЌ°DХЖ±DЯЮІDіDН|ґDи±µD§” ¶DИм
·Dи7
ёD0J №DZ¶єDP<
»DЅјDИoЅD+R ѕD1_їDaЪАD‹gБDб_ВD$« ГD-ЙДDёЖЕDбUЖDzЕЗDПИDдЎ ЙDЗ`КD9ђ
ЛDнщ
МDOO НDЃї ОDм ПD*вРD"lСD¤љТDdЂУDп¶ФDN›ХDбН ЦDЌЧD€‘
ШDХ‚ЩDЦD
ЪD^ЫDЊ8ЬDТkЭD‚RЮDХcЯDњo
аDk© бD€+вDbдгDC
жDџізD~›иD5NйD>И
кDлD®
мD«5 нDФ оD_&пDеlрD‘сDИ3
тDW­уD©F фD}мхDіЁ цD{јчDМVшD¬Ч щDЌUъDе ыDҐьDБуэDOBюD�'яDи0ЂEъЃEс
‚E†sѓEBЛ„E:и…EїІ†E"c‡EЌ‹
€E«‰Ew» ЉEL‹E›
ЊEљСЌE™їЋEIрЏEО{ђE‰‘EК’EЙ“EЈ
”EE¦•E“Ж –EfХ—E'с�EYз™E~
љEл3›EpҐћEќњџE–” EлpЎE–PўEu¦ЈENB¦EІА§EА ЁE”{«Eе(
¬EN‘­EO®E?4
ЇEњџ°E1• ±E–x
ІEкпіEЊMґEђµEЮл ¶Eлт ·E'ЩёER�
№Eу"єE[»EпјEб=ЅE¦ЂѕE~#їE.gАE.!БE—ВEБЁГEiЗДE$P ЕEGЇ ЖE‘2ЗEШ€ ИE„І ЙEШzКEЅЛE»МE№ НEџжОE•R ПEРEDpСEUwТE УE!—ФEЖ±ХE) ЦEьАЧEЛ
ШE
ЩE~N
ЪEp ЫE ЬEђн ЭEyaЮE`Ў ЯEHF аEэбE Њ вEжгE_H дE•ТеEO©жEЙk
зEЈиEћ йEF*
кEзm
лEsЈ мEнQнEE
оEд›сEXФтEќ&
уEЬvфE2–хEЋцE6чEoqшE/#щEmчъEьДыE©
ьEO†эE…F
юEAАяEвkЂF §ЃFKЇ
‚F\т
ѓFЛ „F……F© †FЊ‡FE€FFP
‰FиR ЉF4‹F}PЊFэ
ЌF2ЦЋFя(
ЏF¤ђF/Є‘F©ѓ’F “F°”FЬ •F;q –F
—FыЦ�FP ™FґP љF” ›F¦
њFu®ќFу� ћF1џFЊP F$Ћ ЎFќq ўFд5
ЈFюm¤F‚€ ҐF‚9
¦Fяf§Fы" ЁF\Ј©FU1ЄFT‚ «FA3 ¬F,O­F<Н®FГЇFчґ°F°Ќ±F®ІF
іFэ—ґF@П·Fj ёFЃЫ №FЃУјFЙeЅFї”ѕFЁЪБF”ВF™7ГF#ДFCьЕFЕЄЖFj¦
ЙFA  КFI
ЛF…ГМF qНFЬ~ОFRПF¬РF¦еСFЈъТFЬњУF9Х ФF:µ ХFFЄЦFzћ
ЧF4› ШF.eЩFs?
ЪF%шЫFЎМ ЬFc` ЭFйl
ЮF#JЯFEЮаFW}бFћвFІгF $дFg/
еFжFлзFж” иFЂїйFйБкFгАлFѕмFuПнFMАоFДqпF§ЪрF@ЧсFг
фF6ы
хFИЫцF‡”чFоьшFyСщF…D
ъFўХыFекьF
эFфђюFF яFбІ ЂG­cЃGL‚GДqѓGФT„GО …G.‹ †GЇE‡Gп€G¦ю‰GЗnЉGґ&‹GHОЊG‚СЌGфеЋGМгЏG<В’G}Љ“Ga}”Gі~—GМ
�GтD™GытљGэб›Gя}
њGБВќG¬Ў ћG¦єџGюІ G™
ЎG›И ўGPт ЈGe ¤G|П
ҐGк¦Gшb§G¤6ЁGц©GPyЄGu–
«GЋ©®GЭЇGЉШ°G/X ±GS ІGЈб іGXќґGЙ  µGQћ ¶Gx¶·G»<ёG9< №GzєGKc»G§зјGp“ЅGЪ±ѕGEm
їG©иАGI|
БG–ЯВGЎЦГGїmДGч“ЕGзџ
ЖGgЛЗGВJИGЫ9
ЙGyЁКGџї ЛG№р
МG}џНGwBОGb¤
ПGУЬРGrjСGZB
ТG€ УGэІ ФGP?ХG§‘ЦGп№
ЧGћМШG?1ЩG—Ї ЪGVЋЫG™QЬGH•ЭGDЎЮGЯGRЬаGlбG‰ЇвGНQ
гG¤
дG†-еGo
жGFА зGh
иG;TйG кGР;
лG® мG0/
нGЫ оG#пGђ{рGf-
сG=¬тG
ЌуGР цGР]чGqCшGЭµщG| ъGШ€ыGPЪьG6w
эGdйюG­1яGтO‚H
яѓHДи „H x…Hwu†H|‡Hqд €Hй8‰HpeЉH�h
‹H$kЋHOЕЏH’ФђH©€‘HZ ’H—к
“HіЃ
–Hбk—H2Ґ�H_›HJЮ
њHз4ќHН5 Hч±ЎH°ЉўHVKҐHTј ¦HВG§HЋ}ЄHZh«H ¬Hs№ЇH-ь°H M
±HHkґHйµHЇ ¶HhЄ№H#+єH·Ь
»HЊљѕHwB
їHSдАHаз
ГHІДHDХ
ЕH‰ИH…0
ЙH©(КHЩЎНH >ОHy€ПHцмТHіeУHBp ФHџ=ЧH•DШH2ЭЩH\В ЬH°ЭH›џЮHМбHgД
вH‰"гHU© жHVsзH<ЮиH%жлHФ=мHТСнHНm
рH)ЮсHD#тH<ЇхHцбцH qчHMЭъH№н‚IљИѓIџB„I~…Iоr†I[h‡Iа_
€I: ‰I;X
ЉI з ЊI?. ЌI€mЋIeЏIоmђIЇ‘I¬- “IЗѓ ”I§њ•IДЈ
–Iф6—IFП�I.Ђ™I$љIо›IЅ‹њIМkќIцz ћIТ
џIзa IєО ЎI)%ўIтсЈIjВ¤I8эҐIпю¦IїЋ§IzЖЁI-Ъ©Ik&ЄI– «IUG¬Ifћ­IA
®IwЕЇI¬Ё°I+`іIЅ†ґIж…µIQЖ¶IҐю
·I|А ёIјo №IEгєI>“»I‡є јIҐЅIѕI‡э
їI„АIYњ
БIҐэ
ВIf
ГICДI»КЕIQ‘ЖIЫшЗI_iИIy`ЙI*њ
КIЩ( ЛIЁ­ МIjНIЗОIyiПIxРIЏwСIЛMТIћ@УI„ФIб»ХI†Г
ЦI‰ЧI« ШI1рЩIщШ
ЪI[QЭIA°ЮIъ` ЯI}‰аI—ЬбIдвI«ЂгI’DдIV№ еI&жIr[зI%АиIc)йIсткI=‡лI:0мI
AнIд§оI�ћ пIђ4 рIЉhсIeO тI¬�уItтфIРzхI†ЅцIб
чIяЏшIєщI{VъIбџыI™и юIµ; яIЬХЂJI‘ѓJЧь„J€q…J
Љ €J¬‰‰J I ЉJ:QЌJ%ј ЋJКЏJAS—JЪЅ �J,ї™JДољJpО›JБИњJ‡N ќJyЗћJДџJ"" Jm,
ЎJ-~ўJИлЈJ…ј¤JEҐJ®
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
§J §ЁJyХ©J&УЄJЊ «JКY¬J%®JАюЇJїэ°J…; ±J\‚ ІJЃ“ іJьУµJМм ¶JК†·JСџёJЇщ №JZa єJ—·јJЄџЅJЯЃ
ѕJЏїJaOАJЉ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
БJ~—ВJ8ЮГJ®"
ДJ{щЕJR; ЗJдњ ИJ…ЦЙJўЏКJ|‡ЛJМJАЌНJ`
ПJ2М
РJC…
СJjГ
ТJ„(УJф#
ФJЩ-
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ХJTШJ`^ЩJўчЪJљwЫJпѓЬJvю
ЭJф® аJ/бJ¬— вJєчгJЬnдJЬ‘еJhlиJrФйJй
кJ
лJјaмJ`
нJ‚ рJя сJтJинуJдИ фJ|ПхJXцJEЂ чJ¦љшJющJЦъJcqыJбЭьJ&ЕэJ-л юJџ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
яJзhЂKн& ЃK,µ ‚Kљ~ѓK0а„K­U…KaЗ†K­Н‡Kг€K&џ ‰KёpЉKк-‹KзGЊK¬E
ЌKmмЋKЄy
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЏKZАђKрЙ ‘K:љ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
’KC “K–
”Kј§•Kи –KЪ-—K‘П
�Ka°
™KћнљKъ›KW€њKЕIќK‰} ћKz-џKP K-K
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЎK”НўKбoЈKЏ ¤K(›ҐKU¦KU§KіЉ
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ЁKI ©KС ЄKAР«K|Ї¬Kшў ­KЈй®KLКЇKУ°K¶ф±KHqІK:я
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
іKUЖґK2ЪµKн¶K
›·KШїёKX/№KВF єKёЛ
»KG%јKЯ
ЅKEЏ ѕKсL їKt0
АKx3 БKyѓВKd ГKЉЫЖKaЗKY^ ИK|ыЙKљэКKP™
ЛKЊЗМKXЄ НKю% ОKx¶ ПKab РKЌЏСKЭqТK¶яУKхз
ФKЫ
ХKкҐЦKv¬ ЧKюЌШKJЩKЙІЪK{u
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ЫKћрЬKЛCЭKE/ ЮKAШ
ЯKE№ аKИббKM„ вK чгKt§дK" еKkжKЊЏ
зKDяиKНЕйKL кKйлKЙW мKpт нKuѓ оKоХпKmрK[сK’тK™aуKЬgфK)ќхKк
цKЪЁчKЗКшKЌ{щKЖ’ъKЁbыKZ-ьKЌ эKШжюK|K яK<6 ЂL*ЃLвS‚Lf;
ѓL!§„L
–…L`‡†LэЯ‡LаE€LОј‰L@UЉL(‹L“‰ЊL0ЌLтю
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЋLµТЏLG.ђLGV ‘LЯХ’LCє“LЬ”L@н •Lxю–L’Ч—Lк4�LЫљ™L
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
њL_q
ќLёІ ћLЕ; џLщ
 L�МЎLћЊўL·ЈL•њ ¤LтLҐLъZ¦LЌц§LЖЁLТ. ©L&ЄLѕ5
«LТк
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
¬LР·­LVь ®L{БЇL?v°LjD
±L!8ІLrd
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
іLЫLґL$ЩµLЌх¶L{·L|ёLEѕ№LЫ%єLЁ§»LЬјLАвЅLДнѕL]ўїLёf
АLуЩБLГ`ВL1ЉГLu ДLL)ЕL\> ЖLw5ЗL хИLдЙLгjКL7gЛLРђМLт0НLG} ОLJpПL?›РLф СLш± ТLtЉУLl ФLHGХLO· ЦLп+
ЧL|±ШLi ЩLfвЪL ЫL†ЬL ‚ЭLEБЮL!6 ЯLМBаLЃбLwdвLајгL<УдLLеL;БжL<Ц зLxЩиLfѕйLµ¤кLДлLG«мLИ† нLСUоLqпLй) тL{ёуL:@фLА~хL‡ТцLЉ чLљ/ шLЊ­щLh8 ъLОЧыLљ¦ьLцэLГѓюLG7 яL…™ЂMЭ–ЃMрЬ ‚M“/ ѓM»W„M�ђ…MB†M]й‡M*Щ
€MС‰Mа· ЉM^З‹MlъЊMjґ ЌMpѓЋMы— ЏM‚a ђMЉ‘MҐє ’M°“Mќ3”M„ •MdЖ–MТ—M р�MЌ™M(©љMѓА›M,•њM‘™ќMЇ™ћM†z џMц€ Mm[ЎM5 ўMќКЈMж ¤MВ7
ҐM”ч ¦MsА§M™ЁMыМ©MѕьЄM~C«MЦX¬M0Ъ­MТ®MЦs ЇMіc°Mѕ±MlJІMAіMь
ґM‹ЧµM!¶Mqk·M¦ВёMЫ№M<ЏєM
 »M$
јMaЅMm)ѕM:і
їMGАMKў БM†„ ВM„ЫГMЏьДMR ЕMаlИM“ ЙMЌT
КMnћЛM»ыМMт^ НMwОMC&ПM¶FРMq] СMєkТMU„ УMЙФMЗWХMЌЦMg ЧMя}
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ШMhS ЩMёѕЪMOГЫM§DЬMfЭM`е ЮM’qЯMґYаMЦбM·вM’dгMйx
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
дMѕAеM?°
жMА› зMEk
иMєsйM' кMюjлM"2мMьнM–8
оMћ
пMlrрM-:сMФЮфMVГ хMП»
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
цM¦”
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
яMы
ЂNфkЃNI„‚N>s
ѓNЖF
„Nо6†NЋ ‡N) €NEi ‰NЃ„ ЉNґќ ‹NRќЌNS. ЋN¶Э ЏN3
ђNR ‘N'Щ “Nw
”Nьџ
•Nk–N0В—Nфї�NЌъ ›N'k њN§ЗќNіn
ћNgџNЊІ Nќ€ЎN‰5ўNЯy
ЈN¤яҐN‘¦Nі
§NIЎЁN,Ѕ ©N »ЄNsЪ
¬N%®­NЦў®N<PЇN&Е °NО©±NїіN”ч
ґN*щµNђ–
¶Nd·NЛ`ёN¶ єNюh»NJјјN=ЕЅNБЂѕN`8їNoщ БN$)ВN
oГNnДN3B ЕNa‹
ЗN– ИNбOЙNГо КNЎЭ ЛNu МNµ
ПNёхРNССNl_ТN€OУNѕЫ
ФN'і ХNbxЦN»ЅЧNЇm ШNjq ЩNкЪN5ѕЫN–ЬN9 ЭN 
ЮNжє
ЯN¦аNўАгN° дN*
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
еN8
жNpr зNУ иNEl лN­j мNк$нNN@хN¦QцNҐ чN-1шNНщN“ыN№
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ьN7ВэNMюN]БяN®‚O–ѓO;„Oхќ…OАС †OСж€OЭ ‰Oї°ЉOХ…‹OqЊOЊѓЋOчЏOађO`:‘O•�’OD©“OЂ©•Oчв
–O@C—OЩ­�OА
™OЋљOЯњOя?ќOyъћOЃ­џOЄm Ov±
ўO›ЂЈOq¤OмҐOРu¦OъV§Oв°ЁO–Q ©OЙЄO.
«Oх2¬O­Oди®O0УЇOҐў°OЬљ ІOsQ
іOwBґOґI
µOCы¶O'ж·OЃёO.Ј№OB єO&‚јO 6ЅO«ЬѕOйЅ АOЌь БOєШВO\‚
ЕO_·ЖOлп
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЗOъ4
ИO1ЏЙOвхКOZhМO«gНOУ
ОOhљПOФ\
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
РOСOjТOrjУOј= ФOЦХOЬёЦOюОЧOїsЪOЪmЫOaQ ЬOkoЭOЫфЮO‡Є
ЯO™&аOЯx
бO{ёвOxЂдOУ4 еO%r жOҐµзO\0 иO[ йOњUкO‹п
лOТsпOђ рOUwсO4ђтOа!уOм”
фOд1хOr( цOЗeчOr<шOР„щOЭЂыOНЖьOэO™#юO‹яOЫКЂP‰PЃPЭ‚PѓPЗ„PУВ
†P (‡PђP
€Pхц‰Pe_ ЉPП‹P”
ЊP±єЌPe‘ ЋPLР‘PП&’Pjў“P”У”PСЖ•PAй–PUЏ—P‰ё�PhљPFл›Pfў њP-lќP0 ћPЗ“
 P§ ЎP_ХўPd ЈPЗV ¤Pґ•ҐPБ¦PUЁPn ©P’ѓЄPыb­PТO®PУ ЇP1
°PyE±Pи ІPJ3 іPЦ
ґPIµP‘¶P«С·P§W ёPЙ№PЪВ єPiЩ»PЎујP%ПЅPAVѕPzєїP­dАPЊБP‹'ДP(. ЕP.H ЖP–]ЗPЌ4ИPўьЙPЯьКP‚-ЛP[ѓМPЯНPЉл
ОPyрПP0' РPЈЁ СPУНТPБ—
УPTћ ФPі1ХP`*ЦPSЧP ‘ШPЩМЪP-‘ЫPыrЬPИ ЭP~ ЮPвЯPѓ9вP3` гP‹ЃдPнoеPежP6зPy=иPeXйP1ўкPй
лPbП
мP:8нPс9оP2–пPQЪрP™сPfО тPaэуPЛ2фPРѓхP-ѕцP¶щP›З
ъP1ПыPщЕюP0у яPбЫ ЂQHr‚QЦw
ѓQ г „Q`щ…Q­И †QъП €QN‰QiЉQ‰”‹QтДЊQ‘Ѕ
ЌQ16
ЋQ+Ў
ЏQ*ђQПн‘Q€V ’Qњ, “Q“о –Q<—Q@¶�QҐ™QШ‘љQИ›Q.дќQHћQЪґ џQ„у  Q"; ЎQ«–ўQ`¤QЉЗ
ҐQи¦Q+’
§Q!їЁQb7
©Q «Qу¬QVЩ­Q(ѓ®Qэ@
ЇQgт°Q|ќ ІQміQ}Ќ ґQ®µQс`¶QОТ·Q“¶№Q-
єQзЌ »Q8јQЛлЅQРћѕQХ~ АQ~
БQw•ВQ3зГQ]вДQ¤
ЕQмк
ЗQЁ6ИQ3xЙQd®КQ¤
ЛQь™МQq ФQUя
ХQЏЧЦQќнЧQШQФ‚ЩQѕЇЬQPЭQEЮQџБЯQ(W
аQ2fбQО# вQXЬгQдQЪеQ·lжQ?hзQ{Д
иQb§йQрeкQЫлQ¶›мQФнQУЉ
оQcНпQJврQjсQSС тQНруQіwфQ–ћхQcћцQHЮчQ4шQ…0щQ€)ъQЗ‘ ыQґ“ ьQJяQ*™ЂRU ЃRн‚RЯЏ
ѓR,„R#j…R¤=†RДБ‡RbШ€RЩБ‰REt ЉR­шЏR6юђROѕ‘Ruў’RЪА “R
№”R€x ™RЗl љR»)›RMAњRсќRц3ћRNb
ЈR褤RpЬҐR ’¦R,М§RЮ¬RШ ­R=G®RЇRьD°R`н±RkF
ґRюµRќ¶Rэ™·R4mёRіЖ №RієRэЎ»RщBјRњ†ЅR{ѕRЧЗїR‹§ДR{вЕRd
ЖRmв
ЗRо~ИR  НRЮaОR™VПRГ�РR\` ХRF†ЦRС
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ЧRTКШR'»
ЭRЮRp…ЯRзц аR=xгRC дR8C
еR¤UжRҐ· зR
їиRюфйRќОкRї лR2Љ мRй=нRбљоRaуRe9 фRахR‘ЭцRЇыRoьRfL эRЩ‹юRІ ѓS2O„SAќ …SБ=†SфЊ ‹SQг ЊSиБ
ЌSз5ЋS„с‘SЙ%’SPЋ“S,К”Sй»•SЉq–SўЫ
—S…�S—Z ™SЊ§љSйщ›Sз?њS
ЎS'UўS nЈSK9¤SЯ]
©SNёЄS р «SSћ¬S$Р±SЩГІSп‹іS°jґS№S"eєS !»SmBјS
їS8@АShО БSн ВSдъГS±ZДS…/ЕSm,ЖSCЪЗS{ГКS¬¦ЛSWIМS›ПНS‡ ОS‘
ПSWРS©rСS1_ ТSЛІ УS%+
ФSvВ
ХS*«ЦSЪЧSчq ШS¶@ЫSВ ЬSцЭS¬±ЮS¶cЯSB¶
аSсСбSЅвSYѕ гSдЯ дSrВеS_T
жSµьзSлp иS&JйSн0кS$ лSN5мS€FнSИХ оSдпSVPрS]}сSФбтSywуSw™фSH„хSЉ цS:HчSЏґшSзЇ щSЮqъSIH
ыSwҐьSШЬэSУ4юSЎ яSжФЂT!ЈЃT(Ў‚Tя ѓTеu „TьU…T$/†T6®‡TXЛ
€TIc‰TЉT*P‹T‹IЊTМЋ
ЌTо ЋTU@ЏTИФђTљќ‘T›є
’T„D “T0 ”TTў•T„f–T7Я—TФП�T1
™TМљTj›T›p њTЕ“ ќTЁCћTЙ©џTI# T№9ЎTu@ ўT_ДЈTtd ¤T®‰
ҐTА¦TАљ§TПЁTН©Toї
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
ЄTє«T.m¬Th±­T_ ®TІ ЇT€°TZг ±T¦tІT
іTЭ» ґTt!µTр[ ¶Tь·TҐЊёT»7№TGmєTь ЅTуѕTЫ
їTmЦВT_0ГTВШ
Trinity Devboard PCB V1.0 Firmware. FreeRTOS is setup and the MCU reads IMU data over SPI fand Magnetometer data over I2C, each with a seperate task. Sensordata is then run though MadgwickAHRS and send over USB as serial packet data to use in trinity visualizer. Bare minimum functionality works and is replicated from the first prototype.
2026-09-13 19:51:03 +02:00
ДT‰iЕTтДЖTњЗTъИTlЙTЅsКT�qЛT°МTо НTООTф[ПT°‰РT©т
СTqЗ ТT3шУT=zФTД ХTаy ЦT УЧTс| ШTaіЩT%›
ЪTУhЫT;
ЬTњ
ЭTD
ЮT‰kЯT’FаT‚м бTќЋ вT0дгT@ВдT�M еT%¶ жTчзTвЁ
иTхчйTi4кTдтлTШ–мT—*нT v оTљj пTкR рTq®сT+ҐтT^ЉуTJфTUCхT_®
цT^и чTВшTs’щT9їъTtыT$ѕ ьTЮI эT®ї юTЅ#яTЂЂUЭUЃUL ‚UТЬѓUЃ+„U”*…U8И †UЛq ‡Uђ¦
€UU‰Um
ЉUё›‹U9qЊUzМЌUЊЋUЎ ЏUт ђU"¶
‘Ua†’U6»“U]$
”U°љ•U”H–Uє—UЯR�U+i™UЄшљU4›UDC њUA>ќUXД ћUxЗџUЅ2 UAьЎUЋy¤UЇBҐUwЅ¦UћФ§UЌv ЁUдй©UPЂЄU# «Uть¬Uf ­UWџ
®Uћ(ЇUЈЃ°UB№±U 8ІU»HіU(­ ґU яµUжЩ
¶UЩ·U/ёUA"№Uъњ єUN»UТмјU#d ЅU•ЂѕU{dїUЗ АU©AБU=!ВU§џ
ГUrР ДU¤‚ЕU'з ЖUЩ© ЗUy;ИUОЙUaRКU?юЛUЅњМUVНU>uРUЊСUЅ“
ТUшУU0ѓФU
ХU©ёЦUЛЧU;/ШU¤
ЫUаЪЬUнІ ЭU © ЯUm&аUїбUКc вUЬгU$й дU**еU'xжUбш зUВі
иU~� йU#кU„ћлU$мUuјнUKоUч
пUHcрU‘ш
сUNEтU®ўуUфUu±хUЌЏцUкћчUМшU&b щUџґъUWAыU­ЇьUqyэU:ЕюU^
яUќ|ЂV…®ЃV‘ ‚V ЄѓVн„VS…Vlщ†VП™
‡VNц€VЊн‰Vґ>ЉVИ‹VЕ3ЊV|НЌVKЋV6~ЏVѓ`ђVПц‘VЌл
’V$?
“VГd”VЦ7 •V¤–V|
—VШm
�Vџд
™VЋё љVD¶›Vн“ њVQИќVВёћVЊљџV,Z Veх ЎV wўVimЈVъ’¤Vґ1
ҐV¤з¦Vљ‘§VоЁV г©VюУ ¬V&­V5d®V2с ЇV?ь
°V6-±VГлІVЉіVeЪґVш)
µVн3¶Vх©·Vж<ёVЫш №V�єVXM»V !јV± ЅVeе ѕVГi їV6ЗАVэрБV«ВV•8ГV,ьДVTјЕV°ФЖVeЗVн‰ИVжб ЙVvS
КVKЧ ЛVUМV}єНVб8ОVЁПVсы РV\Д СVZОТVУVЖtФVХVъЦVrp ЧVВ0
ШVБэ
ЩVд
ЪV@sЫVљШЬV)П
ЭV?DЮVжLЯV”аV§ЗбVM=вV¬р гVc•дV/·
еVSМжVЇ} зVT3
кV лV;Я мVљ{нV¬оV«И пVDҐрV¬CсVi тV»}уVCџ
фV|Љ
хV¬8 эVГЂ юVfAяV  ЂW; ЃWєe‚WimѓWБ€„WЭ…WО~†WE|‡WU|€WєZ
‰WіЫЉWяй ‹WяSЌW„: ЋW‰‘ЏWPЩђWЋ8‘WE“W0Y ”WЧ„•WCь
—WMЗ �WWw™WV<љWъЗ›WП
ќWчћWЮВ џW€ ўWtЈW¤Wa_ҐWЉм¦W_ §WЙaЁWфы ©W]‰ ЄWCЬ¬Wd- ­WРn ®WmёЇWз °W.1±Wzb іW'D ґW2™ µW› ¶W$ј·WJ”ёWёH№Wox єW.9»Wд§јWЈ:
ЅWжy ѕWeДїW
§АWк@БW[v ВWD ГW=± ДWЖЎ ЕWҐfЖWдY ЗWжуИWЋЃЙW¬П
КW9€ЛWqМW»РНWЖш
ОWЪПW!=РWy-ТWГаУWт–ФWї~ХWя
ЦWI#
ЧW„kШW;ГЫWзћЬWј©ЭWЊС ЮWЄ2ЯWхmаWQ
бW~гWдЕ дWT[еWQзWЋ
иW¤
йW6¬кW ¶лWV“
мWЫу нW  оWџ$
рWЁXсWфвтWЖ.фW-=хWІЦцWсГчW„nшWЛщW!;ъW”5ьWд'
эWИ\юWU
яWн ЂX5"‚XsЫѓX„Xн_
…X‰I †XШ
‡XдЉXќ‹Xа›ЊXА@ ЌXгПЋXыЏXцЈђX4‘X%ь ’Xyб“XПц ”X1O•X т–XЈ…—X_Й�X
™XМЭљX„Л
›Xo њX‰·ќXYжћX`—џXЮ@ Xl.ЎXї¶ўXб ЈXД¤XQДҐXзю
¦X_§X$-ЁXч- ©Xс1ЄX#m«XчГ¬X|Ђ­Xl©®XЙO ЇXk
°Xhё±XO‡
ІXEіX.µ
ґXѓеµX№]¶X;З №XaвєX)Ч»XLс
јXЅX¤i
ѕXFЂїXRАX‡4БXXOВX%
ГXќДXЋ№ЕXёгЖXЗX щИX’-
ЙX#’ КXG ЛX&‹МXЙ
НXУѓОX(џПX"ћРX‡чСX/›ТXj± УX%ФXР¦ХXYо
ЦXя{ЧXv`
ШXCіЩX2К ЪXщ¬ЫXg"
ЬXlЗЭX”ЮXЮ® ЯXW>аX+"бX©8вXZ# гXЬR дXGњеX"мжXНзXиX2љ мX
нXяyоX¦
пXQрXЋП сX84тXд6уX•фXz^хXПhцX.КчX®§шXW• щX ъXsЅ
ыXHьX&мэXpGюXn) яXЛґ
ЂYҐ”ЃY�Ќ‚Y‚ѓY»¤„YЖ…YHћ
†YЭЬЉY‹Yґ ЊYыЌYҐоЋY2рђYU‘Y:т’YEm“Yђ
”Y‘¶•Yx—Y')�Y'h™YE
љY†›YЕг њYЋќYіVџYЇ«
 Y( ЎYба ЈY©—
¤Y\ҐY¬Ч¦YЛ™§YЗ
©YІ<ЄYХґ«Y{ю ¬Y­YГ@®Y®т
°Yvл±Y 
ІY^ЕіY>ґYнаµYb ¶Y!АёYЁы№Y,s єYl­ЅY ЌѕYBГ їY•/АYЅ) БYЕГYцяДYmМЕYоeЖY[PЗY~[
ИY5ЦЙYЪІЛY)—МYХ‹НY_,ОY=x ПYІ0 СYИ»ТY—­ УYТ_ ФYвыХY‚ДЦY»0ЧYZOЪYGiЫYuљЬY§ЭY�аЮYЪ·
аY'† бYs^вYЦ‘гYь>дYР&
еYN8зYўиYІйY.кYБ
лYP­мYЗ<нY{‰пYЛ рYнzсY{$
уYJц фY-ЖхYCцYc™чY¦h щYќџъYuМ
ыYmЗьYЖEэYў¬юYђtЂZ0юЃZ—.‚ZМ ѓZmY„ZЗh…Z™
†ZbЖ €ZШR‰ZZв ЉZ<Ь
ЌZhЋZђ
ЏZ"zђZ•p‘Z4 “Z[”ZM<
•Zлћ
–ZґЏ—Zxg
�Zы–™ZCЇ›Z2Ы њZgyќZц$ћZg%џZ€xЎZж ўZѓ=ЈZiS¤ZсҐZPЕ ¦Z 6§ZeW
ЄZ#щ «ZРS ¬Z‚g ­Z®
®Zґ ЇZшW ±ZштІZ/Н іZЈ; ґZ7µZџЯ¶Z¤ј
·Zeш №ZzгєZ›х»Z«ЅZРYѕZl$їZ»ЎАZf БZЬ#ВZ1Ќ ДZЭl ЕZ—ж ЖZ эЗZv5 ИZ@ ЙZБіКZоМZ-ЙНZО`ОZы‡ СZ2ТZџУZИ^ФZЇqХZ§ЦZSљЧZ)ёШZfћЩZОНЪZ1j
ЫZйЬZ
¤ЭZ¬cЮZ зЯZќ) аZЇҐбZ„СвZШM
гZ^±
дZKVеZЋ¤
жZu зZЯД иZ(зйZІB
кZ| лZ$GмZ,ЪнZ\д оZy)пZ·™
рZВ>
сZ&п тZФ+уZщЖфZ"хZuццZПЪчZ<^ шZtфщZђцъZЧЮыZ:
ьZb~эZaюZ7ТяZµУЂ[DЃ[С‚[ВЖѓ[5ћ„[E\…[Г?
†[}ж‡[)Ґ
€[sЦ ‰[FЊ[­mЌ[•Ц Ћ[Ж
Џ[Ъђ[TЅ ‘[!Ј”[!•[Фг
–[\ ™[Dљ[Ґ›[Х
ћ[Ж џ[ м [Iэ
Ј[Ї ¤[™FҐ[Ў­Ё[:©[—^Є[kЧ­[м®[ЎѓЇ['ЅІ[Vрі[бZґ[Ьf·[—ё
ё[ы†
№[-Bє[Ж‰»[@ ј[Љ@
Ѕ[Чѕ[Лжї[­&А[ЬБ[yq
В[›Е[AА
Ж[ЧnЗ[НЈК[ЙХЛ[ЯЛМ[аo Н[ИшО[xнП[qдР[l‹С[�и Т[щ  У[e9 Ф[U Ц[[БЧ[Ъ9Ш[”њ
Щ[*ъЪ[DH Ь[Ў’Э[yі Ю[^�Я[§юа[Uб[х в[Ї’г[{Sд[ђе[.7
ж[¬<
з[J%и[aй[Xк[ѕX л[»ѕ
м[tё н[-bп[sИ р[тс[Jґ т[UIу[н ф[жЙ ц[ч# ч[3Шш[ђґ щ[9О ъ[йь ы[‹н э[ЦRю[М-я[ЏЂ\ђдЃ\јБ‚\kї„\u‘
…\Т;†\њ
‡\9я€\52 ‰\ l
Њ\eЌ\О‘Ћ\Є5Џ\;
ђ\Є ‘\
F’\>&
“\А~
•\хЪ–\Д6—\<l�\бX™\Rіљ\V‹›\љvњ\Ш џ\™ \ЕГЎ\I ¤\+Ґ\sр
¦\†Љ §\фRЁ\Шх©\ѓРЄ\јµ«\yA®\ЫЇЇ\і°\дN±\е І\>vі\oЊґ\¬ µ\0»¶\6C·\©бё\°€ »\
ј\RАЅ\–
ѕ\ш
ї\ЋИВ\gГ\ѓ§Д\ч�Е\ьЖ\2Ѓ
Й\8К\ґ Л\"М\рW
Н\ащО\?L П\џ‘Р\ЧЅ
С\оя Т\жмУ\ЋuФ\ЅЏ
Х\Ц\rАЧ\п™
Ш\w„Щ\rЪ\»XЫ\'‡Ь\є0Э\erЮ\“kЯ\ЪЬа\H'г\€ д\–„ е\}ж\р6
з\ўєи\я–л\–м\шJн\Гфо\Ђ п\Љ“р\пэс\»\т\О¦у\&( ф\‰o х\‚;ц\ѕ;ч\Цш ш\їjщ\ОBъ\ѓы\ф8ь\ЉБ я\yјЂ]wAЃ] ‘‚]ж ѓ]»Ы„]јъ…]O†]‡]ђs €]Џ%‰]O5 Љ]p”‹]џгЊ]\
Ќ]ЙЋЋ]ьЁ Џ]<ђ]у
“]мХ ”]w
•]:» –]нЕ —]Л•�]gй
™]Є№љ]ђ°›]qїњ]Ё2ќ]:‘ћ]Њ џ]™$  ]™Т Ў]P’ ў]&‘
Ј]ѕч¤]Сў­]3/®]Z$Ї]@%°]ДС±]ЏЋІ]шµі]1ґ]рЗµ]Љё¶]Ї‰·]зё]0_№]щ—є]Ж»]gј]щ" Ѕ]џѕ]3э ї]iъА]oG Б]$Q Д]ћYЕ]$иЖ]СX
З]“И]†Т Й]`y К]бНЛ]5
М]џДН]Т* О]ЭЂ
П]HР]чйС]­йТ]Ф\У]ЬвФ]Т)Х]¬ Ц]AрЧ]�Ш]N5Ы]Ю Ь]=Р Э]Ю]jfЯ]Ца]б]М»в]Їкг]?-д]лШе]о+ж]e>
з]Г— и]CЈй]Ы‹
к]кл]Дм]њ н]¬ђ
о]µg п]–®т]N« у]v­ф]Н\ ц]»R
ч]…Яш]yfщ]<фъ]DЩ
ь]е† э]@ю];}я]‹њЂ^d‚^cї ѓ^;`
„^—® …^шМ†^а­ €^Wm ‰^6фЉ^Eї‹^ФуЊ^cЯЌ^ѕW
Џ^јОђ^л‘^ЁА’^z “^П1”^z–^ C
—^Ѕѕ�^8L ™^љ±љ^Yињ^Зћќ^¬сћ^зПџ^rЏ
 ^U Ў^э
ў^И)Ј^і±¤^Ў”Ґ^а ¦^Цi§^TN
Ё^„
©^ќ Є^~э «^
¬^о—­^“r°^±ї±^dHІ^CЕ і^м7
ґ^Аµ^ІЎ¶^»…·^щўё^6§ №^ Ує^Ѓ
»^нј^–э
Ѕ^ўb ѕ^‹^Б^yВ^Я/
Г^
 Ж^2л З^V!И^!,Л^gМ^б_Н^н‡
Р^o С^Ф‰Т^Ц€У^ЉЊФ^ь.Э^jZ Ю^°їЯ^¬Yа^Cб^$в^Yџе^|њ ж^Щз^Њ
и^1&й^¶‡ к^Щ<
л^Њ§м^Мжн^N…о^&W п^Пмр^_Ас^єЬт^™у^% ф^¦€х^$мц^Ош^w^щ^Ґ&ъ^¬О
ы^7Гь^<їэ^nю^њя^&Ђ_6<Ѓ_л‚_'•ѓ_­‹„_з°…_
†_Ќ‡_BЁ €_Ny‰_VdЊ_Џ Ќ_Њ% Ћ_0¦ Џ_цgђ_р!
‘_Ж`’_‚m“_®t
”_>•_цЬ–_AМ
—_1Ѕ�_Х™_
 љ_zТ›_=я њ_сj ќ_Љџ_¦% _ © Ў_ ;ў_Iл Ј_Чх ¤_aҐ_иЗ¦_¬
§_°М Ё_І©_ґЌ Є_Љ‰ «_BД¬_ Ц ­_ѓ‡ ®_э™ Ї_<ф°_°:і_Т ґ_e\ µ_яҐ¶_qt·_nё_Ч?№_Гcє_Фы»_oпј_‘j Ѕ_дѕ_Iј ї_XЕА_цgБ_NU В_ьп
Г_`NД_=E З_–VИ_@ТЙ_U
К_Uщ Л_mXМ_H П_K Р_т-С_ћМТ_~^У_ЦеФ_Ц›Х_ѓ' Ц_k»Ч_иХШ_ыЁЩ_'Ѓ Ъ_G"Ы_%Ь_ЫџЭ_з—Ю_ёЯ Я_ф] а_єа в_ , г_~д_Jе_я° ж_г
з_б9и_Ой_PZк_Ю¤л_lм_ і н_То_Єr
п_=6р_д` с_нХт_M–у_ф– ц_z‘ч_еѓ ш_ўьщ_aЅ ъ_ ‰
ы_©Єь_[рэ_ѕа
ю_Иgя_ыЧ
Ђ`%o Ѓ`©z‚`нѓ`·T„`о.…`ЕN†`¦K‡`я‰`ЄЎ Љ`б…‹`5ѕ Њ`ёЧЌ`џСЋ`x Џ`нЄђ`ы‘`Ы
’`‡] “`b”`ЫЦ•`_Е–`пµ—`јЪ�`tИ™`F¤ љ`ИЌќ`хрћ`Щ7џ`Е" `;ЩЎ`а:ў`8ф Ј`ьР¤`д(Ґ`уЏ ¦` M §`І, Ё`5)©`Q,Є`–ж«`E ¬`І`­`РН®``bьІ`JХ і`їџґ`c µ`Іє¶`JЬ №`«жє`#Ў
»`Pµ
ј`ЄzЅ`Dѕ`ч8ї`@А`uјБ`џ‹В`ЌZ
Г`~L Д`©УЕ`
ЧЖ`АлЗ`ЂФИ`ТµЙ`К` JМ`Ь
Н`Ћш О`Ц] П`?х Р`wIС`лЉТ`Я5У`vФ`xяХ`иЅ
Ц` ™ Ч`SШ`к4 Щ`ЗQЪ`UїЫ`»ЦЬ`YЁЭ`#Vа`Zыб`д^в`Дkг`‡t д`Ъе`опж`БПз`nJи`г й`^ск`ъп л`ьТм`Ў]н`r?о`@Фп`Ґ!р`6№с`њШу`–ф`у• х`m ц` ђч`X ш`CІщ`±ъ`u†ы`Ґ ь`µ… э`ю`Й”я`јф ЂaPЃaw�‚a1п
ѓafї„aџA‡a±Д
€abШ‰a©БЉaе| ‹afsЊaгИЌar<Ћa,>Џa9ќђaня‘aА ’a
ц “a–ё”aъd•aМИ –a¦~
—aВ �aОа›aм<ЈaеV ¤a_ѓҐaF¦awё§a№>Ёa#а©a'
Єaл% «a}ф¬aґЃ
­aЫ— ®aµ‚Їaaі°a8ц ±aЉІa·іa&T ґa м µaD« ¶aм·a%ёaЊ» №aiєaоz»a‘№јa<ђ ЅaцЄ
ѕa—tїa”/Аaш»БaFЮ
ВaГаГaлшДaПy ЕaauЖayЗa/ИaЪ2ЙaћЖКaj) Лaр Мa<�Нa±ф Оa¬ЎПa3’РaєСaЋЈТaCpУa¦8 ФaYІХaUоЦa
Ѓ Чaц™Шa¦РЩa йЪaX±ЫaГѓ ЬaЃn Эa:ЊЮa*т ЯaіаaJ бaЙRвask гauвдaКNеa”ѓжaѓЙзa
їиaE
йaAкaJхлaЩмab‡нaй оa¬6 пa3№рaа-
сa~ы
тaМrуaВ0 фat хa^$цaZљчaQ9шa,”
щaвНъa2$ ыaЙђюaКяaУЂb“х
ЃbПk‚b.кѓb№„bф
…bжР †bШТ‡bџ·€bБ^ ‰b-T Љb‹b8{Њb9Ќ ЌbҐЋb9LЏbУoђbе‘bцµ
’b<s“b\”bc•bµЇ–bОr —bm �bѕ{™bкЪ
љbGl›bz њbЄІќb‰Sћbпµџb b5к
Ўbсi ўb8
ЈbЛz¤bКЗҐbr<¦biЏ§bй
Ёb х©b_9Єb
Э «b
¬b^” ­b2Њ®bИ$ ЇboР°b·п
±bD*Іb-Тіbјґbщ? µbҐ¶b c ·bҐВёbҐ№bq0єbW»bѕE јb± Ѕb©АbєЁ Бb/CВb3$Гb“uДbж~ЕbtжЖbЗb{Иb~hЙb­ЭКb2oЛbfЎМbњќ НbюхОbВє
Пbђќ Рbџp СbТэ ТbRУb¬єФb[Ф
Хb5<
Цbћ
ЧbЖј Шb.nЩbѕъЪbЄђ ЫbП°ЬbdЯ
ЭbьГЮbЭЯbИф аb§ґ
бb‚MвbМн
гbЮ
дbЭЄеbAґ
жb"W зbюЄиbҐw
йbe\ кbЄOлbСмb.нbхоb№Ппbт?
рb« сbШyтbkЊ уb|' фbѓtхb‡mцbн+чbдДшb© щbиЩъb9rыb_Јьbањэbс¦ юbп яbЯЂcЊ…ЃcСэ‚c_щ ѓcZ„c …ckЇ†cвў‡cыi€cЬE‰c РЉcщ=‹cЪs Њco“Ќc)
Ћc> Џc"ЌђcщJ
‘c i’cVH•cоM –c ™c-№ љcРа›cњc�w ќc�шћcчКЎcІТўcэyЈc5
¤cfa ҐcHJ¦cz’
©c&DЄcVp«cў ¬cЉ#­c.е®cxЇcАЂ°c-
±c‰Іc$Ў іcҐґc�—µc|D¶c:.·cќЁєcм[»cЇ^јccЅc’% ѕcц¬їc¬° Аc2=
БcбВc:MГcВДcЌ& ЕcЄ ЖcK)ЗcЋф ИcEэЙcoЭКcМ
Лcvѓ
МcэЏ
Нc"ЬОcr 
ПcЗћРcHўСcо
ТcШ_Уc¦}ФcyдХc[ЈЦcSЧcШcSШ
Щcдл
Ъcqњ ЫcH›ЬcfxЭcq8Юc¦LЯc·эаcњбc‘свc9гcындcрееc4АжcъГзc}п иcRя йcЯЎкcђ$лcp
мc” нcf оc”#
пc
рc–’сcZЃтc©фуc~фc�‘ хc¬Vцc]с чcЈЬшc$Ђщc…sъc/ЪыcЎк ьc’€ эc!Vюc|)яc«ѕ Ђdbц Ѓdmс‚dpѓd Щ„d ·
…dц†d<‡d;є€dHр ‰d.€ЉdрХ‹dшѕЊdЖ ЌdpРЋd,Џd.Хђdез‘d-ф ’d “dN –d І
—dЄЎ�dS
™d’>љdЇО›dwа њdRќd%‹ћdDЏ
џdMѓ d
ЎdN–
ўdo Јd…%¤dКO
ҐdРѕ ¦d—§d“™Ёd-©dД
Єdw«dЬ—¬d“ы
­dЖм ®dO` ЇdC@°d» ±d€ж
Іdѓіd…бґdм®µd±¶dш ·dнк ёd"_№d<o
єdµs»dѕx јdЏН
Ѕd1ёѕd}ЌїdЙ АdЧБd ВdБOЕdмЯЖdaU
Зdt1КdїђЛd§ИМdЛ5Пd¬ Рd€ЋСdL)ТdE+УdoГ ФdФ'Хdl€ЭdRXЮdсFЯdEаdк#бdЋвdыф гdЯП дdі-еdќЏжd*зdМ_иdЬ
лd‰eмdQ`нdцHхdєнцdFhчdwW шd= щdasъdfuыd?‡ ьd›*эdЉHюd,*Ђe“–Ѓe(Е‚eХґ …e™1†e?w‡e'И€eН‰eўO ЉeМn‹evЊeеЌeЃЌЋe4Ыђe№‘eµЭ’eKh“e‘3”e`
•e|J—eў�e­9™eYќњe[8ќeУ+ћeQГ¦eW
§e6 Ёe.©eTђЄe«e‚ ®e¦ЭЇe
°eЦ?±e ІeЏЌіejґeЂгµeP
¶eЂ·eВ�ёeт №e—vєeУ»eт!јe©їe8<Аez9Бe‰RВem®Гe©
ДemХ Еe(ZЖe¶ЗeK'ИeџћЙe!±КeЎ ЛeiwМeгЭНeЛфОeЦ ПesэРeпJСe=ЁТeХЭУeШ
ЦeuнЧeщ6Шeк^Щe¤ЌЪeOґЫebЕЬeЩс Эeэ�
ЮeҐЇ ЯeЌ` аe‰бe~jвeлWгeюИ дeCТеe‘… жeзe8кeoA
лeЅPмe6ЇпeRхрeЈf сe-‰фeЈNхeГ%цedОчe±шe«uщeЂB ъe//ыeµrьe,ДяemћЂfЃf(И‚fВlѓfВЫ „fЄ^ …fј†fз1
‡f'гЋf!џЏf—P‘fЖЕ’fL
“f�, ”fx{•fй
–fСж—fи›љfY ›f|! њfѕ5ќfTЙ
ћfЖРџfѕ fЅ
Ўfхћўfбн Јf# ¤ft…¦fќM§fл ЁfТh ©f7CЄf
щ«fЙК ¬f)а ­fЩЛ ®fЊђ
°fj% ±fљІf€зіft“ґfKЋ
µfЬћ¶f3Є·f†”ёfД№f{+єf”ь
»fL' јf­ХЅfАЅѕf$e Аf‘LБfй ВfТЊГf"©ДfвMЕfЖf=РЗf›ИfКТКfK†ЛfтіМfҐ®Нfј­ Пf™№
Рf°" Сf•° Тf\лУfVVХfІzЦf—�
Шfьо Щf6 Ъf—Ыf®ЛЬfn Эf“Д ЮfЯf†;бfо‘вfЭгfЮ`дfЧ^еfo€ жf7fзfDzиf”±йf
~кf…ђ нfSx
пfЬ рfбИсf› тfz$ уfeфf–чцf©ёшf5wщfUћъfНU
ыf3Л ьfљ эfaмюfч ЂgЎ Ѓg$… ‚gUѓg`Ь „g8m …gЌН†gтш ‰gr, ‘gЌў’g“$“gУЮ”g[•g
Ы–gгю—g­�g
™gЌљgФИ›gKщњg@ьќggSћgяХ џgр gwЎgЎ_ўgВ=ЈgКc¤gs\ҐgЅм
¦g9ц§gЁgяО «gQ¬g$ґ
­gnЯ ®g]І ЇgВџ °gдгІg‡іg  ґgVµgя¶gЇQ ·gКu
№g Рєg'/»g—SјgQlЅgЗJ
їgюѕАgc'Бg4ўДg=QЕgдЈЖgћEЗgM8
Иg‚ДЙgАЂ КgO@ЛgЋoМgвНg�XОgAПg‹L Рg33СgТg*ЅУgМ<Фgш­ХgЅЅЦgЦ#ЧgъУ
ШgЬX Щgё]ЪgdsЫg5 Ьg>x Эg‰,ЮgЛ{бgъЃвgЃ:гg_едg›Ў
еg7ђжg7ЖзgcaиgґJ йgИ‰кgњI
лgjз
мg|—фgЧчg]\ыg>В юgH§‚hХn
…hШN‰h°kЊh{КђhO0”hрр—h.S›h’y
ћhіЎhдЈhТЂ¦h`м©hз/¬h ЇhVІhФ” µhB|Еh6 ЗhCшНh•
Хh |Шh"ШЫh+ЯhW  вhЃЄеhїиhЉ–лhФ нh„Л оh™д рhҐ<сhЛ›уh1|
фh5х
цha
чhў%ъhPъэhїL Ђi ўѓi¶Њ
†iE:
‰iќ= ЌiЬФ‘i&с •iЉІ�iЕ3 ћimЎiZy ¤iµЖ§i0ЄiмFЇiуґi—“·iЉЁЅiаБiрЕiu%
Йi9$Мi^еПiлх Тi€hШikLЮiLадiџч
кiљZЂjж ЌjТЄ“jЗе—jQ¤›jWwџj0Јj^В¦jН«j‹u Їj›…іj‘o·j2р»jEвїj|м ГjхC Зjy›Лj«aСj·ЦjBОЩjђД Эj(>аj
|ј—ЊzЋЦE ђ4p’бH
”ћe–ґ=�Nњь寧N® K·«ЩА€Йё'С)¦Э#ыХ$n%QД
&Ф ':Ш 5©6У° 7пщ8Ш
9I+:6 ;Цђ<Ґ—=]ю>Mс?l’@lЙ AЇB(h
C=ЈD ОE¤FўdGbHмўI`JSћ
KфћL& MБ
N92O§ P”M QојRqf
SXTaЈ U!с
VИШWoБX5Y8¦Z<'[pњ\H—^»_Їэ
`g‹ a_«b[§cd%dЫ{mС„Щ(…lх†vР‡Ш€&\
‰Љћй ‹Л.ЊI‘¦с
ес†фa· цХdЃ\H‚ёEЊіРЌµ;ЋUeЏ\/ђиЦ‘j§’¶o“№”ЫЙґQ µг((3· Ъ ё@ь№Уєт廈њј¦­ЅRѕ9‚ їн* А#Й
Б0Г“zДQё Еч ЖЕjЗW”И,@Й+
К)ЉЛґmМЇч Нh„ ОЃiП ѓ
Р/
Both sensors now run over interrupts in pulse mode. This still needs
2026-09-20 19:55:57 +02:00
СМr ТШjУkzФЦЮ Х†щЦ AЧћШ«A ЩPCЪB?Ы>5 Ь>NЭЎ`Яе
бf‡вП«
г.hд'2 еoмжК*зA и-y йкц$
лkмp›
н{~
о»:пtр=сТ“тЊуЯф‹«х1 цЕ+
чё шXVщоИъгtыi7 ь7щэ‰ъ юҐ­я ‹Ђ¤Ѓ™‚Bцѓ·“„Vъ…’У †У„‡* €ъ ‰Цд ЉЗ‹gSЊнЌkкЋ}>“Й ”ж Ч9и
ШDFЩГЁЪ
:Ы?W Ь4ЗЭ€)Ю/Я 'рОес¶pщ"ъA њ“ќб
ћмОўьжЈ,а
Reference in new issue Copy Permalink